JPH0113856B2

JPH0113856B2 -

Info

Publication number: JPH0113856B2
Application number: JP58075146A
Authority: JP
Inventors: Hidenori Yamazaki; Kozo Kawai
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1983-04-28
Filing date: 1983-04-28
Publication date: 1989-03-08
Also published as: JPS59200648A

Description

【発明の詳細な説明】［技術分野］本発明は少なくとも動作位置及び動作時間のデ
ータを記憶してこの記憶に基づいて一連の施療動
作を行なつていく施療機に関するものである。

［背景技術］上記のような施療動作を行なう施療機として
は、特公昭55−24895号公報に示されたものが従
来よりあるが、これは施療手段の位置を検出する
リミツトスイツチとタイマとリレーとで組まれた
リレーシーケンスでプログラム制御しているもの
であるために、使用者がその体格に応じて施療手
段の動作位置を任意に修正したり選択したりでき
るようにすることが困難で、人によつては満足な
施療を得られないものであつた。

［発明の目的］本発明はこのような点に鑑み為されたものであ
り、その目的とするところは使用者の体格に応じ
て施療手段の動作位置を修正したり選択したりす
ることが容易に行なえて、いわゆるつぼを押さえ
た施療を行なうことができる施療機を提供するに
ある。

［発明の開示］（構成）本発明は施療台に沿つて移動自在とされた施療
手段と、この施療手段の少なくとも動作位置及び
動作時間に夫々対応する複数個のデータからなる
施療データを記憶した記憶回路と、この記憶回路
に格納された上記施療データを順次読み出して施
療データに従つた一連の移動及び施療動作を施療
手段に実行させる制御回路とを具備するととも
に、施療手段の現在位置を検出する位置検出手段
と、施療データ中の動作位置データから得られる
目標座標と上記位置検出手段から出力される施療
手段の現在座標とを比較判別して施療手段の目標
座標への移動用出力を出す比較判別手段とを具備
していることに特徴を有しているものであり、記
憶回路に格納された上記施療データを順次読み出
して施療データに従つた一連の移動及び施療動作
を施療手段に実行させるにあたり、ある動作位置
への施療手段の移動が、記憶回路に格納された施
療データ中の動作位置データから得られる目標座
標と、施療手段の現在位置を検出する位置検出手
段から出力される現在座標との比較判別によつて
制御されるようにしたものであつて施療手段の動
作時間及び動作位置はあくまで記憶回路に記憶さ
せた施療データに基くようにしたものである。従
つて記憶回路に記憶させた施療データのうちの動
作位置データの書き換えや動作位置データから目
標座標を作成するにあたつての修正等による目標
座標の変更で施療手段の動作位置を容易に変えら
れるものであり、また各使用者毎の動作位置デー
タを含む施療データを記憶回路に入れることで、
施療データの選択で各使用者の体格に応じた動作
位置での施療動作を得られるようにすることもで
きるものである。

ここにおける施療手段としては後述する実施例
にも示した回転駆動される主軸に偏心且つ傾斜し
た状態で取付けられたもみ輪やその他、前記公報
に示されたもののようなもみ玉、たたきマツサー
ジ具、振動マツサージ具、温熱マツサージ具、指
圧マツサージ具等各種のものを用いることができ
る。またこのような施療手段は通常椅子の背もた
れやベツドに組み込まれ、上下移動（ベツドの場
合はその長手方向）することで人体に対する施療
部位を変えられるようになつているわけである
が、施療手段が一対のもみ輪やもみ玉のようなも
のである場合、その一対のもみ輪やもみ玉の間隔
を変えられるようにしたものであつても良い。施
療データとしては施療手段の動作位置や動作時間
だけでなく、複数の動作方法を動作手段が備えて
いる時には動作方法も含んだものとしておく。位
置検出手段にはロータリーエンコーダのように施
療手段の現在位置をできるだけ細かく検出できる
ようなものが好ましいが、多数個のリミツトスイ
ツチを使用しても良い。そして施療データ中の動
作位置データから目標座標を得るにあたつては、
人体の座高差のための調整手段から出力される修
正量データを加えて補正したデータを目標座標と
したり、椅子のリクライニング可能な背もたれに
施療手段を組み込んだものにおいてはリクライニ
ング角度の検出手段からの出力で動作位置データ
を修正して目標座標を得るようにすることでより
実使用に則したものとなるものである。

実施例１第１図〜第５図は本発明に係る施療手段が、背
すじ伸ばしのためのさすりマツサージと２種のも
みマツサージとを、つまりは３種の施療方法を選
択することができる一対のもみ輪４，４で構成さ
れたものであつて、リクライニングが可能な椅子
の背もたれ内に組み込まれている。この椅子はパ
イプで枠組みした下部枠８１に座部８２とひじ掛
け８３とを設けるとともに、背もたれ８４のフレ
ーム８５の下部を下部枠８１に枢着し、フレーム
８５の下端と下部枠８１間にガススプリング８６
を取付けて、ひじ掛け８３側面に設けたレバー８
７の操作によるガススプリング８６の伸縮で背も
たれ８４をリクライニングさせ得るようにしてお
り、背もたれ８４の両側フレーム８５には夫々断
面コ字型で開口面が対向する一対のレール８を固
着してある。また背もたれ８４の上端にはヘツド
レスト８８が設けられ、背もたれ８４の前面にヘ
ツドレスト８８に至るまで設けられているカバー
シートの背面両側には支持帯９０を上下方向に
夫々配設してある。

前記一対のレール８の開口縁には夫々ラツク９
を長手方向に沿つて固着してあり、両レール８，
８間にラツク９と噛み合うピニオン２３、マツサ
ージ機構、そして各レール８内を転動するころ２
２を備えた機構部が架設されている。この機構部
は正逆転自在なモータＭを有してレール８に沿つ
て自走するものであり、施療手段としての一対の
もみ輪４，４を中央に取付けた主軸１と、この主
軸１と略平行な支持枠４０との一端にギアボツク
ス１０を、他端にモータＭを配設したもので、第
２図及び第３図に示すように主軸１の両端に筒体
２１を遊転自在に装着し、そしてこの筒体２１に
レール８内を転動するころ２２を更に遊転自在に
取付けてあり、支持枠４０の両端に遊転自在に取
付けたころ２２との総計４つのころ２２によつて
機構部がレール８，８間に架設されている。そし
て主軸１は中空軸であつて内部に同軸で移動軸２
が貫通されていて、移動軸２は両端に前記筒体２
１が夫々固着されている。各筒体２１にはラツク
９と噛み合う前記ピニオン２３が設けられてお
り、従つて移動軸２を回転させれば機構部はレー
ル８に沿つて、背もたれ８４の背面部で上下動を
行なう。

主軸１に取付けられる一対のもみ輪４は、共に
偏心内輪４１と、この偏心内輪４１の外周にボー
ル４２を介して遊転自在に装着された外輪４３と
から構成され、そして偏心内輪４１の内周面の溝
４４に主軸１の外周面に軸方向に設けた突条４５
が摺動自在に係合することで、偏心内輪４１が主
軸１とともに回転し、また主軸１の軸方向にもみ
輪４が摺動自在とされている。主軸１を回転させ
ればもみ輪４も少なくとも偏心内輪４１が回転す
るのであるが、ここで一対のもみ輪４における各
偏心内輪４１は共に同方向に同量だけ偏心し、且
つ主軸１に対して互いに逆方向に傾斜して取付け
られている。従つて主軸１の回転で両もみ輪４，
４のカバーシート側への主軸１からの突出量が周
期的に変化するのみならず、カバーシート側にお
ける両もみ輪４，４の間隔も周期的に変化するも
のである。このもみ輪４，４の主軸１による回転
でカバーシートを介して背もたれ８４にもたれて
いる人体の背部にもみマツサージを行なうわけで
ある。尚このもみマツサージはもみ輪４の回転方
向によつて異なつた施療方法となる。すなわち、
両もみ輪４，４の主軸１からの突出量が大きい部
分が、カバーシートを介して人体の背部を上方か
ら下方へと押圧しつつ移行していく場合（もみ下
げ）と、逆に下方から上方へと移行していく場合
（もみ上げ）との二種である。

ギアボツクス１０の上部と、モータＭに固着し
た保持板８０とにわたり、主軸１と平行な送り軸
３を架設してある。回転駆動されるこの送り軸３
は軸方向中央から一方が右ねじ部３１、他方が左
ねじ部３２とされ、両ねじ部３１，３２に夫々連
結アーム３３の一端を螺合させている。両連結ア
ーム３３の他端は夫々各もみ輪４の偏心内輪４１
に連結されていて、また偏心内輪４１が前述のよ
うに主軸１の軸方向に摺動自在であることから送
り軸３を一方向に回転させれば、両連結アーム３
３間の間隔及び両もみ輪４間のピツチが広くな
り、逆方向に回転させれば狭くなる。ただし、本
実施例にあつては送り軸３が回転する時、後述す
るように主軸１も必ず回転していることもあつ
て、連結アーム３５と、もみ輪４の偏心内輪４１
との連結はスラスト軸受を介して遊転自在となる
ようにしている。すなわち、第３図に示すように
偏心内輪４１の内側面がわに設けた延長筒部４１
ａ外周に連結アーム３３の端部の内フランジ３６
両面をレース面として一対のレース板４６と、両
レース板４６と内フランジ３６との対向面間にリ
テナ４８で保持されたボール４７とを配置してス
ラスト軸受を形成し、偏心内輪４１と連結アーム
３３とが遊転自在となるようにしている。図中４
９はスラストばね、５０は止め輪である。

以上から明らかなようにこのマツサージ機にあ
つては回転駆動される軸が主軸１、移動軸２、そ
して送り軸３の３本があるが、これらは全て正逆
転自在なモータＭによつて駆動される。尚、主軸
１と移動軸２とは択一的に駆動し得るものであ
り、また送り軸３は主軸１がモータＭに接続され
ている時にのみ、モータＭに接続し得るように構
成してある。この動力切換機構とギアボツクス１
０内の減速機構について説明すると、動力切換機
構は遊星装置５と２つの電磁ブレーキSL₁，SL₂、
そして電磁クラツチSL₃で構成され、遊星装置５
からの出力は択一的に一対のウオーム軸１１，１
２に伝達される。ウオーム軸１１には前記筒体２
１の外周にスプライン結合したウオームホイール
１３が噛合し、他方のウオーム軸１２には軸１５
にて支持されたウオームホイール１４が噛合す
る。ウオームホイール１３の回転は移動軸２に、
他方のウオームホイール１４の回転は同じく軸１
５にて支持された楕円ギア１６と、主軸１に固着
されて楕円ギア１６と噛合する従動楕円ギア１７
とにより主軸１に伝達される。

遊星装置５は図示例では太陽歯車を内レース５
１、遊星ギアをボール５２、内歯歯車を外レース
５３、遊星キヤリアをリテナ５４で構成し、ウオ
ーム軸１１の下端に軸受５５を介して遊転自在に
装着したカラー５６の外周に内レース５１を固着
している。このカラー５６にはモータＭの出力軸
に設けたプーリ７９にベルト６３で接続されるプ
ーリ５７を一体に設けてある。またリテナ５４が
ウオーム軸１１に固着され、外レース５３は軸受
６１で支持されたカバー５９に固着される。外レ
ース５３をスラスト方向に押圧して外レース５３
とボール５２と内レース５１との間にスラスト予
圧力を与えるスラストばね６０やリテナ５４を覆
うカバー５９の上部にはプーリ５８が一体に形成
され、ウオーム軸１２の下部に設けたプーリ６２
にベルト６４で接続される。今、ウオーム軸１１
に制動を加えた状態でモータＭによりカラー５６
及び内レース５１を回転させれば、リテナ５４に
てボール５２は公転を妨げられ、その場で自転の
みを行い外レース５３を回転させる。そしてプー
リ５８、ベルト６４、そしてプーリ６２を経てウ
オーム軸１２が回転する。逆にウオーム軸１２に
制動を加えておけば、ベルト６４を通じて外レー
ス５３がロツクされているのでボール５２が自転
及び公転を行なつてリテナ５４を介しウオーム軸
１１を回転させる。

出力を取り出したいウオーム軸１１，１２とは
逆のウオーム軸１２，１１に制動を加えるわけで
あるが、この制動は各ウオーム軸１１，１２の端
部に設けた電磁ブレーキSL₁，SL₂で行なう。ウ
オーム軸１１に対する電磁ブレーキSL₁がウオー
ム軸１１の上端に、ウオーム軸１２に対する電磁
ブレーキSL₂がウオーム軸１２のプーリ６２より
も下方の下端に設けられている以外は両電磁ブレ
ーキSL₁，SL₂は同構成であつて、共にコイル６
５、ヨーク６６、コア６７、ブレーキシユー６
８、そして復帰ばね６９で構成され、コイル６５
に通電して得た励磁力によりブレーキシユー６８
を復帰ばね６９に抗して吸引し、ウオーム軸１
１，１２に夫々スプライン結合で軸方向に摺動自
在とされているブレーキシユー６８をコア６７に
接触させてウオーム軸１１，１２を制動するので
ある。

残る送り軸３はウオーム軸１２及び電磁クラツ
チSL₃を通じて駆動される。ウオーム軸１２の直
上には同軸でウオーム軸３４が設けられ、送り軸
３の一端に設けたウオームホイール３５がウオー
ム軸３４に噛合している。これらウオーム軸３４
及びウオームホイール３５を納めたギアボツクス
９４は、ギアボツクス１０上にヨーク支持台９３
を介して取付けられた電磁クラツチSL₃の上面に
取付けられている。電磁クラツチSL₃は、コイル
７０、ヨーク７１、コア７２、クラツチシユー７
３、復帰ばね７４等から構成されるもので、クラ
ツチシユー７３はウオーム軸１２の上端にスプラ
イン結合で回転力伝達可能に且つスラスト摺動自
在に取付けられ、ウオーム軸１２の上端部外周と
の間に軸受７５が配設されるコア７２はウオーム
軸３４にスプライン結合で取付けられ、コイル７
０に通電すればクラツチシユー７３が復帰ばね７
４に抗して上動してコア７２に接触し、ウオーム
軸１２の回転をクラツチシユー７３、コア７２を
通じてウオーム軸３４に伝え、送り軸３を回転さ
せるのである。

次にもみ輪４の現在位置を検出するための位置
検出手段について述べる。まず両もみ輪４のレー
ル８に沿つた上下位置は、ウオームホイール１３
に付設されたギア２４、これと噛合うギア２５、
ギア２５と噛合クラツチ２６を介して接続された
ギア２８を減速輪列として移動軸２の回転につれ
て微速回速駆動されるロータリーエンコーダ２
９，３０によつて検出している。そしてもみ輪４
の全上下動範囲をOOからONまでの座標を割り
ふつた複数区間に分割して、もみ輪４の現在の上
下位置をどの座標にあるかで出力するようにして
いるものである。もみ輪４の左右位置検出は一方
の連結アーム３３に送り軸３と平行な検出板（図
示せず）を取付けるとともにギアボツクス９４の
外面に複数個の光電スイツチ（図示せず）を取付
けてこの光電スイツチと位置検出孔が設けられて
いる検出板とにより検出して現在1O〜1N座標の
うちのどの座標にもみ輪４が位置しているかを出
力するようにしている。そしてもみ輪４の回転位
置によつて異なるカバーシート側への突出量を検
出するためのものとして、主軸１に固着した円板
１８のギアボツクス１０側の面に磁石１９を取付
けるとともに、第２図に示すようにギアボツクス
１０の側面の主軸１をはさんだ位置に、磁石１９
に感応してオンする一対のリードスイツチLS₁，
LS₂を取付けてある。ここでリードスイツチLS₁
がもみ輪４とともに回転する円板１８の磁石１９
と対向してオンする時には、もみ輪４のカバーシ
ート８９側への突出量が最大であるように、リー
ドスイツチLS₂がオンする時には突出量が最小で
あるようにしている。

ここで前述の背すじ伸ばしのためのさすりマツ
サージの動作について述べると、この動作は移動
軸２を回転させることによつて両もみ輪４，４を
上下に移動させることでなされるものであり、こ
の時両もみ輪４，４は夫々外輪４３が身体の背筋
に沿つて転動していくものである。そしてこの時
には主軸１は回転していないわけであるが、この
停止は前述のリードスイツチLS₁若しくはリード
スイツチLS₂がオンする時に、つまり偏心してい
るもみ輪４のカバーシート８９側への突出量が最
大である時、若しくは最小である時に選択的にな
されるようにしており、さすりマツサージの強弱
の選択も行なえるようになつている。

次に第４図に示すブロツク回路図に基いて回路
構成を説明する。図中Ａは制御回路、Ｂは比較回
路であつて、これらはマイクロコンピユータによ
り構成されており、前記複数個の位置検出手段で
構成された位置検出回路Ｃは現在座標レジスタＤ
を介して比較回路Ｂに接続され、また複数個の施
療データを記憶した記憶回路Ｆが演算回路Ｇと目
標座標レジスタＨとを介して比較回路Ｂに接続さ
れるとともに制御回路Ａに直接接続されている。
比較回路Ｂからの一致出力を受けるようになつて
いる制御回路Ａは、前記モータＭや電磁ブレーキ
SL₁，SL₂、電磁クラツチSL₃のための駆動回路
Ｅに接続され、またこの駆動回路Ｅには比較回路
Ｂからの不一致出力、操作入力部における上スイ
ツチL₁、下スイツチL₂、自動スイツチＫの論理
出力が入るようになつている。ここにおける上ス
イツチL₁及び下スイツチL₂はもみ輪４の上下位
置を手動調整する際に用いるものであり、自動ス
イツチＫはプログラム施療を実行させる際に操作
するものである。そしてこの自動スイツチＫの出
力と制御回路Ａの出力との論理和出力がステツプ
カウンタＩに入るようにされており、ステツプカ
ウンタＩの出力がデコーダＪを介して記憶回路Ｆ
に接続されて、読み出して実行すべき施療データ
を指示するようになつている。図中Ｏは微調スイ
ツチであり、前記演算回路Ｇに接続されている。

さて、記憶回路Ｆに格納された複数個の施療デ
ータであるが、これは各施療データにアドレスが
付されていて、前述のようにステツプカウンタＩ
で指定された施療データを取り出せるようになつ
ているものであり、また各施療データはもみ上
げ、もみ下げ、強若しくは弱の背すじ伸ばしのい
ずれであるかの動作方法の動作データと、イニシ
ヤル位置からどれだけ離れた位置（背すじ伸ばし
の際には動作範囲）でもみ輪４を動作させるかの
動作位置データと、何秒間動作させるかの時間デ
ータとで構成されている。

しかして今、自動スイツチＫを操作して施療デ
ータに基づく施療動作であるプログラム施療を選
択した場合には第５図のフローチヤートにも示す
ようにステツプカウンタＩがいつたんリセツトさ
れた後にインクリメントされ、デコーダＪを介し
て最初に実行すべき施療データが格納されたアド
レスを出力する。記憶回路Ｆはこの出力を受けて
指定されたアドレスにある施療データを読み出し
て動作データ及び時間データについてはこれを直
接制御回路Ａに出力し、動作位置データについて
は演算回路Ｇに出力する。ここで演算回路Ｇはイ
ニシヤル位置に動作位置データを加えて目標座標
を作成し、これを目標座標レジスタＨを介して比
較回路Ｂに出力する。比較回路Ｂは位置検出回路
Ｃから現在座標レジスタＤを介して受ける現在座
標と上記目標座標とを比較判別し、一致しておら
なければこれが一致するように駆動回路Ｅを介し
てもみ輪４を移動させる。そして比較回路Ｂから
現在座標と目標座標とが一致したことを示す出力
が出ればこれを受けた制御回路Ａは前記動作デー
タに従つた動作を時間データに従つた時間だけも
み輪４に実行させる。そして時間データで指定さ
れた時間が経過した時には制御回路Ａはそのタイ
ムアツプ出力をステツプカウンタＩに送つてこれ
をインクリメントし、次の施療データにアドレス
を移す。こうして記憶回路Ｆに格納された複数個
の施療データに基く動作が順次実行されていくわ
けである。施療データ中の動作位置データに基く
もみ輪４の動作位置がずれていると使用者が判断
すれば、その時には微調スイツチＯを操作すれば
良い。微調スイツチＯからの出力は演算回路Ｇに
送られてイニシアル位置と動作位置データとに更
に加えられ、新たな目標座標が設定されることか
らもみ輪４の動作位置が調整される。微調量は以
降の施療動作全体に有効となるので、動作位置を
全体として上げたいとか下げたいという時に効果
的である。

実施例２一般に人間の身体には夫々体格差があるが、首
や肩、腰等の各部位の位置関係は第７図に示すよ
うに比例関係が、つまりAC：BC＝DF：EFの関
係があることに着目したものであり、体格差によ
る各部位の位置ずれという点に簡単に対処できる
ようにしたものであつて、記憶回路Ｆには標準身
長の人に合わせた動作位置データを記憶させてお
き、そして肩のようなある部位について位置合わ
せを行なえば、位置合わせをした際の施療手段の
座標と記憶回路Ｆに納められた標準身長の人のた
めの動作位置データにおける位置合わせ用の位置
データとの比率に基いて各動作位置データから目
標座標が演算作成されるようにしたものである。
第６図にブロツク回路図を、第８図にフローチヤ
ートを示す。第６図中Ｑは位置合わせスイツチで
あり、基準位置メモリＲを介して演算回路Ｇに接
続されている。

しかして使用者はプログラム施療を実行させる
に際してはまず自分の身体に合つた基準位置を覚
えさせる。設定されている位置合わせを行なう部
位が肩であるなら、上スイツチL₁若しくは下ス
イツチL₂を用いて施療手段を上下動させ、施療
手段を肩位置に合わせる。そしてこの状態で位置
合わせスイツチＱを押すのである。この時施療手
段の現在座標が現在位置レジスタＤから基準位置
メモリＲに送られて基準位置Y_kとしてストアさ
れる。この後に自動スイツチＫをオンとすれば、
記憶回路Ｆにおける複数個の施療データに基く動
作が施療手段において順次実行されるものであ
り、また各施療の実行位置は、第７図にX_pで示
す記憶施療軸とは異なつた目標軸X_k上における
位置となり、たとえばｉステツプの施療実行位置
が標準身長の人においてY_iとなつている時に、
Y_kを基準位置とした人にはY_i位置で施療手段に
よる動作が実行されるのである。尚、この場合に
おける各施療データ中の位置データは前記実施例
で示したもののようにイニシヤル位置からどれだ
け離れているかの相対的なものではなく、絶対的
なものとしてある。

実施例３上記実施例では位置合わせ操作で基準位置が定
められるようにし、もつて体格差による目標座標
の補正を行なえるようにしたものを示したが、第
９図乃至第１１図に示すように座高設定ダイアル
Ｓと座高設定メモリＴとを設けて、座高設定ダイ
アルＳでセツトした値によつて第１０図に示す比
例関係で位置データが演算修正されることで目標
座標が作成されるようにしたものである。自分の
体格（座高）が座高設定ダイアルＳにおけるどの
位置かさえわかつておれば、位置合わせの必要な
く即座に正しい位置でマツサージがなされるわけ
である。

実施例４何らかの施療手段が第１２図中の椅子の背もた
れ８４内に組み込まれたものであり、しかも背も
たれ８４がリクライニングするようになつている
時、リクライニングさせると、つまり座部８２と
背もたれ８４との角度θを大きくすると、座り直
さない限り身体は背もたれ８４に対して下方へと
ずれていく。この点に対処するには第１２図に示
すようにリクライニング角度センサＵを設けて第
１３図に示すような補正線に従がつた位置データ
の演算修正で目標座標が作成されるようにすれば
良い。回路上及び動作上は前記実施例の場合と略
同様である。

尚、各実施例は夫々個別に説明したが、これら
実施例の機能をすべて併せもたせても良い。

〔発明の効果〕

本発明は上述のように目標座標と現在座標との
比較判別によつて目標座標へと施療手段を移動制
御することから、一連の施療動作中の施療手段の
各施療動作を目標位置で行なわせることが確実に
行なえるものであり、しかも目標座標は施療デー
タ中の動作位置データに基づいて作成するわけで
あるから、目標座標の修正や変更に容易に応ずる
ことができ、またこれ故に動作位置の修正変更に
よつて各使用者に体格差があつても常に適切な動
作位置で施療手段に施療動作を行なわせるという
ことを簡単に行なえるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の斜視図、第２図は同
上の破断背面図、第３図は同上の破断平面図、第
４図は同上のブロツク回路図、第５図は同上のフ
ローチヤート、第６図は他の実施例のブロツク回
路図、第７図は同上の作用説明図、第８図は同上
のフローチヤート、第９図は更に他の実施例のブ
ロツク回路図、第１０図は同上の作用説明図、第
１１図は同上のフローチヤート、第１２図は別の
実施例の側面図、第１３図は同上の作用説明図で
あつて、４は施療手段としてのもみ輪、Ａは制御
回路、Ｂは比較回路、Ｃは位置検出回路、Ｆは記
憶回路、Ｇは演算回路を示す。

Claims

【特許請求の範囲】１施療台に沿つて移動自在とされた施療手段
と、この施療手段の少なくとも動作位置及び動作
時間に夫々対応する複数個のデータからなる施療
データを記憶した記憶回路と、この記憶回路に格
納された上記施療データを順次読み出して施療デ
ータに従つた一連の移動及び施療動作を施療手段
に実行させる制御回路とを具備するとともに、施
療手段の現在位置を検出する位置検出手段と、施
療データ中の動作位置データから得られる目標座
標と上記位置検出手段から出力される施療手段の
現在座標とを比較判別して施療手段の目標座標へ
の移動用出力を出す比較判別手段とを具備してい
ることを特徴とする施療機。２目標座標は動作位置データと調整手段から出
力される修正量データとから算出されるものであ
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
施療機。