JPH04354800A - 荷役車両のプッシュプル装置 - Google Patents
荷役車両のプッシュプル装置Info
- Publication number
- JPH04354800A JPH04354800A JP15615791A JP15615791A JPH04354800A JP H04354800 A JPH04354800 A JP H04354800A JP 15615791 A JP15615791 A JP 15615791A JP 15615791 A JP15615791 A JP 15615791A JP H04354800 A JPH04354800 A JP H04354800A
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- JP
- Japan
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- vehicle body
- cargo handling
- vehicle
- speed
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 206010016173 Fall Diseases 0.000 abstract 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は荷役車両による荷役作
業を容易にした電動式のプッシュプル装置に関する。
業を容易にした電動式のプッシュプル装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】前後動自在なフェイス及びグリッパによ
り、荷をフォーク上に引き込む、またはフォーク上の荷
を押し出す荷役車両のプッシュプル装置において、フェ
イスの前後動を行なうためのリンク機構の角度調整を油
圧シリンダを用いて行っていた。また油圧シリンダによ
ってフェイスを前後動させるという従来の構造では、プ
ッシュプル操作レバーによって油圧シリンダへ加圧され
るまでの応答性、微妙なフェイスの動きを要する時のコ
ントロール性に限界があり、フェイスの動きが突発的で
あったり、ギクシャクした動きになる場合がある。上記
従来の不具合を改善するため、リンク機構を電動モータ
により駆動するようにした電動式のプッシュプル装置も
提案されている（例えば実願平１−６９５９号など）。
り、荷をフォーク上に引き込む、またはフォーク上の荷
を押し出す荷役車両のプッシュプル装置において、フェ
イスの前後動を行なうためのリンク機構の角度調整を油
圧シリンダを用いて行っていた。また油圧シリンダによ
ってフェイスを前後動させるという従来の構造では、プ
ッシュプル操作レバーによって油圧シリンダへ加圧され
るまでの応答性、微妙なフェイスの動きを要する時のコ
ントロール性に限界があり、フェイスの動きが突発的で
あったり、ギクシャクした動きになる場合がある。上記
従来の不具合を改善するため、リンク機構を電動モータ
により駆動するようにした電動式のプッシュプル装置も
提案されている（例えば実願平１−６９５９号など）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来のプッ
シュプル装置は、電動モータにより駆動することにより
円滑な動作と良好な応答性は得られるようになったが、
荷役する際には相変らずフェイスの動作に同期させて車
体を走行させる操作が必要であり、荷役作業に熟練を必
要とする不具合があった。この発明は上記不具合を改善
する目的でなされたもので、荷役作業を容易にした荷役
車両のプッシュプル装置を提供しようとするものである
。
シュプル装置は、電動モータにより駆動することにより
円滑な動作と良好な応答性は得られるようになったが、
荷役する際には相変らずフェイスの動作に同期させて車
体を走行させる操作が必要であり、荷役作業に熟練を必
要とする不具合があった。この発明は上記不具合を改善
する目的でなされたもので、荷役作業を容易にした荷役
車両のプッシュプル装置を提供しようとするものである
。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために、前後動自在なフェイス及びグリッパによ
り、荷をフォーク上に引き込む、またはフォーク上の荷
を押し出す荷役車両のプッシュプル装置において、フェ
イスの前後動を行なうためのリンク機構の角度調整を電
動モータの回転駆動により回転するギヤでリンクに固着
されたギヤに回転を与えて行うと共に、車体に対するフ
ェイスの移動量をフェイス移動量検出器で、また車体の
移動速度を車速検出器で検出して、車速に同期して上記
フェイスが前後動するように電動モータを制御するよう
にしたものである。
成するために、前後動自在なフェイス及びグリッパによ
り、荷をフォーク上に引き込む、またはフォーク上の荷
を押し出す荷役車両のプッシュプル装置において、フェ
イスの前後動を行なうためのリンク機構の角度調整を電
動モータの回転駆動により回転するギヤでリンクに固着
されたギヤに回転を与えて行うと共に、車体に対するフ
ェイスの移動量をフェイス移動量検出器で、また車体の
移動速度を車速検出器で検出して、車速に同期して上記
フェイスが前後動するように電動モータを制御するよう
にしたものである。
【０００５】
【作 用】上記構成により荷役時任意な車速で車
体を移動しても、車速に同期してフェイスが前後動され
るため、何等熟練を必要とせずに荷役作業が行えるよう
になる。
体を移動しても、車速に同期してフェイスが前後動され
るため、何等熟練を必要とせずに荷役作業が行えるよう
になる。
【０００６】
【実 施 例】この発明の一実施例を図面を参照し
て詳述する。荷役車両のプッシュプル装置は、図１に示
すようにマスト装置１により昇降動するフィンガボード
２を備えており、このフィンガボード２には基側リンク
３，４の基端部がピン５，６により上下揺動可能に取付
けてあり、基側リンク３，４はその中央部がピン７によ
り互に連結されている。基側リンク３，４の先端部には
先側リンク８，９の後端部が上下方向に揺動自在に連結
してあり、先側リンク８，９はその中央部でピン１２に
より互に連結されている。そして先側リンク８，９の先
端部はフェイス１３にピン１４，１５で連結されており
、これらでリンク機構Ａを構成している。ファイス１３
にはグリッパ１６が設けてある。そして上記フィンガボ
ード２にはフォーク１７が取付けてある。
て詳述する。荷役車両のプッシュプル装置は、図１に示
すようにマスト装置１により昇降動するフィンガボード
２を備えており、このフィンガボード２には基側リンク
３，４の基端部がピン５，６により上下揺動可能に取付
けてあり、基側リンク３，４はその中央部がピン７によ
り互に連結されている。基側リンク３，４の先端部には
先側リンク８，９の後端部が上下方向に揺動自在に連結
してあり、先側リンク８，９はその中央部でピン１２に
より互に連結されている。そして先側リンク８，９の先
端部はフェイス１３にピン１４，１５で連結されており
、これらでリンク機構Ａを構成している。ファイス１３
にはグリッパ１６が設けてある。そして上記フィンガボ
ード２にはフォーク１７が取付けてある。
【０００７】また、前記基側リンク３と先側リンク８と
の連結はピン１０によってなされている。前記基側リン
ク４の先端部にはブラケット１８が形成してあり、先側
リンク９の後端部にもブラケット１９が形成してあり、
両ブラケット１８，１９は軸２０により互に揺動可能に
連結されている。基側リンク４のブラケット１８には電
動モータ２１が取付けてあり、電動モータ２１の回転側
は前記軸２０に連結してある。この軸２０にはギヤ２２
が固着してあり、また先側リンク９の後部にはギヤ２３
が固着してあり、ギヤ２２はギヤ２３に噛合している。 電動モータ２１は、図示しないプッシュプル操作レバー
を動かすことにその操作力に応じた回転数に制御される
ものである。
の連結はピン１０によってなされている。前記基側リン
ク４の先端部にはブラケット１８が形成してあり、先側
リンク９の後端部にもブラケット１９が形成してあり、
両ブラケット１８，１９は軸２０により互に揺動可能に
連結されている。基側リンク４のブラケット１８には電
動モータ２１が取付けてあり、電動モータ２１の回転側
は前記軸２０に連結してある。この軸２０にはギヤ２２
が固着してあり、また先側リンク９の後部にはギヤ２３
が固着してあり、ギヤ２２はギヤ２３に噛合している。 電動モータ２１は、図示しないプッシュプル操作レバー
を動かすことにその操作力に応じた回転数に制御される
ものである。
【０００８】一方上記フィンガボード２の上部にはパル
スジェネレータのようなフェイス移動量検出器２７が設
けられている。このフェイス移動量検出器２７の回転軸
２７ａにはスプロケット２８には一端側がフェイス１３
に固着されたチェーンのような索条２９が掛合されてい
ると共に、索条２９の他端は、フェイス１３が最も前方
へ移動した状態でも多少余裕が生じるようにしてフィン
ガボード２に固着されている。
スジェネレータのようなフェイス移動量検出器２７が設
けられている。このフェイス移動量検出器２７の回転軸
２７ａにはスプロケット２８には一端側がフェイス１３
に固着されたチェーンのような索条２９が掛合されてい
ると共に、索条２９の他端は、フェイス１３が最も前方
へ移動した状態でも多少余裕が生じるようにしてフィン
ガボード２に固着されている。
【０００９】そして上記フェイス移動量検出器２７で検
出された検出値は、図４に示すように積算器３０及びＤ
−Ａ変換器３１を経て比較器３２へ入力され、前車輪３
３と連動するように設けられたパルスジェネレータのよ
うな車速検出器３５より積算器３６及びＤ−Ａ変換器３
７を経て入力された車速信号と比較され、比較器３２よ
り出力される差信号が増幅器３８を介して電動モータ２
１へ出力されることにより、電動モータ２１が制御され
るようになっている。
出された検出値は、図４に示すように積算器３０及びＤ
−Ａ変換器３１を経て比較器３２へ入力され、前車輪３
３と連動するように設けられたパルスジェネレータのよ
うな車速検出器３５より積算器３６及びＤ−Ａ変換器３
７を経て入力された車速信号と比較され、比較器３２よ
り出力される差信号が増幅器３８を介して電動モータ２
１へ出力されることにより、電動モータ２１が制御され
るようになっている。
【００１０】次に作用を説明すると、シートパレット４
０上に載置された荷４１を荷取りする場合、まず図示し
ないプッシュプル操作レバーを操作して電動モータ２１
を回転させ、リンク機構Ａを伸長してフェイス１３を荷
４１の近傍まで前進させる。そしてフェイス１３の下部
に設けたグリッパ１６によりシートパレット４０の端部
を把持したら、車体４２を前進させながら、電動モータ
２１を逆転させてリンク機構Ａを収縮させる。
０上に載置された荷４１を荷取りする場合、まず図示し
ないプッシュプル操作レバーを操作して電動モータ２１
を回転させ、リンク機構Ａを伸長してフェイス１３を荷
４１の近傍まで前進させる。そしてフェイス１３の下部
に設けたグリッパ１６によりシートパレット４０の端部
を把持したら、車体４２を前進させながら、電動モータ
２１を逆転させてリンク機構Ａを収縮させる。
【００１１】これによってフェイス１３は車体４２に対
して後退され、移動量がフェイス移動量検出器２７によ
り検出されて比較器３２へ送られる。また比較器３２に
は車速検出器３５より車体４２の前進速度が入力されて
いて、上記フェイス１３の移動量と比較され、その偏差
が増幅されて電動モータ２１へ出力される。そして電動
モータ２１はその偏差により増減速制御されるため、フ
ェイス１３の移動速度は車体４２の前進速度同期するよ
うになり、車体４２を任意な速度で前進させてもフェイ
ス１３はその位置に停止してシートパレット４０を固定
している。
して後退され、移動量がフェイス移動量検出器２７によ
り検出されて比較器３２へ送られる。また比較器３２に
は車速検出器３５より車体４２の前進速度が入力されて
いて、上記フェイス１３の移動量と比較され、その偏差
が増幅されて電動モータ２１へ出力される。そして電動
モータ２１はその偏差により増減速制御されるため、フ
ェイス１３の移動速度は車体４２の前進速度同期するよ
うになり、車体４２を任意な速度で前進させてもフェイ
ス１３はその位置に停止してシートパレット４０を固定
している。
【００１２】これによって車体４２の前進とともにフォ
ーク１７の先端がシートパレット４０の下側へ挿入され
、荷崩れを生じることなくフォーク１７上に荷４１を載
設することができるようになる。またフォーク１７上の
荷４１を荷置する場合は上記と逆の動作を行えばよい。 なお上記実施例ではフェイス１３の移動をパルスジェネ
レータにより検出したが、図４に示すようにフィンガボ
ード２上に設置した超音波センサよりなるフェイス移動
量検出器２７で検出してもよく、図５に示すようにリン
ク機構Ａを伸縮する電動モータ２１の回転軸にロータリ
エンコーダよりなるフェイス移動量検出器２７を設けて
、この検出器２７により検出するようにしてもよい。
ーク１７の先端がシートパレット４０の下側へ挿入され
、荷崩れを生じることなくフォーク１７上に荷４１を載
設することができるようになる。またフォーク１７上の
荷４１を荷置する場合は上記と逆の動作を行えばよい。 なお上記実施例ではフェイス１３の移動をパルスジェネ
レータにより検出したが、図４に示すようにフィンガボ
ード２上に設置した超音波センサよりなるフェイス移動
量検出器２７で検出してもよく、図５に示すようにリン
ク機構Ａを伸縮する電動モータ２１の回転軸にロータリ
エンコーダよりなるフェイス移動量検出器２７を設けて
、この検出器２７により検出するようにしてもよい。
【００１３】
【発明の効果】この発明は以上詳述したようにフェイス
下部に設けたグリッパによりシートパレットの端部を把
持した状態で車体を前進させると、車体の前進速度に同
期して電動モータによりリンク機構が収縮されるため、
従来のようにフェイスの速度に合せて車速を制御する必
要がない。これによって何等熟練を必要とせずにプッシ
ュプル装置を使用して荷役作業が行えるようになると共
に、油圧でリンク機構を駆動するものに比べて動作が円
滑なため、荷崩れを生じることなく、かつ能率よく荷役
作業が行える。
下部に設けたグリッパによりシートパレットの端部を把
持した状態で車体を前進させると、車体の前進速度に同
期して電動モータによりリンク機構が収縮されるため、
従来のようにフェイスの速度に合せて車速を制御する必
要がない。これによって何等熟練を必要とせずにプッシ
ュプル装置を使用して荷役作業が行えるようになると共
に、油圧でリンク機構を駆動するものに比べて動作が円
滑なため、荷崩れを生じることなく、かつ能率よく荷役
作業が行える。
【図１】この発明の一実施例になるプッシュプル装置を
装着した荷役車両の側面図である。
装着した荷役車両の側面図である。
【図２】電動モータ付近の詳細図である。
【図３】制御系のブロック図である。
【図４】フェイス移動量検出器の別の実施例を示す説明
図である。
図である。
【図５】フェイス移動量検出器の別の実施例を示す説明
図である。
図である。
９ リンク、１３ フェイス、１６ グリッパ、
７ フォーク、２１ 電動モータ、２２，２３
ギヤ、２７ フェイス移動量検出器、３５ 車速検
出器、４２ 車体、Ａ リンク機構。
７ フォーク、２１ 電動モータ、２２，２３
ギヤ、２７ フェイス移動量検出器、３５ 車速検
出器、４２ 車体、Ａ リンク機構。
Claims (1)
- 【請求項１】 前後動自在なフェイス１３及びグリッ
パ１６により、荷をフォーク１７上に引き込む、または
フォーク１７上の荷を押し出す荷役車両のプッシュプル
装置において、フェイス１３の前後動を行なうためのリ
ンク機構Ａの角度調整を電動モータ２１の回転駆動によ
り回転するギヤ２２でリンク９に固着されたギヤ２３に
回転を与えて行うと共に、車体４２に対するフェイス１
３の移動量をフェイス移動量検出器２７で、また車体４
２の移動速度を車速検出器３５で検出して、車速に同期
して上記フェイス１３が前後動するように電動モータ２
１を制御してなる荷役車両のプッシュプル装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15615791A JPH04354800A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 荷役車両のプッシュプル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15615791A JPH04354800A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 荷役車両のプッシュプル装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04354800A true JPH04354800A (ja) | 1992-12-09 |
Family
ID=15621597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15615791A Pending JPH04354800A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 荷役車両のプッシュプル装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04354800A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58212600A (ja) * | 1982-05-29 | 1983-12-10 | 株式会社山武 | 移送機械の制御装置 |
| JPS625197B2 (ja) * | 1978-07-04 | 1987-02-03 | Akio Ikuta | |
| JPS63160999A (ja) * | 1986-12-23 | 1988-07-04 | 三菱重工業株式会社 | フオ−クリフトトラツクの制御装置 |
| JPH033900A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-09 | Komatsu Forklift Co Ltd | プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置 |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP15615791A patent/JPH04354800A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS625197B2 (ja) * | 1978-07-04 | 1987-02-03 | Akio Ikuta | |
| JPS58212600A (ja) * | 1982-05-29 | 1983-12-10 | 株式会社山武 | 移送機械の制御装置 |
| JPS63160999A (ja) * | 1986-12-23 | 1988-07-04 | 三菱重工業株式会社 | フオ−クリフトトラツクの制御装置 |
| JPH033900A (ja) * | 1989-05-31 | 1991-01-09 | Komatsu Forklift Co Ltd | プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置 |
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