JPH06190012A

JPH06190012A - マッサージ機

Info

Publication number: JPH06190012A
Application number: JP15576893A
Authority: JP
Inventors: Kazumi Okawa; 和己大川; Masatoshi Owa; 昌俊大輪; Haruo Sugai; 春夫菅井; Hikoyoshi Hara; 彦芳原
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1992-08-26
Filing date: 1993-06-25
Publication date: 1994-07-12
Anticipated expiration: 2019-08-04
Also published as: JP3551444B2

Abstract

(57)【要約】【目的】体格補正を使用者側で行う必要がないにもか
かわらず、使用者の体格にあった適切で体にやさしい施
療を得ることができる。【構成】施療子５の人体側への突出量を変更する手段
と、施療子が人体からうける圧力を検出する圧力検出手
段と、施療子を上下方向に移動させる移動手段とを備え
たマッサージ機において、施療子５の人体側への突出量
を一定に保ったまま施療子５を上下移動させることで人
体からうける圧力の上下方向における分布を求めて、あ
るいは施療子５が人体からうける圧力を一定に保ちつつ
施療子５を上下移動させる際の施療子５の人体側への突
出量の変化から突出量分布を求めて、人体の形状を補足
することができるこれら圧力分布もしくは突出量分布に
基づいて。施療子５の突出量を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は施療子の人体側への突出
量を可変としているとともに施療子を上下方向や幅方向
に移動させることができるようにしているマッサージ機
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】予め設定されたプログラムに基づいて施
療子の動作モードや動作位置、動作時間等を順次変更し
つつマッサージを行っていく自動施療機能をもったマッ
サージ機がある。この場合、人体の体格に応じた補正を
行えるようにしておかなくてはならないわけであるが、
従来のマッサージ機では、この補正は使用者が指示を出
すことによって、たとえばこの位置が肩の高さであるこ
とをマッサージ機側に教えるものとなっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】体格に応じた補正指示
が使用者側の負担となっていることは、わずらわしい操
作を使用者に強いることになっており、改善が求められ
ている。本発明はこのような点に鑑み為されたものであ
り、その目的とするところは体格補正を使用者側で行う
必要がないにもかかわらず、使用者の体格にあった適切
で体にやさしい施療を得ることができるマッサージ機を
提供するにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】しかして本発明は、施療
子の人体側への突出量を変更する手段と、施療子が人体
からうける圧力を検出する圧力検出手段と、施療子を上
下方向に移動させる移動手段とを備えたマッサージ機で
あって、施療子の人体側への突出量を一定に保ったまま
施療子を上下移動させることで人体からうける圧力の上
下方向における分布を求めて、あるいは施療子が人体か
らうける圧力を一定に保ちつつ施療子を上下移動させる
際の施療子の人体側への突出量の変化から突出量分布を
求めて、これら圧力分布もしくは突出量分布に基づいて
施療子の突出量を制御しているマッサージ機を特徴と
し、また施療中に圧力検出手段により圧力を検知して、
検出圧力と予め設定された圧力基準値との比較で施療子
の突出量を制御していることに他の特徴を有し、更に施
療子の人体側への突出量を一定に保ったまま施療子を幅
方向に移動させることで、人体からうける圧力の幅方向
における分布を求めて、この圧力分布に基づいて施療子
の突出量を制御していることに別の特徴を有するもので
ある。

【０００５】

【作用】本発明によれば、圧力分布や突出量分布から人
体の形状がマッサージ機側で捕捉されるために、体格補
正を使用者側が指示しなくとも、体格にあった施療を得
ることができる。また、施療中の圧力をフィードバック
しながら施療を行うために、適切な力での施療を常に行
うことができる。更に人体の幅方向形状を求めることが
できるために、人体を左右から挟む力についても適切な
値とすることができる。

【０００６】

【実施例】以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述す
る。このマッサージ機は、椅子の背もたれやベッド内に
組み込まれるものであるが、図示例では図４に示すよう
に、椅子のリクライニング自在とされている背もたれ内
に組み込むものを示している。この椅子はパイプで枠組
みした下部枠８１に座部８２とひじ掛け８３とを設ける
とともに、背もたれ８４のフレーム８５の下部を下部枠
８１に枢着し、フレーム８５の下端と下部枠８１間にガ
ススプリング８６を取り付けて、ひじ掛け８３側面に設
けたレバー８７の操作によるガススプリング８６の伸縮
で背もたれ８４をリクライニングさせ得るようにしたも
ので、背もたれ８４の両側フレーム８５には夫々断面コ
字型で開口面が対向する一対のレール９０，９０が固着
されている。また背もたれ８４の上端にはヘッドレスト
８８が設けられ、背もたれ８４の前面にヘッドレスト８
８に至るまで設けられているカバーシートの背面両側に
は、支持帯８９が上下方向に夫々配設されている。前記
一対のレール９０，９０の開口縁には夫々ラック９１，
９１が長手方向に沿って固着されており、両レール９
０，９０間にこのレール９０内を転動するころ１８と、
ラック９１に噛み合うピニオン１７とを備えているマッ
サージ機が架設されている。

【０００７】マッサージ機は、図３に示すように、一端
にモータブロック２０を、他端に減速機ブロック１９を
備えて、これら両ブロック２０，１９から上記ころ１８
や回転駆動されるピニオン１７を突設したもので、両ブ
ロック２０，１９間には主軸１とねじ軸１４と補助軸１
３とが架設されている。そして両ブロック２０，１９に
よって両端が支持されている補助軸１３には、この補助
軸１３に対して回転自在とされている一対の回転板１
５，１５を介して、主軸１やねじ軸１４並びに補助軸１
３と平行な回転軸１２が取り付けられて、補助軸１３の
まわりを回転軸１２が回転自在となるようにされてい
る。尚、一対の回転板１５，１５で両端が支持されてい
る回転軸１２は、回転板１５に対して回転自在とされて
いる。そしてこの回転軸１２は、偏心方向が互いに逆と
されている一対のクランク軸１２ａ，１２ｂを軸方向に
つないだものとして形成されて両端の非偏心部が回転板
１５に支持されている。

【０００８】モータブロック２０に納められた主モータ
は、主軸１、回転軸１２、ピニオン１７の各回転駆動を
行なう他、補助軸１３のまわりの回転軸１２の回転駆動
を行なう。すなわち、モータブロック２０の下方に突出
するモータの出力軸に装着されたプーリ２８に、減速機
ブロック１９外面に配設された被駆動軸３１がベルト２
９とプーリ３０とを介して接続されており、また被駆動
軸３１と減速機ブロック１９内の減速機構部とが、クラ
ッチ３３と、プーリ３４，３６及びベルト３５とで接続
されている。減速機ブロック１９内の減速機構部（図示
せず）は、減速部と、複数のクラッチ部とで構成されて
おり、クラッチ３３が接続されている際、主軸１、ある
いはピニオン１７にモータ出力を選択的に伝達する。ま
た被駆動軸３１にはクラッチ３２とプーリ３７、ベルト
３８、プーリ３９、ウォーム４０とを介して、補助軸１
３に装着されたウォームホイール４１が接続されてお
り、ウォームホイール４１と一体のプーリ４２が回転軸
１２に固着されたプーリ４３にベルト４４で連結されて
いる。クラッチ３２が接続されると、モータ出力は上記
の各部材により回転軸１２に伝えられ、回転軸１２はそ
の軸まわりの回転を行なう。

【０００９】更にモータブロック２０の外面には、強弱
モータ２４が設けられているとともに、この強弱モータ
２４で駆動される送りねじ２５が配設されており、送り
ねじ２５に螺合する送りナット２６と、前記一対の回転
板１５，１５のうちの一方とが伸縮自在な圧力センサー
ブロック１６にて連結されている。送りねじ２５が強弱
モータ２４の出力で回転する時、送りねじ２５の軸方向
に移動する送りナット２６は、圧力センサーブロック１
６を介して回転板１５を動かすものであり、この結果、
回転板１５で支持されている回転軸１２は、補助軸１３
のまわりの回転を行なう。

【００１０】減速機ブロック１９の外面に配された幅モ
ータ２３は、その出力軸に取り付けられたウォーム２２
をねじ軸１４に装着されたウォームホイールに噛み合わ
せていることから、ねじ軸１４を回転させる。さて、主
軸１には一対の内輪２，２が間隔をおいて取り付けられ
ている。両内輪２，２は主軸１に対して同方向に同量だ
け偏心し且つ互いに逆方向に傾斜しているもので、主軸
１に形成された突条１１との係合により、主軸１と共に
回転するように、そして主軸１の軸方向にスライド自在
となるようにされており、外周面には夫々外輪３，３が
遊転自在に装着されている。また各内輪２，２における
非偏心部の外周面には、夫々連結アーム６，６の各一端
が遊転自在に連結されている。内輪２と共に主軸１の軸
方向へのスライドを行なうようにされているこの連結ア
ーム６は、前記ねじ軸１４と螺合しているものであり、
ねじ軸１４におけるねじ方向が逆とされている部分に夫
々螺合している一対の連結アーム６，６は、ねじ軸１４
の回転に伴ない、一対の内輪２，２を互いに接近させた
り遠ざけたりする。

【００１１】上記各外輪３，３には、夫々アーム４，４
の中程が固着されており、そして各アーム４先端の屈曲
部には、アーム４に対して遊転自在とされたローラ状の
施療子５が夫々取り付けられており、各アーム４の他端
は連結リンク８を介して前記回転軸１２に夫々連結され
ている。両連結リンク８，８は、図１０に示すように、
成形品である一対の半体８ａ，８ｂと、これらを連結す
るねじ８ｄ及び組み合わせた両半体８ａ，８ｂに被せら
れる板金製の補強用カバー８ｃとからなり、図５に示す
ように、回転軸１２に設けられた球体８０を包むように
係合することで、夫々回転軸１２に対して３次元的回動
が自在となるようにされており、更に連結リンク８とア
ーム４との連結部もボールジョイント７０として形成さ
れて同じく３次元的回動が自在となるようにされている
のであるが、一方の連結リンク８の一端は回転軸１２に
おける偏心部であるクランク軸１２ａに設けられた球体
８０に、他方の連結リンク８は同じく回転軸１２におけ
る偏心部であるクランク軸１２ｂに設けられた球体８０
に係合するものとなっている。また、回転軸１２中央の
非偏心部と補助軸１３とが、これらに対して夫々遊転自
在となっている連結板９によって連結されている。

【００１２】次に動作について説明する。主モータによ
って主軸１を回転させた場合、主軸１と共に回転する内
輪２が主軸１に対して偏心且つ傾斜したものとなってい
るために、この内輪２に遊転自在に装着されている外輪
３にアーム４を介して取り付けられた施療子５は、連結
リンク８によってアーム４の動きに制限が加えられてい
ることもあって、主軸１の回転に伴ない、図５乃至図７
に示す３次元的な軌跡ＴＲを描く運動、すなわち上下方
向と主軸１の軸方向と主軸１からの突出方向とに位置を
変化させる運動を行なう。尚、図７は施療子５を正面か
ら見た時の軌跡ＴＲを示している。このような動きを対
称に行なう一対の施療子５，５は、使用者の背面にいわ
ゆる「ねりもみ」のもみマッサージを与える。尚、アー
ム４にボールジョイント７０を介して連結された連結リ
ンク８は、内輪２の回転に伴なって上下左右に振られる
ことになるが、連結リンク８と回転軸１２とはボールジ
ョイントを構成する球体８０を介して連結されているた
めに、上記施療子５の動作は円滑に行なわれる。

【００１３】強弱モータ２４によって送りねじ２５を回
転させることで、圧力センサーブロック１６と回転板１
５とを介して、補助軸１３のまわりに回転軸１２を回転
させると、これに伴なってアーム４及び外輪３が内輪２
のまわりを回転し、そして施療子５は使用者の背面が位
置することになる正面方向への突出量を変化させること
から、主軸１を回転させてマッサージを得るにあたり、
強いもみマッサージと、弱いもみマッサージとを選択的
に行なわせることができる。強弱の調節を行なえるよう
になっているわけである。

【００１４】そして、主軸１ではなく、図８に示すよう
に回転軸１２をその軸まわりに回転させた場合、回転軸
１２の偏心部であるクランク軸１２ａ，１２ｂの回転に
つれて動かされる連結リンク８が、ボールジョイント７
０を介して連結されているアーム４を動かすものであ
り、この時のアーム４の動きは止まっている内輪２のま
わりを外輪３と共に回動する動きとなることから、アー
ム４先端の施療子５は、内輪２の位置にもよるが、正面
から見て、ほぼ上下方向の直線往復運動となり、たたき
マッサージを行なうことになる。尚、回転軸１２の両ク
ランク軸１２ａ，１２ｂの各偏心方向が互いに逆となっ
ていることから、対の施療子５，５によるたたき動作は
交互に行なわれる。

【００１５】主モータによってピニオン１７を回転させ
た場合には、ラック９１とピニオン１７との噛み合いに
より、このマッサージ機は椅子の背もたれ８４をレール
９０に沿って上下に移動する。従って、施療子５の位置
を上下に変えることができる。またこの時には施療子５
が人体背面をさすりながら移動するローリングマッサー
ジを得ることができる。更に幅モータ２３でねじ軸１４
を回転させた時には、図５に鎖線で示すように、施療子
５は主軸１の軸方向に移動し、一対の施療子５，５間の
間隔を変えるために、施療すべき部位が肩であるか、首
であるか等によって、施療子５の軸方向の位置を変える
ことができる。

【００１６】以上のようにもみマッサージ及びたたきマ
ッサージを選択的に行なうこのマッサージ機において
は、連結リンク８と回転軸１２及び回転板１５を介して
アーム４に連結されている圧力センサーブロック１６に
は、施療子５が人体を背面から押圧する際の反力が、ア
ーム４及び回転板１５を介して引っ張り力として作用す
る。図１１にこの圧力センサーブロック１６を示す。図
中１６０は回転板１５に連結されるセンサーボックス、
１６１は送りナット２６に連結されるセンサー軸であ
る。上記引っ張り力は、センサー軸１６１一端に配した
ばね押さえ板１６２とセンサーボックス１６０との間に
配したばね１６３を圧縮し、センサーボックス１６０に
取り付けた変位センサー１６４とセンサー軸１６１から
突出させたプレート１６５との間隔を広くする。この間
隔の変化を変位センサー１６５の可動ピン１６６で検出
することで、施療子５にかかる圧力を検出している。こ
のように、機械的変位を検出するもので圧力を検出する
ようにすれば、コスト的な点に利点を有するものとな
る。

【００１７】図１２は圧力センサーブロック１６の他例
を示しており、このものでは、センサーボックス１６０
に対するセンサー軸１６１の移動を、センサーボックス
１６０に対して回転自在であり且つセンサー軸１６１に
設けたカム溝１６８に係合している可変抵抗器１６７の
回転に変換して、圧力を検出している。この場合、より
小型化を図ることができるとともに取付の制約条件が少
なくなる。

【００１８】さて、このような圧力センサーブロック１
６を備えているとともに施療子５の人体側への突出量を
変化させることができる機構を備えたマッサージ機にお
いて、図１に示すように、施療子４を人体側に向けて一
定量だけ突出させた状態を維持したままマッサージ機を
上下に移動させて、この間の施療子５にかかる圧力を圧
力センサーブロック１６で検出して、圧力分布をとれ
ば、圧力の高低が人体の背面位置を示すことになるため
に、人体の背面形状をプロットしたことになって人体の
肩位置も自動判別することができるものであり、このデ
ータを記憶するとともに、このデータに基づいて施療子
５の突出量を制御することで、その人体の体格にあった
適切な位置で適切な施療を行うことができる。また施療
中にも圧力センサーブロック１６から得られる圧力をフ
ィードバックさせて施療子５の突出量を制御すること
で、施療を一定の強さで行うことができ、使用者が施療
中に姿勢を変えた場合にも対応できることになる。な
お、施療の強さは使用者が選択可能としておくのはもち
ろんである。

【００１９】そして、上記圧力分布から使用者の肩位置
を自動判別することができることから、施療子５によっ
て施療する範囲を、図２６に示すように、判別した肩位
置からたとえば１０ｃｍ上方までを首領域として認識
し、これより上方については例え施療子５の移動範囲Ａ
Ｒ内であっても施療動作を禁止することで、頭部に対し
て施療動作を与えてしまう危険性を排除することができ
る。

【００２０】圧力分布から肩位置を判別するには、たと
えば施療子５の突出量を最大とした状態で上下の移動領
域上端から下方へと施療子５を移動させて、この間の圧
力分布をとるとともに、図１３に示すように、検出され
た圧力値Ｐが所定圧力値Ｐｓを越えたところを肩位置と
したり、図１４に示すように、施療子５の移動の所定区
間（ａ−ｂ，ｂ−ｃ．ｃ−ｄ）毎に圧力変化率δ（（Ｐ
ｂ−Ｐａ）／（ａ−ｂ），（Ｐｃ−Ｐｂ）／（ｂ−
ｃ），（Ｐｄ−Ｐｃ）／（ｃ−ｄ））を求めて、この圧
力変化率δが所定値δｓを越える時にその区間の始点を
肩位置（（Ｐｄ−Ｐｃ）／（ｃ−ｄ）の値が所定値を越
える時、ｃ点を肩位置）としたり、あるいは圧力変化を
微分することで変化率δを求めて、この変化率δが所定
値δｓを越えた点を肩位置としたりすればよい。また、
図１５に示すように、ある圧力差Ｐ０内での施療子５の
移動距離Ｌ１，Ｌ２が所定距離Ｌを越えておれば、その
移動の始点を肩位置（Ｌ１＜Ｌ≦Ｌ２であれば、図中ｂ
点を肩位置）とするようにしてもよい。これらの各手法
で夫々肩位置を求めて２つ以上の手法が肩位置と判別し
た位置を肩位置とするようにしてもよい。

【００２１】図１６に示すように、多人数の肩位置を測
定した時の統計上の平均的肩位置での圧力値Ｐａｖより
も圧力値Ｐが高くなるところを肩位置（図中ａ点）とす
るとともに、これによって肩位置が判別できない時、つ
まり圧力分布がＡではなくＢであって圧力値Ｐが圧力値
Ｐａｖに達しないために肩位置を判別することができな
い時には、統計上の平均的肩位置Ｓａｖをその人の肩位
置ｂとすることも考えられる。図中ｃは統計的中心値を
示す。

【００２２】図１７に示すフローチャートは、肩位置の
判別を上記手法のいずれか一つに頼るのではなく、各手
法による肩位置判別を順次行うようにするとともに、い
ずれかの手法で肩位置を判別できた時には、その時点で
肩位置判別動作を中止し、肩位置が判別できなかった時
には、これを複数回繰り返すとともに、それでも肩位置
が判別できなかった時には、統計上の平均的肩位置Ｓａ
ｖを肩位置とするようにしたものを示している。なお、
圧力分布測定のための施療子５の移動は、上述のよう
に、上方から下方へ動かすことで行うことが好ましい。
圧力値Ｐがゼロの状態から肩に施療子５が当たることで
圧力値Ｐが高くなる状態に移行することから、肩位置の
判別が容易となるためである。

【００２３】なお、上下位置の検出部材の構造的制約に
よって、上下位置をある間隔をおいた段階的なものとし
てしか検出することができず、施療子５の上下位置セッ
トもこの間隔でしか行えない場合、図１８に示すよう
に、検出することができる上下位置ａ，ｂの中間位置が
肩位置として判別された時には、ａ，ｂのいずれかの位
置を肩位置としてしなくてはならないのであるが、この
ような曖昧さが生じる時には、施療子５を上下動させな
がら肩位置判別動作を行うにあたり、ａ，ｂ２点間の移
動に要する時間ｔ_abと、いずれかの点、たとえばａ点を
通過してから肩位置として判別される上下位置に施療子
５がくるまでの時間ｔとから、肩位置と判別された位置
がａ，ｂどちらの点に近いかを曖昧度として求めて、近
い方の点，図１８に示す場合であればａ点を制御上の肩
位置とすればよい。

【００２４】上記測定に際しては、圧力センサーブロッ
ク１６で検出される圧力が一定となるように施療子５の
突出量を制御しつつ上下移動させてもよい。図２はこの
場合を示しており、この場合も突出量の値や突出量の変
化率等から肩位置の判別が可能である。また、このよう
な人体形状の測定動作は、上下方向だけでなく、幅方向
についても可能である。すなわち、図１９に示すよう
に、連結アーム６と内輪２との間にばね２ｂを介在させ
て、一対の施療子５，５が人体をはさむ時にばね２ｂが
たわむようにしておくとともに、ばね２ｂのたわみ量を
測定することができるセンサーを用意し、ばね２ｂのた
わみ量として検出することができる一対の施療子５，５
による人体を挟む力が一定となるように施療子５の幅位
置調整を行いつつ上下移動させれば、図２０に示すよう
に、人体の側面形状（幅）をデータとして取り込むこと
ができる。この場合、使用者の体格がより明確となるた
めに、さらに適切な施療を行えるものであり、また首の
太さをデータとしてとりこむことができるために、首を
挟む力が大きくて使用者に危険を与えてしまうという事
態を避けることができる。もちろん、施療中にもこのデ
ータをフィードバックさせることで、挟む力が過大とな
ってしまうことを防ぐことができる。

【００２５】施療子５にかかる圧力の測定は、施療子５
に施療動作を行わせる主モータのモータ電流を測定する
ことで行ってもよい。すなわち施療子５はそのもみ動作
に際して図２１に示すように人体側への突出量を周期的
に変化させるものであり、これに伴ってもみ圧力も周期
的に変化するが、この際のモータ電流の相対的電流値Ｉ
ａはもみ圧力に比例するものの絶対電流値Ｉｂは人体の
形状や体格に応じたものとなるために、人体の形状測定
に利用することができるものである。そして、このよう
にモータ電流から圧力を検出すれば、別途圧力センサー
を設ける必要がなくなるとともに、施療中の圧力を遅れ
なく検出することができて異常停止も容易に行えること
ができる。

【００２６】ところで、前述のように、施療子５による
もみ動作は、図２２に示すように、主モータを一定方向
に一定速度もしくは可変速度で回転させることで得てい
るわけであるが、図２３に示すように、施療子５が人体
と強く接触する点を中心として主モータに正転と逆転と
を繰り返させると、指圧動作を得ることができる。この
時の主モータの回転は、図２３(b)(c)に示すように、単
純に正転ＣＷ方向回転と逆転ＣＣＷ方向回転とを繰り返
すようにしてもよいが、図２４に示すように、正転ＣＷ
から逆転ＣＣＷに切り換える際にしばし主モータを停止
させて、指圧圧力が最も高くなった状態がしばし保持さ
れるようにすると、更に効果的な指圧動作を得ることが
できる。なお、指圧圧力の最大値は、突出量の調整によ
って可変である。

【００２７】人体の幅方向の外形線は、図２５に示すよ
うに、椅子の背もたれに組み込んだ多数個のコンデンサ
ーＣによって検出するようにしてもよい。人体が近くに
あるが否かによる静電容量の変化をコンデンサーＣでと
らえるわけで、コンデンサーＣをマトリックス状に背も
たれに配置しておくと、静電容量が変化したコンデンサ
ーＣの位置をつなぐことで、人体の幅方向の外形を捕ら
えることができる。図２５(b)(c)はコンデンサーＣの一
例を示しており、基板Ｃ１上に一対の電極Ｃ２，Ｃ３を
設けるとともに、図２５(d)に示す発振回路例で発振さ
せた周波数の変化を検出することで、上記静電容量の変
化を捕らえることができる。

【００２８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、圧力分布
や突出量分布から人体の形状がマッサージ機側で捕捉さ
れるために、体格補正を使用者側が指示しなくとも、体
格にあったやさしい施療を得ることができるものであ
る。また、施療中の圧力をフィードバックしながら施療
を行う時には、適切な力での施療を常に行うことができ
て、過大な力を人体に加えてしまったり、物足りない施
療を行ってしまうことを排除することができる。

【００２９】更に人体の幅方向形状を求める時には、人
体を左右から挟む力についても適切な値とすることがで
きて、たとえば首を施療する際の危険性を除くことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例の動作説明図である。

【図２】同上の他の動作説明図である。

【図３】同上の斜視図である。

【図４】同上を備えた椅子の斜視図である。

【図５】同上の破断平面図である。

【図６】同上のもみマッサージの動作を示す破断側面図
である。

【図７】同上のもみマッサージの際の施療子の動きの軌
跡を示す正面図である。

【図８】同上のたたきマッサージの動作を示す破断側面
図である。

【図９】同上のもみマッサージで反力が加わった際の動
きを示す破断側面図である。

【図１０】同上の連結リンクの分解斜視図である。

【図１１】同上の圧力センサーブロックの断面図であ
る。

【図１２】圧力センサーブロックの他例を示すもので、
(a)は平面図、(b)は断面図である。

【図１３】圧力分布からの肩位置判別の一例の説明図で
ある。

【図１４】圧力分布からの肩位置判別の他例の説明図で
ある。

【図１５】圧力分布からの肩位置判別の更に他の例の説
明図である。

【図１６】肩位置判別の一例の説明図である。

【図１７】肩位置判別ルーティンの一例のフローチャー
トである。

【図１８】肩位置判別の他例の説明図である。

【図１９】別の実施例の破断平面図である。

【図２０】同上の動作説明図である。

【図２１】モータ電流の変化の説明図である。

【図２２】(a)はもみ動作における施療子の動作説明
図、(b)は主モータの回転方向を示すタイムチャートで
ある。

【図２３】(a)は指圧動作における施療子の動作説明
図、(b)は主モータの回転方向を示すタイムチャート、
(c)は指圧圧力の変化を示す説明図である。

【図２４】(a)は他の指圧動作における主モータの回転
方向を示すタイムチャート、(b)は指圧圧力の変化を示
す説明図である。

【図２５】(a)は他の実施例における椅子の背もたれの
正面図、(b)は同上のコンデンサーの正面図、(c)は同上
のコンデンサーの側面図、(d)は発振回路の一例を示す
回路図である。

【図２６】施療子の施療動作範囲を示す説明図である。

【符号の説明】

５施療子

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者原彦芳大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】施療子の人体側への突出量を変更する手
段と、施療子が人体からうける圧力を検出する圧力検出
手段と、施療子を上下方向に移動させる移動手段とを備
えたマッサージ機であって、施療子の人体側への突出量
を一定に保ったまま施療子を上下移動させることで、人
体からうける圧力の上下方向における分布を求めて、こ
の圧力分布に基づいて施療子の突出量を制御してなるマ
ッサージ機。
【請求項２】圧力分布測定は、施療子の上方から下方
への移動によって行うことを特徴とする請求項１記載の
マッサージ機。
【請求項３】施療子の人体側への突出量を変更する手
段と、施療子が人体からうける圧力を検出する圧力検出
手段と、施療子を上下方向に移動させる移動手段とを備
えたマッサージ機であって、施療子が人体からうける圧
力を一定に保ちつつ施療子を上下移動させる際の施療子
の人体側への突出量の変化から突出量分布を求めて、こ
の突出量分布に基づいて施療子の突出量を制御してなる
マッサージ機。
【請求項４】圧力分布もしく突出量分布から肩位置を
判別することを特徴とする請求項１または３記載のマッ
サージ機。
【請求項５】圧力分布からの肩位置判別は、所定圧力
値との比較で行うことを特徴とする請求項４記載のマッ
サージ機。
【請求項６】圧力分布からの肩位置判別は、圧力変化
率と所定の圧力変化率との比較で行うことを特徴とする
請求項４記載のマッサージ機。
【請求項７】圧力分布からの肩位置判別は、所定距離
の移動によって所定の圧力変化が生じる時の移動始点を
肩位置とすることで行うことを特徴とする請求項４記載
のマッサージ機。
【請求項８】圧力分布からの肩位置判別は、所定圧力
値との比較で行う第１の手法と、圧力変化率と所定の圧
力変化率との比較で行う第２の手法と、所定距離の移動
によって所定の圧力変化が生じる時の移動始点を肩位置
とすることで行う第３の手法のうちの少なくとも２つ以
上が満たされた位置を肩位置として行うことを特徴とす
る請求項４記載のマッサージ機。
【請求項９】施療子を上下移動させることによる肩位
置判別は複数回行うとともに最初に肩位置と判別したと
ころを肩位置とすることを特徴とする請求項４記載のマ
ッサージ機。
【請求項１０】肩位置が曖昧である時、その曖昧度を
求めて、肩位置判別を曖昧度を加味して行うことを特徴
とする請求項４記載のマッサージ機。
【請求項１１】肩位置判別ができなかった場合は予め
定めた所定位置を肩位置とすることを特徴とする請求項
４記載のマッサージ機。
【請求項１２】所定位置は多人数の肩位置の統計処理
で求めた中心値で設定していることを特徴とする請求項
１１記載のマッサージ機。
【請求項１３】施療子の人体側への突出量を変更する
手段と、施療子が人体からうける圧力を検出する圧力検
出手段とを備えたマッサージ機であって、施療中に圧力
検出手段により圧力を検知して、検出圧力と予め設定さ
れた圧力基準値との比較で施療子の突出量を制御してな
るマッサージ機。
【請求項１４】設定圧力基準値を越える圧力の検知で
突出量を小さくすることを特徴とする請求項１３記載の
マッサージ機。
【請求項１５】設定圧力基準値が可変となっているこ
とを特徴とする請求項１３記載のマッサージ機。
【請求項１６】設定圧力基準値は、人体の部位によっ
てその値が異なっていることを特徴とする請求項１３記
載のマッサージ機。
【請求項１７】施療子の人体側への突出量を変更する
手段と、施療子が人体からうける圧力を検出する圧力検
出手段と、施療子人体の幅方向に移動させる移動手段と
を備えたマッサージ機であって、施療子の人体側への突
出量を一定に保ったまま施療子を幅方向に移動させるこ
とで、人体からうける圧力の幅方向における分布を求め
て、この圧力分布に基づいて施療子の突出量を制御して
なるマッサージ機。
【請求項１８】圧力検出手段は、施療子にかかる負荷
に応じてたわむばねと平行に設けられた変位計であるこ
とを特徴とする請求項１または３または１３または１７
記載のマッサージ機。
【請求項１９】圧力検出手段は、施療子にかかる負荷
に応じて回転する可変抵抗器であることを特徴とする請
求項１または３または１３または１７記載のマッサージ
機。
【請求項２０】圧力検出手段は、施療子に施療動作を
行わせるモータ電流値の測定手段であることを特徴とす
る請求項１または３または１３または１７記載のマッサ
ージ機。