JPH06201830A - 車間距離警報制御装置 - Google Patents
車間距離警報制御装置Info
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- JPH06201830A JPH06201830A JP5001090A JP109093A JPH06201830A JP H06201830 A JPH06201830 A JP H06201830A JP 5001090 A JP5001090 A JP 5001090A JP 109093 A JP109093 A JP 109093A JP H06201830 A JPH06201830 A JP H06201830A
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- Japan
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- vehicle
- distance
- inter
- alarm
- vehicle distance
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 他車が割り込み車間距離が急変するような危
険状態において、迅速に警報を発生し前方車両への追突
を防止する。 【構成】 ＥＣＵ１は、車速検出器２によって自車の走
行車速を検出し、車間距離検出器５によって前車との車
間距離を一定時間毎に検出する。これらの検出結果か
ら、前回の車間距離と今回の車間距離との差が一定距離
以上でありかつ、走行車速に対応して予め求められる割
り込み警報距離よりも車間距離が短い場合に、ブザー６
によって警報を発生して、危険を報知する。
険状態において、迅速に警報を発生し前方車両への追突
を防止する。 【構成】 ＥＣＵ１は、車速検出器２によって自車の走
行車速を検出し、車間距離検出器５によって前車との車
間距離を一定時間毎に検出する。これらの検出結果か
ら、前回の車間距離と今回の車間距離との差が一定距離
以上でありかつ、走行車速に対応して予め求められる割
り込み警報距離よりも車間距離が短い場合に、ブザー６
によって警報を発生して、危険を報知する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前車との車間距離が予
め定められる警報距離以下になると警報を発生する車間
距離警報制御装置に関する。
め定められる警報距離以下になると警報を発生する車間
距離警報制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車間距離警報制御装置は、前車との車間
距離が、走行車速に対応して予め求められている警報距
離以下となると警報を発生する装置である。前記車間距
離を計測するために、たとえば前方にレーザ光線などを
照射し、前車からの反射光線の到達時間によって車間距
離を計測する、いわゆるレーザレーダが用いられてい
る。警報距離は、自車と前車との相対速度および自車の
走行車速に対応して予め定められている。また、警報
は、運転者がブレーキペダルを踏むと停止するように構
成されている。そのような先行技術を開示した発明とし
て特開昭５７−１９６８５号公報が掲げられる。
距離が、走行車速に対応して予め求められている警報距
離以下となると警報を発生する装置である。前記車間距
離を計測するために、たとえば前方にレーザ光線などを
照射し、前車からの反射光線の到達時間によって車間距
離を計測する、いわゆるレーザレーダが用いられてい
る。警報距離は、自車と前車との相対速度および自車の
走行車速に対応して予め定められている。また、警報
は、運転者がブレーキペダルを踏むと停止するように構
成されている。そのような先行技術を開示した発明とし
て特開昭５７−１９６８５号公報が掲げられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述のような従来技術
では、車間距離が警報距離以下か否かを判断するため、
自車の走行車速の他に自車と前車との相対速度を演算し
なければならない。一般に相対速度を演算するためには
一定の所要時間が必要である。したがって自車と前車と
の間に他車の割り込みが生じて、車間距離が急激に変化
するような危険状態においては、警報を迅速に発生しな
ければならないにもかかわらず、相対速度の演算に時間
を要することによって警報の発生も遅れる。特に、この
ような割り込み状態においては、相対速度の値が安定し
ていないため、相対速度の演算が遅れる場合が多い。そ
の結果、前方車両へ追突する危険性も高くなる。相対速
度の演算を行わずに、他車の割り込みによって車間距離
が警報距離以下となったことを報知する警報装置につい
ての先行技術は、特開昭６１−２４６６８８号公報に掲
載されているが、この先行技術では他車の割り込みをど
のようにして判断するのかその構成が不明である。
では、車間距離が警報距離以下か否かを判断するため、
自車の走行車速の他に自車と前車との相対速度を演算し
なければならない。一般に相対速度を演算するためには
一定の所要時間が必要である。したがって自車と前車と
の間に他車の割り込みが生じて、車間距離が急激に変化
するような危険状態においては、警報を迅速に発生しな
ければならないにもかかわらず、相対速度の演算に時間
を要することによって警報の発生も遅れる。特に、この
ような割り込み状態においては、相対速度の値が安定し
ていないため、相対速度の演算が遅れる場合が多い。そ
の結果、前方車両へ追突する危険性も高くなる。相対速
度の演算を行わずに、他車の割り込みによって車間距離
が警報距離以下となったことを報知する警報装置につい
ての先行技術は、特開昭６１−２４６６８８号公報に掲
載されているが、この先行技術では他車の割り込みをど
のようにして判断するのかその構成が不明である。
【０００４】本発明の目的は、自車と前車との間に他車
が割り込み、車間距離が急激に変化するような、相対速
度の演算が遅れる危険状態においても、迅速に警報を発
生し、前方車両への追突を防止することができる車間距
離警報制御装置を提供することである。
が割り込み、車間距離が急激に変化するような、相対速
度の演算が遅れる危険状態においても、迅速に警報を発
生し、前方車両への追突を防止することができる車間距
離警報制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、前車との車間
距離を、自車と前車との相対速度および自車の走行速度
に基づいて定める警報距離と比較し、車間距離が警報距
離以下のとき警報を発生するように制御する車間距離警
報制御装置において、車間距離の変化が予め定める時間
内に一定値以上となる急変状態を検知する検知手段と、
検知手段からの出力に応答し、車間距離が急変したと
き、車間距離が予め定める値以下であれば警報を発生す
るように制御する制御手段とを含むことを特徴とする車
間距離警報制御装置である。
距離を、自車と前車との相対速度および自車の走行速度
に基づいて定める警報距離と比較し、車間距離が警報距
離以下のとき警報を発生するように制御する車間距離警
報制御装置において、車間距離の変化が予め定める時間
内に一定値以上となる急変状態を検知する検知手段と、
検知手段からの出力に応答し、車間距離が急変したと
き、車間距離が予め定める値以下であれば警報を発生す
るように制御する制御手段とを含むことを特徴とする車
間距離警報制御装置である。
【０００６】
【作用】本発明に従えば、車間距離警報制御装置には、
検知手段と制御手段が含まれる。検知手段は、他車の割
り込みが生じた場合など、前車との車間距離の変化が予
め定める時間内に一定値以上となる急変状態を検知す
る。制御手段は、検知手段からの出力に応答し、他車の
割り込みによって前車との車間距離が急変したとき、車
間距離が予め定める値以下であれば警報を発生するよう
に制御する。自車と前車との間に他車が割り込み、車間
距離が急激に変化するような危険状態に対応して、自車
と前車との相対速度を演算することなく、前車との車間
距離のみに基づいて検知、制御を行うので、迅速に警報
を発生し、遅滞なく危険を知らせることができる。
検知手段と制御手段が含まれる。検知手段は、他車の割
り込みが生じた場合など、前車との車間距離の変化が予
め定める時間内に一定値以上となる急変状態を検知す
る。制御手段は、検知手段からの出力に応答し、他車の
割り込みによって前車との車間距離が急変したとき、車
間距離が予め定める値以下であれば警報を発生するよう
に制御する。自車と前車との間に他車が割り込み、車間
距離が急激に変化するような危険状態に対応して、自車
と前車との相対速度を演算することなく、前車との車間
距離のみに基づいて検知、制御を行うので、迅速に警報
を発生し、遅滞なく危険を知らせることができる。
【０００７】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の電気的構成を示
すブロック図である。車間距離警報制御装置（以下ＥＣ
Ｕと略す）１は、車速検出器２によって自車の走行車速
を検出する。車間距離を計測するために車両に取付けら
れた距離センサ３から送信される距離信号４を元に、車
間距離検出器５によって前車との車間距離を検出する。
これらの検出結果から、走行車速に対応して予め求めら
れる警報距離よりも、実際の車間距離が短くなり危険で
あると判断した場合、ブザー６によって警報を発生し
て、危険を報知する。前記車速検出器２は、たとえばプ
ロペラシャフトやスピードメータケーブルの回転に連動
して回転する磁石片を設け、この磁石片の回転による磁
界の変化を、固定位置に設けたリードスイッチや磁気抵
抗素子などで検出することによって実現される。また、
車間距離検出器５は、たとえば前方にレーザ光線を照射
し、その先行車による反射光の到達時間に基づいて距離
を求める、いわゆるレーザレーダによって実現される。
さらにこの車間距離の変化率から相対速度を求める。な
お、相対速度は、前車への近接時の値を正とし、前車か
ら離反時の値を負とする。走行車速および相対速度に基
づいて、図２で示すように警報距離ＡＲが予め求められ
ており、この図２で示されるグラフは、ＥＣＵ１内のメ
モリ７にマップとしてストアされている。
すブロック図である。車間距離警報制御装置（以下ＥＣ
Ｕと略す）１は、車速検出器２によって自車の走行車速
を検出する。車間距離を計測するために車両に取付けら
れた距離センサ３から送信される距離信号４を元に、車
間距離検出器５によって前車との車間距離を検出する。
これらの検出結果から、走行車速に対応して予め求めら
れる警報距離よりも、実際の車間距離が短くなり危険で
あると判断した場合、ブザー６によって警報を発生し
て、危険を報知する。前記車速検出器２は、たとえばプ
ロペラシャフトやスピードメータケーブルの回転に連動
して回転する磁石片を設け、この磁石片の回転による磁
界の変化を、固定位置に設けたリードスイッチや磁気抵
抗素子などで検出することによって実現される。また、
車間距離検出器５は、たとえば前方にレーザ光線を照射
し、その先行車による反射光の到達時間に基づいて距離
を求める、いわゆるレーザレーダによって実現される。
さらにこの車間距離の変化率から相対速度を求める。な
お、相対速度は、前車への近接時の値を正とし、前車か
ら離反時の値を負とする。走行車速および相対速度に基
づいて、図２で示すように警報距離ＡＲが予め求められ
ており、この図２で示されるグラフは、ＥＣＵ１内のメ
モリ７にマップとしてストアされている。
【０００８】通常の制御では、車速検出器２および車間
距離検出器５によって検出された結果は入力インターフ
ェイス８を介してマイクロコンピュータなどで実現され
る処理回路９に入力される。処理回路９では、車間距離
検出器５によって検出された車間距離の変化率から相対
速度を演算する。求められた相対速度および自車の走行
車速から、メモリ７にストアされている図２のマップを
利用して、警報距離ＡＲが求められる。警報距離ＡＲを
車間距離と比較して、車間距離が警報距離ＡＲ以下のと
きには出力インターフェイス１０を介して警報信号が出
力されブザー６によって警報が発生する。警報は、運転
者がブレーキペダルを踏むなどして、安全な車間距離が
保たれるようになれば、停止する。なお、ブレーキ操作
は、運転者がブレーキペダルを踏むと、ブレーキスイッ
チ１１がＯＮ状態となることによって、実現される。注
目すべきは、他車の割り込みが発生した場合に、以下の
条件が成立するとき、相対速度を演算することなく、車
間距離が警報距離以下か否かを判定し、警報を発生する
ことである。車間距離検出器５によって、たとえば５０
ｍｓｅｃ毎に車間距離を検出する。第１の条件は前回、
すなわち５０ｍｓｅｃ前の車間距離と今回の車間距離の
変化が一定距離、たとえば５ｍ以上であることである。
第２の条件は、第１の条件が満たされる場合に車間距離
が割り込み警報距離ＡＲＶ以下であることである。ここ
で、割り込み警報距離ＡＲＶとは、他車の割り込みが生
じて、車間距離が急変した場合に、警報を発生するか否
かを判定する車間距離を警報距離として自車の走行車速
に対し予め定めておくものである。割り込み警報距離Ａ
ＲＶは、図３に示されるマップから自車の走行車速を元
に求められる。なお、このマップはＥＣＵ１内のメモリ
７にストアされる。
距離検出器５によって検出された結果は入力インターフ
ェイス８を介してマイクロコンピュータなどで実現され
る処理回路９に入力される。処理回路９では、車間距離
検出器５によって検出された車間距離の変化率から相対
速度を演算する。求められた相対速度および自車の走行
車速から、メモリ７にストアされている図２のマップを
利用して、警報距離ＡＲが求められる。警報距離ＡＲを
車間距離と比較して、車間距離が警報距離ＡＲ以下のと
きには出力インターフェイス１０を介して警報信号が出
力されブザー６によって警報が発生する。警報は、運転
者がブレーキペダルを踏むなどして、安全な車間距離が
保たれるようになれば、停止する。なお、ブレーキ操作
は、運転者がブレーキペダルを踏むと、ブレーキスイッ
チ１１がＯＮ状態となることによって、実現される。注
目すべきは、他車の割り込みが発生した場合に、以下の
条件が成立するとき、相対速度を演算することなく、車
間距離が警報距離以下か否かを判定し、警報を発生する
ことである。車間距離検出器５によって、たとえば５０
ｍｓｅｃ毎に車間距離を検出する。第１の条件は前回、
すなわち５０ｍｓｅｃ前の車間距離と今回の車間距離の
変化が一定距離、たとえば５ｍ以上であることである。
第２の条件は、第１の条件が満たされる場合に車間距離
が割り込み警報距離ＡＲＶ以下であることである。ここ
で、割り込み警報距離ＡＲＶとは、他車の割り込みが生
じて、車間距離が急変した場合に、警報を発生するか否
かを判定する車間距離を警報距離として自車の走行車速
に対し予め定めておくものである。割り込み警報距離Ａ
ＲＶは、図３に示されるマップから自車の走行車速を元
に求められる。なお、このマップはＥＣＵ１内のメモリ
７にストアされる。
【０００９】図４は、本発明の一実施例の警報制御動作
を説明するためのフローチャートである。このフローチ
ャートは５０ｍｓｅｃ毎の制御動作を示す。ステップｎ
１で初期化処理として割り込み時警報時間カウンタＣＡ
ＲＶのカウント数を最大値にセットしておく。割り込み
時警報時間カウンタＣＡＲＶは、割り込み条件が成立す
る場合に、単位時間毎にカウントを行い警報が発生して
いる時間を計時するために用いる。ステップｎ２では、
車間距離検出器５によって前車との車間距離が検出され
る。ステップｎ３では、車速検出器２によって走行車速
ＶＳが演算される。ステップｎ４では、単位時間毎に計
時される、割り込み時警報時間カウンタＣＡＲＶのカウ
ント数をインクリメントすなわち増加させる。なお、初
期化処理を行った直後は、割り込み時警報時間カウンタ
ＣＡＲＶのカウント数は最大値にセットされているた
め、そのままステップｎ５に移ることになる。ステップ
ｎ５で、割り込み時警報時間カウンタＣＡＲＶのカウン
ト数に対応する時間が１秒間以内か否かが判断される。
１秒間以上であると判断されたときは、ステップｎ６に
移り、前回、すなわち５０ｍｓｅｃ前の車間距離Ｌi-1
と今回の車間距離Ｌiとの差Ｌi-1−Ｌiが、一定距離た
とえば５ｍ以上か否かが判断される。５ｍ以上であると
判断されたときは、他車の割り込みが生じて車間距離が
急変した状態であると考えられるため、ステップｎ７に
移って、図３図示のマップから自車の走行車速を元に割
り込み警報距離ＡＲＶを検査する。ステップｎ８では、
今回の車間距離Ｌiが割り込み警報距離ＡＲＶ以下か否
かが判断される。割り込み警報距離ＡＲＶ以下であると
判断されたときは、他車の割り込みが生じて危険な状態
であると考えられるため、ステップｎ９で割り込み時警
報時間カウンタＣＡＲＶのカウント数を０にした後、ス
テップｎ１０でブザー６によって警報を発生する。ステ
ップｎ６において、前回の車間距離Ｌi-1と今回の車間
距離Ｌiとの差Ｌi-1−Ｌiが５ｍに満たないと判断され
た場合、またはステップｎ８において、今回の車間距離
Ｌiが割り込み警報距離ＡＲＶよりも長いと判断された
場合は、通常の制御に従い、ステップｎ１１に移って相
対速度を演算する。ステップｎ１２では、求められた相
対速度および自車の走行車速を元にして、図２図示のマ
ップから警報距離ＡＲを操作する。ステップｎ１３で
は、今回の車間距離Ｌiが警報距離ＡＲ以下か否かが判
断される。警報距離ＡＲ以下であると判断されたときは
車間距離が短く危険な状態であるため、ステップｎ１０
に移りブザー６によって警報を発生する。車間距離Ｌi
が警報距離ＡＲよりも長いと判断されたときは、車間距
離は適正であるためステップｎ１４で警報を停止する。
以上の制御動作が終了すれば、ステップｎ２にもどって
再び同様の動作をくり返す。なお、ステップｎ５におい
て割り込み時警報時間カウンタＣＡＲＶのカウント数に
対応する時間が１秒間以内であると判断されたときは、
ステップｎ１０に移り、警報の発生を続行する。このよ
うに、本実施例では割り込み条件成立時には、少なくと
も１秒間は警報が発生するように構成される。したがっ
て、他車の割り込みが生じて車間距離が急変するような
危険状態に対応して、通常の制御動作と異なる動作を行
い、相対速度の演算を行うことなく、警報を迅速に発生
することができる。
を説明するためのフローチャートである。このフローチ
ャートは５０ｍｓｅｃ毎の制御動作を示す。ステップｎ
１で初期化処理として割り込み時警報時間カウンタＣＡ
ＲＶのカウント数を最大値にセットしておく。割り込み
時警報時間カウンタＣＡＲＶは、割り込み条件が成立す
る場合に、単位時間毎にカウントを行い警報が発生して
いる時間を計時するために用いる。ステップｎ２では、
車間距離検出器５によって前車との車間距離が検出され
る。ステップｎ３では、車速検出器２によって走行車速
ＶＳが演算される。ステップｎ４では、単位時間毎に計
時される、割り込み時警報時間カウンタＣＡＲＶのカウ
ント数をインクリメントすなわち増加させる。なお、初
期化処理を行った直後は、割り込み時警報時間カウンタ
ＣＡＲＶのカウント数は最大値にセットされているた
め、そのままステップｎ５に移ることになる。ステップ
ｎ５で、割り込み時警報時間カウンタＣＡＲＶのカウン
ト数に対応する時間が１秒間以内か否かが判断される。
１秒間以上であると判断されたときは、ステップｎ６に
移り、前回、すなわち５０ｍｓｅｃ前の車間距離Ｌi-1
と今回の車間距離Ｌiとの差Ｌi-1−Ｌiが、一定距離た
とえば５ｍ以上か否かが判断される。５ｍ以上であると
判断されたときは、他車の割り込みが生じて車間距離が
急変した状態であると考えられるため、ステップｎ７に
移って、図３図示のマップから自車の走行車速を元に割
り込み警報距離ＡＲＶを検査する。ステップｎ８では、
今回の車間距離Ｌiが割り込み警報距離ＡＲＶ以下か否
かが判断される。割り込み警報距離ＡＲＶ以下であると
判断されたときは、他車の割り込みが生じて危険な状態
であると考えられるため、ステップｎ９で割り込み時警
報時間カウンタＣＡＲＶのカウント数を０にした後、ス
テップｎ１０でブザー６によって警報を発生する。ステ
ップｎ６において、前回の車間距離Ｌi-1と今回の車間
距離Ｌiとの差Ｌi-1−Ｌiが５ｍに満たないと判断され
た場合、またはステップｎ８において、今回の車間距離
Ｌiが割り込み警報距離ＡＲＶよりも長いと判断された
場合は、通常の制御に従い、ステップｎ１１に移って相
対速度を演算する。ステップｎ１２では、求められた相
対速度および自車の走行車速を元にして、図２図示のマ
ップから警報距離ＡＲを操作する。ステップｎ１３で
は、今回の車間距離Ｌiが警報距離ＡＲ以下か否かが判
断される。警報距離ＡＲ以下であると判断されたときは
車間距離が短く危険な状態であるため、ステップｎ１０
に移りブザー６によって警報を発生する。車間距離Ｌi
が警報距離ＡＲよりも長いと判断されたときは、車間距
離は適正であるためステップｎ１４で警報を停止する。
以上の制御動作が終了すれば、ステップｎ２にもどって
再び同様の動作をくり返す。なお、ステップｎ５におい
て割り込み時警報時間カウンタＣＡＲＶのカウント数に
対応する時間が１秒間以内であると判断されたときは、
ステップｎ１０に移り、警報の発生を続行する。このよ
うに、本実施例では割り込み条件成立時には、少なくと
も１秒間は警報が発生するように構成される。したがっ
て、他車の割り込みが生じて車間距離が急変するような
危険状態に対応して、通常の制御動作と異なる動作を行
い、相対速度の演算を行うことなく、警報を迅速に発生
することができる。
【００１０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、自車と前
車との間に他車が割り込み、車間距離が急激に変化する
ような危険状態において、自車と前車との相対速度を演
算することなく、前車との車間距離のみに基づいて判断
するので、相対速度の演算が遅れる場合でも迅速に警報
を発生させることができ、運転者に危険を遅滞なく知ら
せることができる。
車との間に他車が割り込み、車間距離が急激に変化する
ような危険状態において、自車と前車との相対速度を演
算することなく、前車との車間距離のみに基づいて判断
するので、相対速度の演算が遅れる場合でも迅速に警報
を発生させることができ、運転者に危険を遅滞なく知ら
せることができる。
【図１】本発明の一実施例の電気的構成を示すブロック
図である。
図である。
【図２】本発明の一実施例の走行車速ＶＳおよび相対速
度と警報距離ＡＲとの関係を示すグラフである。
度と警報距離ＡＲとの関係を示すグラフである。
【図３】本発明の一実施例の走行車速ＶＳと割り込み警
報距離ＡＲＶの関係を示すグラフである。
報距離ＡＲＶの関係を示すグラフである。
【図４】本発明の一実施例の警報制御動作を説明するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
１ ＥＣＵ ２ 車速検出器 ３ 距離センサ ４ 距離信号 ５ 車間距離検出器 ６ ブザー ７ メモリ ８ 入力インターフェイス ９ 処理回路 １０ 出力インターフェイス １１ ブレーキスイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 前車との車間距離を、自車と前車との相
対速度および自車の走行速度に基づいて定める警報距離
と比較し、車間距離が警報距離以下のとき警報を発生す
るように制御する車間距離警報制御装置において、 車間距離の変化が予め定める時間内に一定値以上となる
急変状態を検知する検知手段と、 検知手段からの出力に応答し、車間距離が急変したと
き、車間距離が予め定める値以下であれば警報を発生す
るように制御する制御手段とを含むことを特徴とする車
間距離警報制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5001090A JPH06201830A (ja) | 1993-01-07 | 1993-01-07 | 車間距離警報制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5001090A JPH06201830A (ja) | 1993-01-07 | 1993-01-07 | 車間距離警報制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06201830A true JPH06201830A (ja) | 1994-07-22 |
Family
ID=11491809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5001090A Withdrawn JPH06201830A (ja) | 1993-01-07 | 1993-01-07 | 車間距離警報制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06201830A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9799223B2 (en) | 2015-12-08 | 2017-10-24 | Denso International America, Inc. | Systems and methods for alerting drivers that they have encroached a safety zone of another vehicle |
| CN110310517A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-10-08 | 张定宇 | 一种高速公路车辆防追尾的警示方法及系统 |
-
1993
- 1993-01-07 JP JP5001090A patent/JPH06201830A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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