JPH0617448A - 油圧アクチュエータの振動抑制装置 - Google Patents
油圧アクチュエータの振動抑制装置Info
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- JPH0617448A JPH0617448A JP4175243A JP17524392A JPH0617448A JP H0617448 A JPH0617448 A JP H0617448A JP 4175243 A JP4175243 A JP 4175243A JP 17524392 A JP17524392 A JP 17524392A JP H0617448 A JPH0617448 A JP H0617448A
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
-
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
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- E02F9/2214—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing the shock generated at the stroke end
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 建設機械等の油圧アクチュエータを停止させ
る際に発生する振動を抑制して、操作性の向上とオペレ
ータの疲労度の軽減を図る。 【構成】 油圧シリンダ１１へ通じる二本の主管路１
３，１４間を電磁開閉弁２６によって接続する。パイロ
ット操作部１６の操作レバー１７の操作を検出する第１
のセンサ３０を設けるとともに、一方の主管路１４の圧
力を検出する第２のセンサ３２を設ける。第１及び第２
のセンサ３０，３２の検出値に基づく制御部２９の出力
信号により、電磁開閉弁２６のソレノイド２７を制御す
る。そして、操作レバー１７が操作され第２のセンサ３
２により検出された一方の主管路１４の圧力が所定の作
動圧力又は保持圧力に達したときには、任意の一定時間
だけ電磁開閉弁２６を開放するように構成する。
る際に発生する振動を抑制して、操作性の向上とオペレ
ータの疲労度の軽減を図る。 【構成】 油圧シリンダ１１へ通じる二本の主管路１
３，１４間を電磁開閉弁２６によって接続する。パイロ
ット操作部１６の操作レバー１７の操作を検出する第１
のセンサ３０を設けるとともに、一方の主管路１４の圧
力を検出する第２のセンサ３２を設ける。第１及び第２
のセンサ３０，３２の検出値に基づく制御部２９の出力
信号により、電磁開閉弁２６のソレノイド２７を制御す
る。そして、操作レバー１７が操作され第２のセンサ３
２により検出された一方の主管路１４の圧力が所定の作
動圧力又は保持圧力に達したときには、任意の一定時間
だけ電磁開閉弁２６を開放するように構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧アクチュエータの
振動抑制装置に関するものであり、特に建設機械に於い
て、油圧シリンダの作動停止時に発生する振動を抑制す
る油圧回路装置に関するものである。
振動抑制装置に関するものであり、特に建設機械に於い
て、油圧シリンダの作動停止時に発生する振動を抑制す
る油圧回路装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の建設機械の油圧アクチュエータ駆
動回路を図５及び図６に従って説明する。図５は油圧シ
ョベルのブームシリンダ駆動回路を示し、ブーム駆動用
の油圧シリンダ１と油圧ポンプ２とを接続する主管路
３，４にパイロット操作形方向制御弁５が設けられてい
る。方向制御弁５はパイロット操作部６によって制御さ
れ、パイロット操作部６の操作レバー７の動きに連動し
て切り替わり、油圧ショベルのブームの俯仰角度を操作
することができる。尚、符号８はパイロット油圧ポンプ
である。
動回路を図５及び図６に従って説明する。図５は油圧シ
ョベルのブームシリンダ駆動回路を示し、ブーム駆動用
の油圧シリンダ１と油圧ポンプ２とを接続する主管路
３，４にパイロット操作形方向制御弁５が設けられてい
る。方向制御弁５はパイロット操作部６によって制御さ
れ、パイロット操作部６の操作レバー７の動きに連動し
て切り替わり、油圧ショベルのブームの俯仰角度を操作
することができる。尚、符号８はパイロット油圧ポンプ
である。
【０００３】次に、ブームシリンダ駆動回路の動作を図
６のタイミングチャートに従って説明する。油圧ショベ
ルのオペレータがｔ1 の時点で操作レバー７を図５中左
側へ回動すると、ｔ2 において方向制御弁５のスプール
が中立位置ＣからＲ位置へ移動を開始し、ｔ3 において
最大変位位置へ到達する。操作レバー７の操作開始ｔ 1
から方向制御弁５が作動するまでの応答の遅れ（ｔ2 −
ｔ1 ）は、パイロット系の圧力損失やパイロット油圧ホ
ースの伸縮性等により発生する。
６のタイミングチャートに従って説明する。油圧ショベ
ルのオペレータがｔ1 の時点で操作レバー７を図５中左
側へ回動すると、ｔ2 において方向制御弁５のスプール
が中立位置ＣからＲ位置へ移動を開始し、ｔ3 において
最大変位位置へ到達する。操作レバー７の操作開始ｔ 1
から方向制御弁５が作動するまでの応答の遅れ（ｔ2 −
ｔ1 ）は、パイロット系の圧力損失やパイロット油圧ホ
ースの伸縮性等により発生する。
【０００４】方向制御弁５が中立位置ＣからＲ位置に切
り替わると、油圧ポンプ２からの圧油が方向制御弁５、
主管路３を通じて油圧シリンダ１のピストンロッド側油
室１ａへ供給され、油圧シリンダ１は収縮する。オペレ
ータがｔ4 時点で操作レバー７を中立位置へ戻すと、方
向制御弁５は遅れてｔ5 で戻り動作を開始し、ｔ6 で中
立位置Ｃとなる。
り替わると、油圧ポンプ２からの圧油が方向制御弁５、
主管路３を通じて油圧シリンダ１のピストンロッド側油
室１ａへ供給され、油圧シリンダ１は収縮する。オペレ
ータがｔ4 時点で操作レバー７を中立位置へ戻すと、方
向制御弁５は遅れてｔ5 で戻り動作を開始し、ｔ6 で中
立位置Ｃとなる。
【０００５】油圧シリンダ１が駆動する油圧ショベルの
ブーム全体の質量が大きく、慣性が大きいため、ｔ5 で
方向制御弁５の戻り動作が開始されて油圧シリンダ１の
収縮速度が低下すると、油圧シリンダ１のボトム側油室
１ｂの圧力は、ブームの慣性によって急激に上昇する
（図６中Ｐ1 ）。そして、その反力により、油圧シリン
ダ１のピストンロッド１ｃが伸長されてこの伸長動作に
よりピストンロッド側油室１ａの圧力が上昇する
（Ｐ2 ）。続いて、ピストンロッド側油室１ａのサージ
圧力Ｐ2 の反力によって油圧シリンダ１は収縮する。そ
して、順次収縮と伸長を繰り返し、ボトム側油室１ｂの
圧力とピストンロッド側油室１ａの圧力とが交互に上昇
してピストンロッド１ｃが振動し、次第に圧力変動が減
衰して振動が停止する。
ブーム全体の質量が大きく、慣性が大きいため、ｔ5 で
方向制御弁５の戻り動作が開始されて油圧シリンダ１の
収縮速度が低下すると、油圧シリンダ１のボトム側油室
１ｂの圧力は、ブームの慣性によって急激に上昇する
（図６中Ｐ1 ）。そして、その反力により、油圧シリン
ダ１のピストンロッド１ｃが伸長されてこの伸長動作に
よりピストンロッド側油室１ａの圧力が上昇する
（Ｐ2 ）。続いて、ピストンロッド側油室１ａのサージ
圧力Ｐ2 の反力によって油圧シリンダ１は収縮する。そ
して、順次収縮と伸長を繰り返し、ボトム側油室１ｂの
圧力とピストンロッド側油室１ａの圧力とが交互に上昇
してピストンロッド１ｃが振動し、次第に圧力変動が減
衰して振動が停止する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の油圧ア
クチュエータ駆動回路は、油圧ショベルのブームのよう
に大質量の可動部の動作を停止させる場合において、ブ
ーム等の慣性により油圧シリンダに振動が発生し操作性
に問題がある。又、油圧シリンダの振動は油圧機器本体
の振動をもたらし、オペレータの疲労が増大して作業能
率を低下させる原因となっている。
クチュエータ駆動回路は、油圧ショベルのブームのよう
に大質量の可動部の動作を停止させる場合において、ブ
ーム等の慣性により油圧シリンダに振動が発生し操作性
に問題がある。又、油圧シリンダの振動は油圧機器本体
の振動をもたらし、オペレータの疲労が増大して作業能
率を低下させる原因となっている。
【０００７】そこで、油圧アクチュエータが停止する際
に発生する振動を抑制して操作性を改善するとともに、
オペレータの肉体的負担を軽減して作業能率を向上する
ために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本
発明は上記課題を解決することを目的とする。
に発生する振動を抑制して操作性を改善するとともに、
オペレータの肉体的負担を軽減して作業能率を向上する
ために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本
発明は上記課題を解決することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために提案されたものであり、操作レバーの回動
方向にパイロット圧を導出するパイロット操作部と、該
パイロット圧によって切り替わる方向制御弁とにより油
圧アクチュエータを制御する油圧回路に於いて、前記方
向制御弁と油圧アクチュエータとを接続する二本の主管
路を電磁開閉弁によって接続し、前記操作レバーの操作
を検出する第１のセンサを設けるとともに、前記主管路
の一方の圧力を検出する第２のセンサを設け、該第１及
び第２のセンサ並びに電磁開閉弁のソレノイドを夫々制
御部へ接続し、更に、該第１及び第２のセンサの検出値
に基づく制御部の出力信号により、前記操作レバーのオ
ン・オフ若しくは操作量を検出するとともに、第２のセ
ンサにより一方の主管路の圧力が作動圧力又は保持圧力
に達したときには、任意の一定時間だけ前記電磁開閉弁
を開放するように構成したことを特徴とする油圧アクチ
ュエータの振動抑制装置を提供するものである。
成するために提案されたものであり、操作レバーの回動
方向にパイロット圧を導出するパイロット操作部と、該
パイロット圧によって切り替わる方向制御弁とにより油
圧アクチュエータを制御する油圧回路に於いて、前記方
向制御弁と油圧アクチュエータとを接続する二本の主管
路を電磁開閉弁によって接続し、前記操作レバーの操作
を検出する第１のセンサを設けるとともに、前記主管路
の一方の圧力を検出する第２のセンサを設け、該第１及
び第２のセンサ並びに電磁開閉弁のソレノイドを夫々制
御部へ接続し、更に、該第１及び第２のセンサの検出値
に基づく制御部の出力信号により、前記操作レバーのオ
ン・オフ若しくは操作量を検出するとともに、第２のセ
ンサにより一方の主管路の圧力が作動圧力又は保持圧力
に達したときには、任意の一定時間だけ前記電磁開閉弁
を開放するように構成したことを特徴とする油圧アクチ
ュエータの振動抑制装置を提供するものである。
【０００９】
【作用】パイロット操作部に設けた第１のセンサは、操
作レバーが操作されたか否かを検出して制御部へ信号を
出力する。油圧アクチュエータの一方の主管路に設けた
第２のセンサは、油圧アクチュエータのボトム側の油圧
を検出して制御部へ信号を出力する。操作レバーを回動
してパイロット油を導出し、方向制御弁を他の位置へ切
り替えたときは、油圧ポンプからの作動油が油圧アクチ
ュエータの何れか一方の主管路へ流入し、油圧アクチュ
エータを作動させる。然るとき、制御部では操作レバー
を操作したことを記憶しておき、電磁開閉弁を閉止して
おく。
作レバーが操作されたか否かを検出して制御部へ信号を
出力する。油圧アクチュエータの一方の主管路に設けた
第２のセンサは、油圧アクチュエータのボトム側の油圧
を検出して制御部へ信号を出力する。操作レバーを回動
してパイロット油を導出し、方向制御弁を他の位置へ切
り替えたときは、油圧ポンプからの作動油が油圧アクチ
ュエータの何れか一方の主管路へ流入し、油圧アクチュ
エータを作動させる。然るとき、制御部では操作レバー
を操作したことを記憶しておき、電磁開閉弁を閉止して
おく。
【００１０】そして、操作レバーを中立位置に戻して油
圧アクチュエータの作動を停止させたときは、前記一方
の主管路の油圧が一旦上昇して、第２のセンサが油圧ア
クチュエータのボトム側の油圧上昇を制御部へ伝達す
る。又、第１のセンサが操作レバーが中立位置に復帰し
たことを制御部へ伝達する。然るとき、制御部では任意
の一定時間だけ電磁開閉弁を開放し、二本の主管路を連
通させて、一方の主管路の作動油を他方の主管路へ逃が
す。
圧アクチュエータの作動を停止させたときは、前記一方
の主管路の油圧が一旦上昇して、第２のセンサが油圧ア
クチュエータのボトム側の油圧上昇を制御部へ伝達す
る。又、第１のセンサが操作レバーが中立位置に復帰し
たことを制御部へ伝達する。然るとき、制御部では任意
の一定時間だけ電磁開閉弁を開放し、二本の主管路を連
通させて、一方の主管路の作動油を他方の主管路へ逃が
す。
【００１１】従って、油圧アクチュエータの停止時に慣
性により発生する主管路油圧の不平衡が解消され、反力
の発生を抑制するため油圧アクチュエータは振動するこ
となく円滑に停止する。
性により発生する主管路油圧の不平衡が解消され、反力
の発生を抑制するため油圧アクチュエータは振動するこ
となく円滑に停止する。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図４に従
って詳述する。尚、説明の都合上、従来と同一の構成部
分も同時に説明する。図１は建設機械の油圧ショベルの
ブームシリンダ駆動回路を示し、ブーム駆動用の油圧ア
クチュエータとして油圧シリンダ１１を設け、該油圧シ
リンダ１１と油圧ポンプ１２とを接続する主管路１３，
１４にパイロット操作形方向制御弁１５が設けられてい
る。方向制御弁１５はパイロット操作部１６によって制
御され、パイロット操作部１６の操作レバー１７をブー
ム（図示せず）の伸長側又は収縮側の何れか任意の方向
へ回動することにより、パイロット弁１８又は１９を介
してパイロット油圧ポンプ２０からパイロット油路２１
又は２２へパイロット油が導出される。そして、方向制
御弁１５のパイロットポート２３又は２４の何れかにパ
イロット圧が掛かり、該方向制御弁１５のスプールがＣ
の位置からＲ又はＬの位置へ切り替わるように構成して
ある。
って詳述する。尚、説明の都合上、従来と同一の構成部
分も同時に説明する。図１は建設機械の油圧ショベルの
ブームシリンダ駆動回路を示し、ブーム駆動用の油圧ア
クチュエータとして油圧シリンダ１１を設け、該油圧シ
リンダ１１と油圧ポンプ１２とを接続する主管路１３，
１４にパイロット操作形方向制御弁１５が設けられてい
る。方向制御弁１５はパイロット操作部１６によって制
御され、パイロット操作部１６の操作レバー１７をブー
ム（図示せず）の伸長側又は収縮側の何れか任意の方向
へ回動することにより、パイロット弁１８又は１９を介
してパイロット油圧ポンプ２０からパイロット油路２１
又は２２へパイロット油が導出される。そして、方向制
御弁１５のパイロットポート２３又は２４の何れかにパ
イロット圧が掛かり、該方向制御弁１５のスプールがＣ
の位置からＲ又はＬの位置へ切り替わるように構成して
ある。
【００１３】ここで、前記二本の主管路１３及び１４間
にバイパス管路２５を設け、バイパス管路２５の中間に
電磁開閉弁２６を介装する。該電磁開閉弁２６は、ソレ
ノイド２７がオフのときは図示したようにスプールがＳ
の位置にあり、バイパス管路２５は閉止状態になってい
る。そして、このソレノイド２７は信号線２８に依って
制御部２９に接続されており、又、前記パイロット操作
部１６に操作レバー１７の操作を検出する圧力スイッチ
式の第１のセンサ３０を設けて、該第１のセンサ３０と
制御部２９とを信号線３１にて接続する。更に、一方の
主管路１４に油圧シリンダ１１のボトム側の圧力Ｐを検
出する第２のセンサ３２を設けて、該第２のセンサ３２
と制御部２９とを信号線３３にて接続する。
にバイパス管路２５を設け、バイパス管路２５の中間に
電磁開閉弁２６を介装する。該電磁開閉弁２６は、ソレ
ノイド２７がオフのときは図示したようにスプールがＳ
の位置にあり、バイパス管路２５は閉止状態になってい
る。そして、このソレノイド２７は信号線２８に依って
制御部２９に接続されており、又、前記パイロット操作
部１６に操作レバー１７の操作を検出する圧力スイッチ
式の第１のセンサ３０を設けて、該第１のセンサ３０と
制御部２９とを信号線３１にて接続する。更に、一方の
主管路１４に油圧シリンダ１１のボトム側の圧力Ｐを検
出する第２のセンサ３２を設けて、該第２のセンサ３２
と制御部２９とを信号線３３にて接続する。
【００１４】次に、本発明の油圧アクチュエータの振動
抑制装置の動作を説明する。図２のフローチャート及び
図６のタイミングチャートも併せて参照すれば、制御部
２９の判断手段によって信号線２８を通じて電磁開閉弁
２６のソレノイド２７が操作されたか否かのフラグｆを
設定する。初期状態では、電磁開閉弁２６のソレノイド
２７へ電気信号ｉC が出力されていないためフラグｆは
「０」となる（ステップ１０１）。そして、パイロット
操作部１６の第１のセンサ３０の検出値を信号線３１を
介して制御部２９へ読み込むとともに、一方の主管路１
４に設けた第２のセンサ３２の検出値Ｐを信号線３３を
介して制御部２９へ読み込んで（ステップ１０２）、制
御部２９の判断手段によって操作レバー１７が操作状態
であるか否かを判断する（ステップ１０３）。
抑制装置の動作を説明する。図２のフローチャート及び
図６のタイミングチャートも併せて参照すれば、制御部
２９の判断手段によって信号線２８を通じて電磁開閉弁
２６のソレノイド２７が操作されたか否かのフラグｆを
設定する。初期状態では、電磁開閉弁２６のソレノイド
２７へ電気信号ｉC が出力されていないためフラグｆは
「０」となる（ステップ１０１）。そして、パイロット
操作部１６の第１のセンサ３０の検出値を信号線３１を
介して制御部２９へ読み込むとともに、一方の主管路１
４に設けた第２のセンサ３２の検出値Ｐを信号線３３を
介して制御部２９へ読み込んで（ステップ１０２）、制
御部２９の判断手段によって操作レバー１７が操作状態
であるか否かを判断する（ステップ１０３）。
【００１５】ここで、操作レバー１７が中立位置にあっ
て操作状態でないときはステップ１０４へ進み、制御部
２９の判断手段によってフラグｆが「０」であるか
「１」であるかを判別し、電磁開閉弁２６のソレノイド
２７が操作されたか否かを判定する。ｆ＝０のときは電
磁開閉弁２６のソレノイド２７が操作されていない場合
であり、然るときには、第２のセンサ３２の検出値に基
づき制御部２９の演算手段でボトム側の圧力Ｐの上昇勾
配ｄＰ／ｄｔを計算し、ｄＰ／ｄｔ＞０であるか否かを
判断する（ステッブ１０５）。機体が初期状態で停止し
ている場合は操作レバー１７が中立位置にあり、油圧ポ
ンプ１２から双方の主管路１３及び１４へ作動油が導出
されていないのでｄＰ／ｄｔ＝０となり、ｄＰ／ｄｔ＞
０ではないためステップ１０６へ進み、制御部２９の設
定手段で予め設定した所定のボトム側の圧力ＰR を、ス
テップ１０２で読み込んだその時点の圧力Ｐ11にする。
然るときには、制御部２９の出力手段によって信号線２
８を介してソレノイド２７へ電気信号ｉC を出力しない
（ステップ１０７）。即ち、電磁開閉弁２６のスプール
はＳの位置にあり、バイパス管路２５は閉止されてお
り、そして、ステップ１０７からステップ１０１へ戻
る。
て操作状態でないときはステップ１０４へ進み、制御部
２９の判断手段によってフラグｆが「０」であるか
「１」であるかを判別し、電磁開閉弁２６のソレノイド
２７が操作されたか否かを判定する。ｆ＝０のときは電
磁開閉弁２６のソレノイド２７が操作されていない場合
であり、然るときには、第２のセンサ３２の検出値に基
づき制御部２９の演算手段でボトム側の圧力Ｐの上昇勾
配ｄＰ／ｄｔを計算し、ｄＰ／ｄｔ＞０であるか否かを
判断する（ステッブ１０５）。機体が初期状態で停止し
ている場合は操作レバー１７が中立位置にあり、油圧ポ
ンプ１２から双方の主管路１３及び１４へ作動油が導出
されていないのでｄＰ／ｄｔ＝０となり、ｄＰ／ｄｔ＞
０ではないためステップ１０６へ進み、制御部２９の設
定手段で予め設定した所定のボトム側の圧力ＰR を、ス
テップ１０２で読み込んだその時点の圧力Ｐ11にする。
然るときには、制御部２９の出力手段によって信号線２
８を介してソレノイド２７へ電気信号ｉC を出力しない
（ステップ１０７）。即ち、電磁開閉弁２６のスプール
はＳの位置にあり、バイパス管路２５は閉止されてお
り、そして、ステップ１０７からステップ１０１へ戻
る。
【００１６】次に、例えばオペレータが油圧ショベルの
ブーム（図示せず）を下降するために、操作レバー１７
を図１中左方向へ回動したときには、同図に於いてパイ
ロット油圧ポンプ２０の吐出油はパイロット弁１８を介
してパイロット油路２１へ導出され、方向制御弁１５の
パイロットポート２３へパイロット圧が掛ってスプール
がＲの位置へ切り替わる。依って、油圧ポンプ１２の作
動油は主管路１３へ導出され、油圧シリンダ１１を収縮
して油圧ショベルのブームが下降する。図２のフローチ
ャートで説明すれば、ステップ１０１からステップ１０
２を経てステップ１０３へ進み、前記第１のセンサ３０
の検出値に基づき制御部２９が操作レバー１７が操作状
態であると判断してステップ１０８へ進み、第２のセン
サ３２の検出値に基づき制御部２９の演算手段でボトム
側の圧力Ｐの上昇勾配ｄＰ／ｄｔを計算し、ｄＰ／ｄｔ
＝０であるか否かを判断する。操作レバー１７の操作開
始時には主管路１３及び１４の圧力が上昇するためにｄ
Ｐ／ｄｔ＞０となり、ｄＰ／ｄｔ＝０ではないためステ
ップ１０６へ進み、前述と同様に、制御部２９からソレ
ノイド２７へ電気信号ｉC を出力しないで（ステップ１
０７）ステップ１０１へ戻る。
ブーム（図示せず）を下降するために、操作レバー１７
を図１中左方向へ回動したときには、同図に於いてパイ
ロット油圧ポンプ２０の吐出油はパイロット弁１８を介
してパイロット油路２１へ導出され、方向制御弁１５の
パイロットポート２３へパイロット圧が掛ってスプール
がＲの位置へ切り替わる。依って、油圧ポンプ１２の作
動油は主管路１３へ導出され、油圧シリンダ１１を収縮
して油圧ショベルのブームが下降する。図２のフローチ
ャートで説明すれば、ステップ１０１からステップ１０
２を経てステップ１０３へ進み、前記第１のセンサ３０
の検出値に基づき制御部２９が操作レバー１７が操作状
態であると判断してステップ１０８へ進み、第２のセン
サ３２の検出値に基づき制御部２９の演算手段でボトム
側の圧力Ｐの上昇勾配ｄＰ／ｄｔを計算し、ｄＰ／ｄｔ
＝０であるか否かを判断する。操作レバー１７の操作開
始時には主管路１３及び１４の圧力が上昇するためにｄ
Ｐ／ｄｔ＞０となり、ｄＰ／ｄｔ＝０ではないためステ
ップ１０６へ進み、前述と同様に、制御部２９からソレ
ノイド２７へ電気信号ｉC を出力しないで（ステップ１
０７）ステップ１０１へ戻る。
【００１７】そして、オペレータが操作レバー１７を図
１中左方向へ回動し続ければ、ステップ１０１からステ
ップ１０２を経てステップ１０３へ進み、ステップ１０
８に於いては、油圧ポンプ１２から何れか一方の主管路
１３又は１４へ一定圧Ｐ12の作動油が導出され続けるの
で、第２のセンサ３２の検出値に基づき制御部２９の演
算手段で計算されるボトム側の圧力Ｐの上昇勾配がｄＰ
／ｄｔ＝０となり、ステップ１０９へ進む。ここで、制
御部２９の設定手段で予め設定した所定のボトム側の圧
力ＰR を、ステップ１０２で読み込んだその時点の圧力
Ｐ12にし、ステップ１０７へ進み、前述と同様に、制御
部２９の出力手段からソレノイド２７へ電気信号ｉC を
出力しないでステップ１０１へ戻る。オペレータが操作
レバー１７を回動し続けているときは、ステップ１０３
からステップ１０８へ進んでステップ１０９に至り、ス
テップ１０７を経てステップ１０１に戻る工程をループ
し、油圧ポンプ１２から主管路１３へ作動油が導出され
続け、油圧シリンダ１１の収縮動作が継続されて油圧シ
ョベルのブームは下降し続ける。
１中左方向へ回動し続ければ、ステップ１０１からステ
ップ１０２を経てステップ１０３へ進み、ステップ１０
８に於いては、油圧ポンプ１２から何れか一方の主管路
１３又は１４へ一定圧Ｐ12の作動油が導出され続けるの
で、第２のセンサ３２の検出値に基づき制御部２９の演
算手段で計算されるボトム側の圧力Ｐの上昇勾配がｄＰ
／ｄｔ＝０となり、ステップ１０９へ進む。ここで、制
御部２９の設定手段で予め設定した所定のボトム側の圧
力ＰR を、ステップ１０２で読み込んだその時点の圧力
Ｐ12にし、ステップ１０７へ進み、前述と同様に、制御
部２９の出力手段からソレノイド２７へ電気信号ｉC を
出力しないでステップ１０１へ戻る。オペレータが操作
レバー１７を回動し続けているときは、ステップ１０３
からステップ１０８へ進んでステップ１０９に至り、ス
テップ１０７を経てステップ１０１に戻る工程をループ
し、油圧ポンプ１２から主管路１３へ作動油が導出され
続け、油圧シリンダ１１の収縮動作が継続されて油圧シ
ョベルのブームは下降し続ける。
【００１８】ここで、ブームの下降を停止するためにオ
ペーレータが操作レバー１７を中立方向へ戻し操作すれ
ば、主管路１３への作動油の導出が減少し始める。これ
に対してブームの慣性によって主管路１４の圧力が一旦
上昇し始め、ボトム側の圧力Ｐの上昇勾配がｄＰ／ｄｔ
＞０となり、ステップ１０８でｄＰ／ｄｔ＝０ではなく
なりステップ１０６へ進み、前述と同様に、制御部２９
からソレノイド２７へ電気信号ｉC を出力しないで（ス
テップ１０７）ステップ１０１へ戻る。
ペーレータが操作レバー１７を中立方向へ戻し操作すれ
ば、主管路１３への作動油の導出が減少し始める。これ
に対してブームの慣性によって主管路１４の圧力が一旦
上昇し始め、ボトム側の圧力Ｐの上昇勾配がｄＰ／ｄｔ
＞０となり、ステップ１０８でｄＰ／ｄｔ＝０ではなく
なりステップ１０６へ進み、前述と同様に、制御部２９
からソレノイド２７へ電気信号ｉC を出力しないで（ス
テップ１０７）ステップ１０１へ戻る。
【００１９】而して、操作レバー１７を中立位置に戻し
たときには、ステップ１０３からステップ１０４を経て
ステップ１０５に至る。ここで、パイロット油路２１へ
のパイロット油の導出がなくなり、方向制御弁１５のス
プールがＲの位置からＣの位置へ切り替わる。然るとき
には、ボトム側の圧力Ｐの上昇勾配がｄＰ／ｄｔ＜０と
なり、ｄＰ／ｄｔ＞０ではないためステップ１０６へ進
み、前述と同様に、制御部２９からソレノイド２７へ電
気信号ｉc を出力しないで（ステップ１０７）ステップ
１０１へ戻る。更に、ロッド側の反動でボトム側の圧力
Ｐの上昇勾配がｄＰ／ｄｔ＞０となったときにはステッ
プ１０５からステップ１１０へ進み、ステップ１０２で
読み込んだその時点のボトム側の圧力Ｐと予め設定した
所定の前記圧力ＰR とを比較する。
たときには、ステップ１０３からステップ１０４を経て
ステップ１０５に至る。ここで、パイロット油路２１へ
のパイロット油の導出がなくなり、方向制御弁１５のス
プールがＲの位置からＣの位置へ切り替わる。然るとき
には、ボトム側の圧力Ｐの上昇勾配がｄＰ／ｄｔ＜０と
なり、ｄＰ／ｄｔ＞０ではないためステップ１０６へ進
み、前述と同様に、制御部２９からソレノイド２７へ電
気信号ｉc を出力しないで（ステップ１０７）ステップ
１０１へ戻る。更に、ロッド側の反動でボトム側の圧力
Ｐの上昇勾配がｄＰ／ｄｔ＞０となったときにはステッ
プ１０５からステップ１１０へ進み、ステップ１０２で
読み込んだその時点のボトム側の圧力Ｐと予め設定した
所定の前記圧力ＰR とを比較する。
【００２０】そして、ボトム側の圧力Ｐが所定の圧力Ｐ
R に至っていない場合はステップ１０７へ進み、ソレノ
イド２７へ電気信号ｉC を出力しないでステップ１０１
へ戻る。ステップ１１０に於いて、ボトム側の圧力Ｐが
所定の圧力ＰR 以上になった場合はステップ１１１へ進
み、制御部２９の設定手段が予め設定した任意の時間ｔ
だけ、制御部２９の出力手段から信号線２８を介してソ
レノイド２７へ電気信号ｉC を出力する（ステップ１１
１）。従って、電磁開閉弁２６のスプールがＯの位置に
切り替わってバイパス管路２５が開放され、主管路１３
と主管路１４とが連通して、主管路１４側の急激な圧力
上昇及び反力が抑制され、油圧シリンダ１１のピストン
ロッド１１ｃの振動を防止することができる。そして、
電磁開閉弁２６のソレノイド２７が操作されたので、フ
ラグｆを「１」に書き替えて（ステップ１１２）ステッ
プ１０２へ戻る。
R に至っていない場合はステップ１０７へ進み、ソレノ
イド２７へ電気信号ｉC を出力しないでステップ１０１
へ戻る。ステップ１１０に於いて、ボトム側の圧力Ｐが
所定の圧力ＰR 以上になった場合はステップ１１１へ進
み、制御部２９の設定手段が予め設定した任意の時間ｔ
だけ、制御部２９の出力手段から信号線２８を介してソ
レノイド２７へ電気信号ｉC を出力する（ステップ１１
１）。従って、電磁開閉弁２６のスプールがＯの位置に
切り替わってバイパス管路２５が開放され、主管路１３
と主管路１４とが連通して、主管路１４側の急激な圧力
上昇及び反力が抑制され、油圧シリンダ１１のピストン
ロッド１１ｃの振動を防止することができる。そして、
電磁開閉弁２６のソレノイド２７が操作されたので、フ
ラグｆを「１」に書き替えて（ステップ１１２）ステッ
プ１０２へ戻る。
【００２１】図３は他の実施例を示したものであり、前
述したパイロット操作部１６の操作レバー１７に設けた
第１のセンサ３０は、操作レバー１７の機械的動作の有
無を検出する圧力スイッチ式のセンサであるが、本実施
例はパイロット操作部１６の操作レバー１７の操作量を
連続的に検出する第３のセンサ３４を設ける。従って、
パイロット操作部１６の操作レバー１７を回動したとき
には、該第３のセンサ３４が操作レバー１７の操作量に
応じた電気信号を出力し、操作レバー１７が操作状態に
なったことを制御部２９へ知らせる。他の構成は図１に
示した油圧回路と同一であり、依って生ずる作用効果も
略同一であるため、図４に動作のフローチャートを示し
て説明は省略する。
述したパイロット操作部１６の操作レバー１７に設けた
第１のセンサ３０は、操作レバー１７の機械的動作の有
無を検出する圧力スイッチ式のセンサであるが、本実施
例はパイロット操作部１６の操作レバー１７の操作量を
連続的に検出する第３のセンサ３４を設ける。従って、
パイロット操作部１６の操作レバー１７を回動したとき
には、該第３のセンサ３４が操作レバー１７の操作量に
応じた電気信号を出力し、操作レバー１７が操作状態に
なったことを制御部２９へ知らせる。他の構成は図１に
示した油圧回路と同一であり、依って生ずる作用効果も
略同一であるため、図４に動作のフローチャートを示し
て説明は省略する。
【００２２】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２３】
【発明の効果】本発明は上記実施例に詳述したように、
油圧アクチュエータの作動停止時に一方の主管路に発生
するサージ圧力を、電磁開閉弁を一定時間だけ開放する
ことによって他方の主管路と連通させて吸収する。従っ
て、油圧アクチュエータ及び油圧機器本体の振動が抑制
されて操作性が向上する。又、振動が減少することによ
ってオペレータの肉体的疲労度も軽減され、作業性の向
上に著しく寄与できる等正に諸種の効果を奏する発明で
ある。
油圧アクチュエータの作動停止時に一方の主管路に発生
するサージ圧力を、電磁開閉弁を一定時間だけ開放する
ことによって他方の主管路と連通させて吸収する。従っ
て、油圧アクチュエータ及び油圧機器本体の振動が抑制
されて操作性が向上する。又、振動が減少することによ
ってオペレータの肉体的疲労度も軽減され、作業性の向
上に著しく寄与できる等正に諸種の効果を奏する発明で
ある。
【図１】本発明の一実施例である油圧アクチュエータの
振動抑制装置の油圧回路図。
振動抑制装置の油圧回路図。
【図２】油圧アクチュエータの振動抑制装置の動作を説
明するフローチャート。
明するフローチャート。
【図３】本発明の他の実施例である油圧アクチュエータ
の振動抑制装置の油圧回路図。
の振動抑制装置の油圧回路図。
【図４】他の実施例である油圧アクチュエータの振動抑
制装置の動作を説明するフローチャート。
制装置の動作を説明するフローチャート。
【図５】従来の油圧アクチュエータ駆動回路図。
【図６】油圧アクチュエータ駆動回路による各部のタイ
ミングチャート。
ミングチャート。
１１ 油圧シリンダ １３，１４ 主管路 １５ 方向制御弁 １６ パイロット操作部 １７ 操作レバー ２６ 電磁開閉弁 ２７ ソレノイド ２９ 制御部 ３０ 第１のセンサ ３２ 第２のセンサ
Claims (1)
- 【請求項１】 操作レバーの回動方向にパイロット圧を
導出するパイロット操作部と、該パイロット圧によって
切り替わる方向制御弁とにより油圧アクチュエータを制
御する油圧回路に於いて、前記方向制御弁と油圧アクチ
ュエータとを接続する二本の主管路を電磁開閉弁によっ
て接続し、前記操作レバーの操作を検出する第１のセン
サを設けるとともに、前記主管路の一方の圧力を検出す
る第２のセンサを設け、該第１及び第２のセンサ並びに
電磁開閉弁のソレノイドを夫々制御部へ接続し、更に、
該第１及び第２のセンサの検出値に基づく制御部の出力
信号により、前記操作レバーのオン・オフ若しくは操作
量を検出するとともに、第２のセンサにより一方の主管
路の圧力が作動圧力又は保持圧力に達したときには、任
意の一定時間だけ前記電磁開閉弁を開放するように構成
したことを特徴とする油圧アクチュエータの振動抑制装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4175243A JP2904376B2 (ja) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | 油圧アクチュエータの振動抑制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4175243A JP2904376B2 (ja) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | 油圧アクチュエータの振動抑制装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0617448A true JPH0617448A (ja) | 1994-01-25 |
| JP2904376B2 JP2904376B2 (ja) | 1999-06-14 |
Family
ID=15992768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4175243A Expired - Lifetime JP2904376B2 (ja) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | 油圧アクチュエータの振動抑制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2904376B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002147403A (ja) * | 2000-09-14 | 2002-05-22 | Case Corp | 重量物運搬装置における振動を抑制するために均圧化を制御する油圧システム及び方法 |
| KR100974286B1 (ko) * | 2009-09-11 | 2010-08-06 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 굴삭기의 붐 충격 완화장치 |
| CN107061422A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-08-18 | 长沙学院 | 液压缸定位制动过程中的防抖控制装置及方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT201800004470A1 (it) * | 2018-04-13 | 2019-10-13 | Attrezzatura vibrante perfezionata da demolizione. |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03290532A (ja) * | 1990-04-09 | 1991-12-20 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 土木・建設機械の油圧駆動装置 |
| JPH045342A (ja) * | 1990-04-23 | 1992-01-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 土木・建設機械の油圧駆動装置 |
-
1992
- 1992-07-02 JP JP4175243A patent/JP2904376B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03290532A (ja) * | 1990-04-09 | 1991-12-20 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 土木・建設機械の油圧駆動装置 |
| JPH045342A (ja) * | 1990-04-23 | 1992-01-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 土木・建設機械の油圧駆動装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002147403A (ja) * | 2000-09-14 | 2002-05-22 | Case Corp | 重量物運搬装置における振動を抑制するために均圧化を制御する油圧システム及び方法 |
| EP1188867A3 (en) * | 2000-09-14 | 2002-05-29 | NEW HOLLAND ITALIA S.p.A. | Hydraulic system and method for regulating pressure equalization to suppress oscillation in heavy equipment. |
| KR100974286B1 (ko) * | 2009-09-11 | 2010-08-06 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 굴삭기의 붐 충격 완화장치 |
| CN107061422A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-08-18 | 长沙学院 | 液压缸定位制动过程中的防抖控制装置及方法 |
| CN107061422B (zh) * | 2017-06-29 | 2018-12-14 | 长沙学院 | 液压缸定位制动过程中的防抖控制装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2904376B2 (ja) | 1999-06-14 |
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