JPH0815607B2 - 鋼帯の圧延機における板厚制御方法 - Google Patents
鋼帯の圧延機における板厚制御方法Info
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- JPH0815607B2 JPH0815607B2 JP63316771A JP31677188A JPH0815607B2 JP H0815607 B2 JPH0815607 B2 JP H0815607B2 JP 63316771 A JP63316771 A JP 63316771A JP 31677188 A JP31677188 A JP 31677188A JP H0815607 B2 JPH0815607 B2 JP H0815607B2
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- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
本発明は、鋼帯の圧延機における板厚制御方法に係
り、更に詳しくは、圧延機を用いた鋼帯の圧延に際し、
該鋼帯の厚さを測定する板厚計から送出される板厚偏差
信号に基づき圧下装置を操作して、前記鋼帯の厚さをフ
イードバツク制御する板厚制御方法に関する。
り、更に詳しくは、圧延機を用いた鋼帯の圧延に際し、
該鋼帯の厚さを測定する板厚計から送出される板厚偏差
信号に基づき圧下装置を操作して、前記鋼帯の厚さをフ
イードバツク制御する板厚制御方法に関する。
従来、鋼帯の圧延機における板厚制御は、第３図に示
すような方法で行なわれていた。即ち、第３図におい
て、鋼帯10の出側に設置された板厚計12で鋼帯10の厚さ
を測定し、該板厚計12から送出される板厚偏差信号Δｈ
に基づき比例・積分制御回路14で比例・積分制御を行な
い、該制御回路14から送出される指令信号ΔＳで圧下装
置16を操作して圧延ロール18a、18bの位置を変化させ、
究極的に鋼帯10の板厚をフイードバツク制御するように
していた。 しかし、第３図のような従来例においては、圧延ロー
ル18cの直下（いわゆる中立点）から板厚計12まで一定
の距離があるため、その間の鋼帯移送時間が無駄時間と
なつていた。又、このような無駄時間があるため、上記
比例・積分制御を開始してから鋼帯10が目標の板厚にな
るまで一定の時間を要し、この時間中に圧延される鋼帯
10の板厚がオフゲージ（板厚外れ）になるという問題が
あつた。このような問題（即ち、上記無駄時間が制御系
に及ぼす悪影響）は、特に低速圧延時に顕著となつてお
り、高速圧延時と同じゲインで上記比例・積分制御を行
なうとハンチングが生じていた。 このため、低速圧延時には上記板厚制御を行なわない
ようにしたり、あるいは又、低速圧延時は高速圧延時よ
りもゲインを下げて比例・積分制御を行なうようにして
いた。しかし、低速圧延時に板厚制御を行なわないよう
にすると、その部分の板厚がオフゲージ（板厚外れ）に
なる不都合があつた。又、低速圧延時に高速圧延時より
もゲインを下げて板厚制御を行なうと、制御能力が低下
し、その結果、圧延された板厚の精度が低下する不都合
もあつた。 一方、上記問題や不都合を解決するため、第４図に示
すようなスミス補償法による制御も試みられていた（O.
J.M.Smith:A Controller to Overcome Dead Time,ISA
J.,6−2,28/33（1959）参照）。即ち、スミス補償法に
よる制御のゲインをＣ、BISRA−AGC（自動厚み制御）の
チユーニング率をα、ミル定数をＭ、圧延材（鋼帯10）
の塑性定数をＱ、圧延ロール18b、18cと板厚計12の間の
鋼帯移送時間をTL、比例制御のゲインをKP、積分制御の
ゲインをKI、比例項の一次遅れ時定数をＴ、ロードセル
20によつて検出される圧延荷重をＰ、圧延荷重設定値を
P0、圧延ロール18b、18c間のギヤツプ設定値をS0とする
とき、スミス補償法による制御の構成は第４図のように
なり、板厚計12で鋼帯10の板厚偏差Δｈが検出されてか
ら圧下装置16を指令信号ΔＳが制御するまでの遅れを予
め見込んで一定の補正を加えることによつて、リアルタ
イムな板厚制御を行なうようになつている。 然し乍ら、上記スミス補償法による制御には、次のよ
うな問題が存在していた。 即ち、第１に、スミス補償法において使用されるミル
定数Ｍは実測可能であるが、圧延材の塑性定数Ｑは、材
料によつて異なるにも拘らず圧延時に実測するのが不可
能なため、推定値を用いざるを得ない。しかし、この推
定値が塑性定数Ｑの実際の値と必ずしも一致しない。こ
のようにして、塑性定数Ｑに誤差が存在すると、それが
スミス補償法による制御の誤差を招き、前記比例・積分
制御の場合よりも板厚精度に大きな誤差を生じさせると
いう問題があつた。 第２に、第４図における圧延ロール18b、18cの直下か
ら板厚計12までの鋼帯移送時間TLは下式（１）から求め
られるが、鋼帯10の移送速度（板速）を実測しない限
り、先進率ｆを実測するのは不可能であり、推定値を用
いざるを得ない。 TL＝L/V（１＋ｆ） …（１） ここで、Ｌは圧延ロール18b、18cと板厚計12の間の距
離、Ｖは圧延ロール18b、18cの周速、ｆは先進率であ
る。 しかしながら、圧延速度が加速されたり減速されたり
することによつて鋼帯10と圧延ロール18b、18c間の摩擦
係数が変化すると、これに応じて先進率ｆが変化するた
め、その推定値が実際の値と必ずしも一致しない。この
ようにして、先進率ｆに誤差が存在すると、板厚制御に
誤差を生ずるという問題があつた。
すような方法で行なわれていた。即ち、第３図におい
て、鋼帯10の出側に設置された板厚計12で鋼帯10の厚さ
を測定し、該板厚計12から送出される板厚偏差信号Δｈ
に基づき比例・積分制御回路14で比例・積分制御を行な
い、該制御回路14から送出される指令信号ΔＳで圧下装
置16を操作して圧延ロール18a、18bの位置を変化させ、
究極的に鋼帯10の板厚をフイードバツク制御するように
していた。 しかし、第３図のような従来例においては、圧延ロー
ル18cの直下（いわゆる中立点）から板厚計12まで一定
の距離があるため、その間の鋼帯移送時間が無駄時間と
なつていた。又、このような無駄時間があるため、上記
比例・積分制御を開始してから鋼帯10が目標の板厚にな
るまで一定の時間を要し、この時間中に圧延される鋼帯
10の板厚がオフゲージ（板厚外れ）になるという問題が
あつた。このような問題（即ち、上記無駄時間が制御系
に及ぼす悪影響）は、特に低速圧延時に顕著となつてお
り、高速圧延時と同じゲインで上記比例・積分制御を行
なうとハンチングが生じていた。 このため、低速圧延時には上記板厚制御を行なわない
ようにしたり、あるいは又、低速圧延時は高速圧延時よ
りもゲインを下げて比例・積分制御を行なうようにして
いた。しかし、低速圧延時に板厚制御を行なわないよう
にすると、その部分の板厚がオフゲージ（板厚外れ）に
なる不都合があつた。又、低速圧延時に高速圧延時より
もゲインを下げて板厚制御を行なうと、制御能力が低下
し、その結果、圧延された板厚の精度が低下する不都合
もあつた。 一方、上記問題や不都合を解決するため、第４図に示
すようなスミス補償法による制御も試みられていた（O.
J.M.Smith:A Controller to Overcome Dead Time,ISA
J.,6−2,28/33（1959）参照）。即ち、スミス補償法に
よる制御のゲインをＣ、BISRA−AGC（自動厚み制御）の
チユーニング率をα、ミル定数をＭ、圧延材（鋼帯10）
の塑性定数をＱ、圧延ロール18b、18cと板厚計12の間の
鋼帯移送時間をTL、比例制御のゲインをKP、積分制御の
ゲインをKI、比例項の一次遅れ時定数をＴ、ロードセル
20によつて検出される圧延荷重をＰ、圧延荷重設定値を
P0、圧延ロール18b、18c間のギヤツプ設定値をS0とする
とき、スミス補償法による制御の構成は第４図のように
なり、板厚計12で鋼帯10の板厚偏差Δｈが検出されてか
ら圧下装置16を指令信号ΔＳが制御するまでの遅れを予
め見込んで一定の補正を加えることによつて、リアルタ
イムな板厚制御を行なうようになつている。 然し乍ら、上記スミス補償法による制御には、次のよ
うな問題が存在していた。 即ち、第１に、スミス補償法において使用されるミル
定数Ｍは実測可能であるが、圧延材の塑性定数Ｑは、材
料によつて異なるにも拘らず圧延時に実測するのが不可
能なため、推定値を用いざるを得ない。しかし、この推
定値が塑性定数Ｑの実際の値と必ずしも一致しない。こ
のようにして、塑性定数Ｑに誤差が存在すると、それが
スミス補償法による制御の誤差を招き、前記比例・積分
制御の場合よりも板厚精度に大きな誤差を生じさせると
いう問題があつた。 第２に、第４図における圧延ロール18b、18cの直下か
ら板厚計12までの鋼帯移送時間TLは下式（１）から求め
られるが、鋼帯10の移送速度（板速）を実測しない限
り、先進率ｆを実測するのは不可能であり、推定値を用
いざるを得ない。 TL＝L/V（１＋ｆ） …（１） ここで、Ｌは圧延ロール18b、18cと板厚計12の間の距
離、Ｖは圧延ロール18b、18cの周速、ｆは先進率であ
る。 しかしながら、圧延速度が加速されたり減速されたり
することによつて鋼帯10と圧延ロール18b、18c間の摩擦
係数が変化すると、これに応じて先進率ｆが変化するた
め、その推定値が実際の値と必ずしも一致しない。この
ようにして、先進率ｆに誤差が存在すると、板厚制御に
誤差を生ずるという問題があつた。
本発明は、かかる従来例の問題に鑑みてなされたもの
であり、その課題は、圧延機を用いて鋼帯の圧延を行な
うに際し、全圧延速度域に亘つて良好且つ安定した板厚
制御が行なえるような板厚制御方法を提供することにあ
る。
であり、その課題は、圧延機を用いて鋼帯の圧延を行な
うに際し、全圧延速度域に亘つて良好且つ安定した板厚
制御が行なえるような板厚制御方法を提供することにあ
る。
本発明は、圧延機を用いた鋼帯の圧延に際し、該鋼帯
の厚さを測定する板厚計から送出される板厚偏差信号に
基づき圧下装置を操作して、前記鋼帯の厚さをフイード
バツク制御する板厚制御方法において、前記鋼帯の高速
圧延時は比例・積分制御を行ない、前記鋼帯の低速圧延
時はスミス補償法による制御を行なうことにより、前記
課題を解決したものである。
の厚さを測定する板厚計から送出される板厚偏差信号に
基づき圧下装置を操作して、前記鋼帯の厚さをフイード
バツク制御する板厚制御方法において、前記鋼帯の高速
圧延時は比例・積分制御を行ない、前記鋼帯の低速圧延
時はスミス補償法による制御を行なうことにより、前記
課題を解決したものである。
本発明は、鋼帯の圧延機における板厚制御方法におい
て、鋼帯の高速圧延時は比例・積分制御を行ない、鋼帯
の低速圧延時はスミス補償法制御を行なうことにより、
全圧延速度域に亘つて良好且つ安定した板厚制御を行な
うようになつている。 即ち、無駄時間が少なく、該無駄時間が左程問題とな
らない高速圧延時は、誤差の小さい比例・積分制御を行
ない、無駄時間が多く鋼帯の板厚制御に悪影響が出やす
い低速圧延時は、スミス補償法による制御を行なうとい
うように、圧延速度に応じて制御方式を切換え、全圧延
速度域に亘つて良好且つ安定した板厚制御を行なう。
て、鋼帯の高速圧延時は比例・積分制御を行ない、鋼帯
の低速圧延時はスミス補償法制御を行なうことにより、
全圧延速度域に亘つて良好且つ安定した板厚制御を行な
うようになつている。 即ち、無駄時間が少なく、該無駄時間が左程問題とな
らない高速圧延時は、誤差の小さい比例・積分制御を行
ない、無駄時間が多く鋼帯の板厚制御に悪影響が出やす
い低速圧延時は、スミス補償法による制御を行なうとい
うように、圧延速度に応じて制御方式を切換え、全圧延
速度域に亘つて良好且つ安定した板厚制御を行なう。
以下、本発明の実施例について図を用いて詳しく説明
する。 第１図は本発明の実施例を説明するための構成説明図
である。 この図において、板厚計12をセンサとして含む例えば
DDC（Direct Digital Control）のような板厚制御装置
（装置の外形は図示せず）内に、比例・積分制御回路14
とスミス補償法制御回路22が並列的に設けられると共
に、速度制御装置（ASR）24から送出されるロール周速
度信号Ｖ（例えば実績値）が基準圧延速度V0以上か否か
判定する判定回路26が設けられている。 前記判定回路26がＶ≧V0と判定すると、該判定回路26
の出力により、スイツチ回路28aがオンにされて、比例
・積分制御回路14による比例・積分制御が行なわれ、判
定回路26がＶ＜V0と判定すると、該判定回路26の出力に
より、スイツチ回路28bがオンにされて、スミス補償法
制御回路22によるスミス補償法制御が行なわれる。 ところで、上記基準圧延速度V0は、例えば、比例・積
分制御のステツプ応答が、スミス補償法による制御のス
テツプ応答の２倍以内となる点を、実測データから求め
て決定することができる。即ち、第２図は、上記基準圧
延速度V0を決定するための、冷間タンデムミルの第１ス
タンドにおいて、板厚2.8mmの材料を圧延するに際し、
目標板厚を1.80mmから1.85mmに変化させたときのステツ
プ応答時間（即ち、目標板厚に完全に到達するまでの時
間）の実測値を示すグラフである。この図において、特
性曲線Ａ、Ｂは、それぞれ比例・積分制御のステツプ応
答とスミス補償法制御のステツプ応答を示している。 これらの特性曲線Ａ、Ｂから、圧延速度Ｖが500mpm
（meter per minuite）となる付近で、特性曲線Ａ（即
ち、比例・積分制御）のステツプ応答が、特性曲線Ｂ
（即ち、スミス補償法制御）のステツプ応答の２倍以内
となることが分る。従つて、圧延速度Ｖが500mpmとなる
付近でスミス補償法制御から比例・積分制御へ制御方式
を切換えればよいことが分る。このようにして、上記基
準圧延速度V0が例えば500mpmと決定され、本発明に係る
上述の板厚制御が行なわれる。
する。 第１図は本発明の実施例を説明するための構成説明図
である。 この図において、板厚計12をセンサとして含む例えば
DDC（Direct Digital Control）のような板厚制御装置
（装置の外形は図示せず）内に、比例・積分制御回路14
とスミス補償法制御回路22が並列的に設けられると共
に、速度制御装置（ASR）24から送出されるロール周速
度信号Ｖ（例えば実績値）が基準圧延速度V0以上か否か
判定する判定回路26が設けられている。 前記判定回路26がＶ≧V0と判定すると、該判定回路26
の出力により、スイツチ回路28aがオンにされて、比例
・積分制御回路14による比例・積分制御が行なわれ、判
定回路26がＶ＜V0と判定すると、該判定回路26の出力に
より、スイツチ回路28bがオンにされて、スミス補償法
制御回路22によるスミス補償法制御が行なわれる。 ところで、上記基準圧延速度V0は、例えば、比例・積
分制御のステツプ応答が、スミス補償法による制御のス
テツプ応答の２倍以内となる点を、実測データから求め
て決定することができる。即ち、第２図は、上記基準圧
延速度V0を決定するための、冷間タンデムミルの第１ス
タンドにおいて、板厚2.8mmの材料を圧延するに際し、
目標板厚を1.80mmから1.85mmに変化させたときのステツ
プ応答時間（即ち、目標板厚に完全に到達するまでの時
間）の実測値を示すグラフである。この図において、特
性曲線Ａ、Ｂは、それぞれ比例・積分制御のステツプ応
答とスミス補償法制御のステツプ応答を示している。 これらの特性曲線Ａ、Ｂから、圧延速度Ｖが500mpm
（meter per minuite）となる付近で、特性曲線Ａ（即
ち、比例・積分制御）のステツプ応答が、特性曲線Ｂ
（即ち、スミス補償法制御）のステツプ応答の２倍以内
となることが分る。従つて、圧延速度Ｖが500mpmとなる
付近でスミス補償法制御から比例・積分制御へ制御方式
を切換えればよいことが分る。このようにして、上記基
準圧延速度V0が例えば500mpmと決定され、本発明に係る
上述の板厚制御が行なわれる。
【発明の効果】 以上詳しく説明したような本発明によれば、鋼帯の高
速圧延時に比例・積分制御を行ない、低速圧延時にはス
ミス補償法制御を行なうような構成であるため、圧延機
を用いて鋼帯の圧延を行なうに際し全圧延速度域に亘つ
て良好且つ安定した板厚制御が行なえるようになる。 因みに、冷間タンデム圧延機の第１スタンドに本発明
を適用したところ、コイル先端とコイル尾端の低速圧延
部にオフゲージが発生するのを回避でき、全圧延速度域
に亘つてΔ13m/コイルのオフゲージ減少を達成すること
ができた。
速圧延時に比例・積分制御を行ない、低速圧延時にはス
ミス補償法制御を行なうような構成であるため、圧延機
を用いて鋼帯の圧延を行なうに際し全圧延速度域に亘つ
て良好且つ安定した板厚制御が行なえるようになる。 因みに、冷間タンデム圧延機の第１スタンドに本発明
を適用したところ、コイル先端とコイル尾端の低速圧延
部にオフゲージが発生するのを回避でき、全圧延速度域
に亘つてΔ13m/コイルのオフゲージ減少を達成すること
ができた。
第１図は、本発明の実施例を説明するための構成説明
図、 第２図は、本発明における基準圧延速度を決定するべ
く、比例・積分制御とスミス補償法による制御のステツ
プ応答の実測値を比較して示す線図、 第３図は、比例・積分制御による板厚制御の従来例を説
明するための構成説明図、 第４図は、スミス補償法による制御を説明するための構
成説明図である。 10…鋼帯、12…板厚計、14…比例・積分制御回路、16…
圧下装置、18a〜18d…圧延ロール、22…スミス補償法制
御回路。
図、 第２図は、本発明における基準圧延速度を決定するべ
く、比例・積分制御とスミス補償法による制御のステツ
プ応答の実測値を比較して示す線図、 第３図は、比例・積分制御による板厚制御の従来例を説
明するための構成説明図、 第４図は、スミス補償法による制御を説明するための構
成説明図である。 10…鋼帯、12…板厚計、14…比例・積分制御回路、16…
圧下装置、18a〜18d…圧延ロール、22…スミス補償法制
御回路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 計測自動制御学会論文集、19［３］（昭 58−３）渡部、伊藤、ＰＰ．187−192
Claims (1)
- 【請求項１】圧延機を用いた鋼帯の圧延に際し、該鋼帯
の厚さを測定する板厚計から送出される板厚偏差信号に
基づき圧下装置を操作して、前記鋼帯の厚さをフイード
バツク制御する板厚制御方法において、 前記鋼帯の高速圧延時は比例・積分制御を行ない、 前記鋼帯の低速圧延時はスミス補償法による制御を行な
うことを特徴とする鋼帯の圧延機における板厚制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63316771A JPH0815607B2 (ja) | 1988-12-15 | 1988-12-15 | 鋼帯の圧延機における板厚制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63316771A JPH0815607B2 (ja) | 1988-12-15 | 1988-12-15 | 鋼帯の圧延機における板厚制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02165806A JPH02165806A (ja) | 1990-06-26 |
| JPH0815607B2 true JPH0815607B2 (ja) | 1996-02-21 |
Family
ID=18080742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63316771A Expired - Lifetime JPH0815607B2 (ja) | 1988-12-15 | 1988-12-15 | 鋼帯の圧延機における板厚制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0815607B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103464469A (zh) * | 2013-09-06 | 2013-12-25 | 鞍钢股份有限公司 | 一种冷轧无取向硅钢的边缘降量控制方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9317928D0 (en) * | 1993-08-26 | 1993-10-13 | Davy Mckee Poole | Rolling of metal strip |
-
1988
- 1988-12-15 JP JP63316771A patent/JPH0815607B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 計測自動制御学会論文集、１９［３（昭５８−３）渡部、伊藤、ＰＰ．１８７−１９２ |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103464469A (zh) * | 2013-09-06 | 2013-12-25 | 鞍钢股份有限公司 | 一种冷轧无取向硅钢的边缘降量控制方法 |
| CN103464469B (zh) * | 2013-09-06 | 2015-11-18 | 鞍钢股份有限公司 | 一种冷轧无取向硅钢的边缘降量控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02165806A (ja) | 1990-06-26 |
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