JPH0616652B2 - 作業機のロ−リング制御装置 - Google Patents
作業機のロ−リング制御装置Info
- Publication number
- JPH0616652B2 JPH0616652B2 JP59157997A JP15799784A JPH0616652B2 JP H0616652 B2 JPH0616652 B2 JP H0616652B2 JP 59157997 A JP59157997 A JP 59157997A JP 15799784 A JP15799784 A JP 15799784A JP H0616652 B2 JPH0616652 B2 JP H0616652B2
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- JP
- Japan
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- switch
- rolling
- work machine
- working machine
- rolling control
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- Expired - Lifetime
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- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
本発明は、乗用型田植機などにおける作業機のローリン
グ制御装置に関するものである。
グ制御装置に関するものである。
この種のローリング制御装置としては、サイドフロート
にセンサを設けて、田面接地圧を感知させ、これによっ
てローリング用油圧シリンダを制御して作業機の左右傾
動を制御し、平衡を保つようにしている。そして、これ
とは別に、作業機のピッチング（昇降）制御は、昇降リ
ンク機構を、センターフロートからの信号で動作するこ
とにより達成している。
にセンサを設けて、田面接地圧を感知させ、これによっ
てローリング用油圧シリンダを制御して作業機の左右傾
動を制御し、平衡を保つようにしている。そして、これ
とは別に、作業機のピッチング（昇降）制御は、昇降リ
ンク機構を、センターフロートからの信号で動作するこ
とにより達成している。
ここで問題になるのは、センターフロートが滑走する部
分のみが窪んでいるような圃場では、これを感知して作
業機がリフトされる前に、左右のサイドフロートが作業
機を支えてしまい、所定以上沈んだ状態で、植付けがな
されるという点である。また、センターフロートにおけ
る上下検出機能にも狂いが出た場合には、この状況は更
に悪化して、植付け跡が乱れるなどの問題を生ずる。 本発明は、上記の問題点を解決することを目的になされ
たものである。
分のみが窪んでいるような圃場では、これを感知して作
業機がリフトされる前に、左右のサイドフロートが作業
機を支えてしまい、所定以上沈んだ状態で、植付けがな
されるという点である。また、センターフロートにおけ
る上下検出機能にも狂いが出た場合には、この状況は更
に悪化して、植付け跡が乱れるなどの問題を生ずる。 本発明は、上記の問題点を解決することを目的になされ
たものである。
この目的のため本発明は、作業機9 の下側に、田面に対
して作業機9 を昇降制御するセンターフロート11と、こ
のセンターフロート11の左右両側に設けられ、田面に対
して作業機をローリング制御するサイドフロート12，12
とを具備する作業機3 において、 上記両サイドフロート12，12が同時に作業機9 の「上
げ」制御を行う信号を検知した時、作業機9 をリフトす
る昇降手段により作業機9 をレベル制御するように構成
したことを特徴とする。
して作業機9 を昇降制御するセンターフロート11と、こ
のセンターフロート11の左右両側に設けられ、田面に対
して作業機をローリング制御するサイドフロート12，12
とを具備する作業機3 において、 上記両サイドフロート12，12が同時に作業機9 の「上
げ」制御を行う信号を検知した時、作業機9 をリフトす
る昇降手段により作業機9 をレベル制御するように構成
したことを特徴とする。
上記の構成により本発明のローリング制御装置は、左右
のサイドフロートの検知手段に同時にレベル「上げ」の
信号が入った時には、ローリング制御手段によらず、作
業機の昇降手段を動作させることにより、作業機のレベ
ルを実質的に一定に維持でき、植付け跡が乱れるなどの
不都合を回避できる。
のサイドフロートの検知手段に同時にレベル「上げ」の
信号が入った時には、ローリング制御手段によらず、作
業機の昇降手段を動作させることにより、作業機のレベ
ルを実質的に一定に維持でき、植付け跡が乱れるなどの
不都合を回避できる。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して具体的に説明
する。 図において符号１は、機体2 に前輪3 および後輪4 を備
え、ハンドル5 を前部に、また中央に運転席6 を、また
ボンネット7 内にはエンジンなどの駆動系を装備した走
行車体である。上記走行車体1 には、その後部に平行四
辺形の昇降リンク機構8 を介して植付作業機9 が装着さ
れている。上記リンク機構8 は、アッパリンク8a，ロア
リンク8bをそれぞれ走行車体1 側の支柱8cおよび植付作
業機9 側の支柱8dに枢着した構成になっており、走行車
体1 側に一端を枢支した油圧シリンダ装置10でリフト動
作されるようになっている。 また、植付作業機9 は、走行車体1 側から伝動系（図示
せず）を介して動力を受けた作業機伝動部9a，ナピア軸
を介して左右往復移動する苗タンク9b，上下方向に所定
の軌跡を画いて作動する植付杆9cなどを具備しており、
センターフロート11およびサイドフロート12，12を下側
に装備している。上記センターフロート11およびサイド
フロート12，12は、それぞれく字形をしたリンク対13お
よび14，14を介してその名前部を植付作業機9 のフレー
ムに吊持しており、また、共通の枢軸を介してその各後
部を上記フレームに枢着している。 また、上記昇降リンク機構8 にはローリングボックス15
が設けてあり、これにはローリングシャフト16が軸支さ
れ、これを中心に植付作業機9 が左右にローリングでき
るようになっている。また、上記センターフロート11の
リンク対13部分には、植付作業機9 のフレームに取付け
た油圧切換バルブ17のスプールロッド18が、上下方向に
摺動して油圧切換バルブ17の切換え動作を行うように連
着されている。 また、センターフロート11およびサイドフロート12，12
には、接地圧が上昇した時、スイッチ・オンされるスイ
ッチＳＷ４およびＳＷ２，ＳＷ３が設けられている。ま
た、ローリングボックス15の一側には、ローリング用油
圧シリンダ19が取付けてあり、そのピストンロッド20
は、植付作業機9 側から延びたアーム21に枢着されてい
る。そして、上記ピストンロッド20には、スイッチ操作
子22が設けてあり、対応する支柱8d側には右および左へ
上記スイッチ操作子22が動作する時、切換えられるスイ
ッチＳＷ５が設けられている。 また、油圧シリンダ装置10を「上げ」側に操作する油圧
レバー23には、これに対応してスイッチＳＷ１が用意さ
れている。また、上記油圧シリンダ装置10への圧油供給
経路には、油圧供給切換え用のスプールバルブ24が設け
てあり、このソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２は、付勢信
号で上記スプールバルブ24の切換え動作を行なうように
なっている。また、上記圧油供給経路には、逆止弁25を
介してローリング用の切換えスプールバルブ26が設けて
あり、油圧シリンダ19への圧油供給，排油，ロックの３
段切換えが行えるようになっている。この切換え動作に
は、ソレノイドａＳＯＬおよびｂＳＯＬが用意されてい
る。なお図中、符号27はポンプ、28はリリーフ弁、29は
油タンク、Ｒ１，Ｒ２はリレー、ＲＳ１，ＲＳ２は上記
リレーＲ１，Ｒ２に対応するリレースイッチである。 このような構成では、通常、一方のサイドフロート12に
大きく接地圧が加わると、ここに設けたスイッチＳＷ２
あるいはＳＷ３がオンして、ソレノイドａＳＯＬあるい
はｂＳＯＬを付勢し、油圧シリンダ19への圧油の供給，
排出の切換えを行なう。そして、左右が平衡している時
には、ロック状態になる。また、センターフロート11に
加わる接地圧のみが上昇される時、あるいは、両サイド
フロート12，12に同時に接地圧が大きく加わる時、スイ
ッチＳＷ４が植付作業機9 「上げ」側に切換わり、ある
いはスイッチＳＷ２，ＳＷ２が同時に閉じて、リレーＲ
１，Ｒ２を付勢してリレースイッチＲＳ１，ＲＳ２を閉
成する。これによって、ソレノイドＳＯＬ１が付勢さ
れ、油圧シリンダ装置10への圧油供給が実現される。 このため、圃場の条件が悪くて、サイドフロート12，12
に過剰の接地圧が加わっても、センターフロート11が
「上げ」の信号を出さない状態で、油圧シリンダ装置10
への圧油供給がなされ、植付け跡を乱すような過剰な接
地圧の状態で走行することを避けることができる。この
場合、センターフロート11に対応する圃場面に植付けら
れる苗の植付け深さは一時的に浅くなることになるが、
機体の進行に伴って解消される場合が多く、実用上問題
にならない。 なお、油圧レバー23を「上げ」に切換えれば、スイッチ
ＳＷ１が切換わり、無条件に油圧シリンダ装置10への圧
油が供給される。この時、植付作業機9 が右か左に傾い
ていれば、スイッチ操作子22がスイッチＳＷ５をいずれ
かに切換えて、ソレノイドａＳＯＬあるいはｂＳＯＬを
付勢し、ローリング制御を行なって左右の平衡を保つ。 なお、第１０図にみられる実施例では、リレーおよびリ
レースイッチの回路構成が削除されており、ソレノイド
ａＳＯＬ，ｂＳＯＬが両方共に付勢される時には、油圧
切換バルブ26は中立位置にある。また、油圧制御系も、
第１１図のように油圧切換バルブ16が中立位置にある
時、圧油が油圧シリンダ装置10の方に導かれる構成にな
っている。
する。 図において符号１は、機体2 に前輪3 および後輪4 を備
え、ハンドル5 を前部に、また中央に運転席6 を、また
ボンネット7 内にはエンジンなどの駆動系を装備した走
行車体である。上記走行車体1 には、その後部に平行四
辺形の昇降リンク機構8 を介して植付作業機9 が装着さ
れている。上記リンク機構8 は、アッパリンク8a，ロア
リンク8bをそれぞれ走行車体1 側の支柱8cおよび植付作
業機9 側の支柱8dに枢着した構成になっており、走行車
体1 側に一端を枢支した油圧シリンダ装置10でリフト動
作されるようになっている。 また、植付作業機9 は、走行車体1 側から伝動系（図示
せず）を介して動力を受けた作業機伝動部9a，ナピア軸
を介して左右往復移動する苗タンク9b，上下方向に所定
の軌跡を画いて作動する植付杆9cなどを具備しており、
センターフロート11およびサイドフロート12，12を下側
に装備している。上記センターフロート11およびサイド
フロート12，12は、それぞれく字形をしたリンク対13お
よび14，14を介してその名前部を植付作業機9 のフレー
ムに吊持しており、また、共通の枢軸を介してその各後
部を上記フレームに枢着している。 また、上記昇降リンク機構8 にはローリングボックス15
が設けてあり、これにはローリングシャフト16が軸支さ
れ、これを中心に植付作業機9 が左右にローリングでき
るようになっている。また、上記センターフロート11の
リンク対13部分には、植付作業機9 のフレームに取付け
た油圧切換バルブ17のスプールロッド18が、上下方向に
摺動して油圧切換バルブ17の切換え動作を行うように連
着されている。 また、センターフロート11およびサイドフロート12，12
には、接地圧が上昇した時、スイッチ・オンされるスイ
ッチＳＷ４およびＳＷ２，ＳＷ３が設けられている。ま
た、ローリングボックス15の一側には、ローリング用油
圧シリンダ19が取付けてあり、そのピストンロッド20
は、植付作業機9 側から延びたアーム21に枢着されてい
る。そして、上記ピストンロッド20には、スイッチ操作
子22が設けてあり、対応する支柱8d側には右および左へ
上記スイッチ操作子22が動作する時、切換えられるスイ
ッチＳＷ５が設けられている。 また、油圧シリンダ装置10を「上げ」側に操作する油圧
レバー23には、これに対応してスイッチＳＷ１が用意さ
れている。また、上記油圧シリンダ装置10への圧油供給
経路には、油圧供給切換え用のスプールバルブ24が設け
てあり、このソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２は、付勢信
号で上記スプールバルブ24の切換え動作を行なうように
なっている。また、上記圧油供給経路には、逆止弁25を
介してローリング用の切換えスプールバルブ26が設けて
あり、油圧シリンダ19への圧油供給，排油，ロックの３
段切換えが行えるようになっている。この切換え動作に
は、ソレノイドａＳＯＬおよびｂＳＯＬが用意されてい
る。なお図中、符号27はポンプ、28はリリーフ弁、29は
油タンク、Ｒ１，Ｒ２はリレー、ＲＳ１，ＲＳ２は上記
リレーＲ１，Ｒ２に対応するリレースイッチである。 このような構成では、通常、一方のサイドフロート12に
大きく接地圧が加わると、ここに設けたスイッチＳＷ２
あるいはＳＷ３がオンして、ソレノイドａＳＯＬあるい
はｂＳＯＬを付勢し、油圧シリンダ19への圧油の供給，
排出の切換えを行なう。そして、左右が平衡している時
には、ロック状態になる。また、センターフロート11に
加わる接地圧のみが上昇される時、あるいは、両サイド
フロート12，12に同時に接地圧が大きく加わる時、スイ
ッチＳＷ４が植付作業機9 「上げ」側に切換わり、ある
いはスイッチＳＷ２，ＳＷ２が同時に閉じて、リレーＲ
１，Ｒ２を付勢してリレースイッチＲＳ１，ＲＳ２を閉
成する。これによって、ソレノイドＳＯＬ１が付勢さ
れ、油圧シリンダ装置10への圧油供給が実現される。 このため、圃場の条件が悪くて、サイドフロート12，12
に過剰の接地圧が加わっても、センターフロート11が
「上げ」の信号を出さない状態で、油圧シリンダ装置10
への圧油供給がなされ、植付け跡を乱すような過剰な接
地圧の状態で走行することを避けることができる。この
場合、センターフロート11に対応する圃場面に植付けら
れる苗の植付け深さは一時的に浅くなることになるが、
機体の進行に伴って解消される場合が多く、実用上問題
にならない。 なお、油圧レバー23を「上げ」に切換えれば、スイッチ
ＳＷ１が切換わり、無条件に油圧シリンダ装置10への圧
油が供給される。この時、植付作業機9 が右か左に傾い
ていれば、スイッチ操作子22がスイッチＳＷ５をいずれ
かに切換えて、ソレノイドａＳＯＬあるいはｂＳＯＬを
付勢し、ローリング制御を行なって左右の平衡を保つ。 なお、第１０図にみられる実施例では、リレーおよびリ
レースイッチの回路構成が削除されており、ソレノイド
ａＳＯＬ，ｂＳＯＬが両方共に付勢される時には、油圧
切換バルブ26は中立位置にある。また、油圧制御系も、
第１１図のように油圧切換バルブ16が中立位置にある
時、圧油が油圧シリンダ装置10の方に導かれる構成にな
っている。
本発明は以上詳述したように、サイドフロートおよびそ
れに設けたスイッチなどによりなる検知手段で、作業機
が左右のいずれかに傾動しているかを検知してローリン
グ制御すると共に、両サイドフロートが、作業機に対す
る「上げ」制御を指示する信号を検知した時には、作業
機の昇降機構を働かせるので、作業機レベルが適正に保
たれ、植付け跡が乱されることがなく、良好な苗の植付
け作業を行うことができる。
れに設けたスイッチなどによりなる検知手段で、作業機
が左右のいずれかに傾動しているかを検知してローリン
グ制御すると共に、両サイドフロートが、作業機に対す
る「上げ」制御を指示する信号を検知した時には、作業
機の昇降機構を働かせるので、作業機レベルが適正に保
たれ、植付け跡が乱されることがなく、良好な苗の植付
け作業を行うことができる。
第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図は同平
面図、第３図は昇降リンク機構におけるローリング用油
圧シリンダ装置の斜視図、第４図は油圧レバーとスイッ
チの関係を示す側面図、第５図はローリング用油圧シリ
ンダ装置を背部より見た端面図、第６図は同平面図、第
７図はフロートとスイッチとの関係を示す斜視図、第８
図は電気制御系の回路図、第９図は油圧制御系の系統
図、第１０図は別の実施例の電気制御系の回路図、第１
１図は同油圧制御系の系統図である。 1 ……走行車体、2 ……機体、3 ……前輪、4 ……後
輪、5 ……ハンドル、6 ……運転席、7 ……ボンネッ
ト、8 ……昇降リンク機構、8a……アッパリンク、8b…
…ロアリンク、8c，8d……支柱、9 ……植付作業機、9a
……作業機伝動部、9b……苗タンク、9c……植付杆、10
……油圧シリンダ装置、11……センターフロート、12…
…サイドフロート、13，14……リンク対、15……ローリ
ングボックス、16……ローリングシャフト、17……油圧
切換バルブ、18……スプールロッド、19……油圧シリン
ダ、20……ピストンロッド、21……アーム、22……スイ
ッチ操作子、23……油圧レバー、24……スプールバル
ブ、25……逆止弁、26……切換スプールバルブ、27……
ポンプ、28……リリーフ弁、29……油タンク、ＳＷ１〜
ＳＷ５……スイッチ、Ｒ１，Ｒ２……リレー、ＲＳ１，
ＲＳ２……リレースイッチ、ＳＯＬ１，ＳＯＬ２，ａＳ
ＯＬ，ｂＳＯＬ……ソレノイド。
面図、第３図は昇降リンク機構におけるローリング用油
圧シリンダ装置の斜視図、第４図は油圧レバーとスイッ
チの関係を示す側面図、第５図はローリング用油圧シリ
ンダ装置を背部より見た端面図、第６図は同平面図、第
７図はフロートとスイッチとの関係を示す斜視図、第８
図は電気制御系の回路図、第９図は油圧制御系の系統
図、第１０図は別の実施例の電気制御系の回路図、第１
１図は同油圧制御系の系統図である。 1 ……走行車体、2 ……機体、3 ……前輪、4 ……後
輪、5 ……ハンドル、6 ……運転席、7 ……ボンネッ
ト、8 ……昇降リンク機構、8a……アッパリンク、8b…
…ロアリンク、8c，8d……支柱、9 ……植付作業機、9a
……作業機伝動部、9b……苗タンク、9c……植付杆、10
……油圧シリンダ装置、11……センターフロート、12…
…サイドフロート、13，14……リンク対、15……ローリ
ングボックス、16……ローリングシャフト、17……油圧
切換バルブ、18……スプールロッド、19……油圧シリン
ダ、20……ピストンロッド、21……アーム、22……スイ
ッチ操作子、23……油圧レバー、24……スプールバル
ブ、25……逆止弁、26……切換スプールバルブ、27……
ポンプ、28……リリーフ弁、29……油タンク、ＳＷ１〜
ＳＷ５……スイッチ、Ｒ１，Ｒ２……リレー、ＲＳ１，
ＲＳ２……リレースイッチ、ＳＯＬ１，ＳＯＬ２，ａＳ
ＯＬ，ｂＳＯＬ……ソレノイド。
Claims (1)
- 【請求項１】作業機(9 )の下側に、田面に対して作業機
(9 )を昇降制御するセンターフロート(11)と、このセン
ターフロート(11)の左右両側に設けられ、田面に対して
作業機をローリング制御するサイドフロート(12, 12)と
を具備する作業機(9 )において、 上記両サイドフロート(12, 12)が同時に作業機(9 )の
「上げ」制御を行う信号を検知した時、作業機(9 )をリ
フトする昇降手段により作業機(9 )をレベル制御するよ
うに構成したことを特徴とする作業機のローリング制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59157997A JPH0616652B2 (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 作業機のロ−リング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59157997A JPH0616652B2 (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 作業機のロ−リング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6135708A JPS6135708A (ja) | 1986-02-20 |
| JPH0616652B2 true JPH0616652B2 (ja) | 1994-03-09 |
Family
ID=15661985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59157997A Expired - Lifetime JPH0616652B2 (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 作業機のロ−リング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0616652B2 (ja) |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6046925B2 (ja) * | 1976-12-28 | 1985-10-18 | 株式会社クボタ | 湿田作業機 |
| JPS5525214Y2 (ja) * | 1977-05-26 | 1980-06-17 | ||
| JPS5422681U (ja) * | 1977-07-18 | 1979-02-14 | ||
| JPS5525216U (ja) * | 1978-08-02 | 1980-02-19 | ||
| JPS5525214U (ja) * | 1978-08-03 | 1980-02-19 | ||
| JPS5561711A (en) * | 1978-10-31 | 1980-05-09 | Iseki Agricult Mach | Planting depth automatic regulator of riding type rice transplanter |
| JPS5696919U (ja) * | 1979-12-24 | 1981-07-31 | ||
| JPS56137808A (en) * | 1980-03-28 | 1981-10-28 | Iseki Agricult Mach | Riding type rice transplanter |
| JPS573217U (ja) * | 1980-06-09 | 1982-01-08 | ||
| JPS5771317A (en) * | 1980-10-20 | 1982-05-04 | Yanmar Agricult Equip | Posture controller of rice transplanter |
| JPS57138309A (en) * | 1981-02-18 | 1982-08-26 | Kubota Ltd | Posture controlling device of rice transplanter |
| JPS5832928A (ja) * | 1981-08-21 | 1983-02-26 | Diesel Kiki Co Ltd | 分配型燃料噴射ポンプの噴射時期調整装置 |
| JPS5921303A (ja) * | 1982-07-26 | 1984-02-03 | 三菱農機株式会社 | トラクタの耕深制御装置 |
-
1984
- 1984-07-27 JP JP59157997A patent/JPH0616652B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6135708A (ja) | 1986-02-20 |
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