JPH0620323B2 - 搬送装置用自走車の走行制御装置 - Google Patents
搬送装置用自走車の走行制御装置Info
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- JPH0620323B2 JPH0620323B2 JP61312446A JP31244686A JPH0620323B2 JP H0620323 B2 JPH0620323 B2 JP H0620323B2 JP 61312446 A JP61312446 A JP 61312446A JP 31244686 A JP31244686 A JP 31244686A JP H0620323 B2 JPH0620323 B2 JP H0620323B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G15/00—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration
- B65G15/04—Conveyors having endless load-conveying surfaces, i.e. belts and like continuous members, to which tractive effort is transmitted by means other than endless driving elements of similar configuration the load being carried on the lower run of the endless surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/40—Adaptation of control equipment on vehicle for remote actuation from a stationary place
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、たとえば空間や工場内において荷を搬送する
のに利用される搬送装置用自走車の走行制御装置に関す
るものである。
のに利用される搬送装置用自走車の走行制御装置に関す
るものである。
従来の技術 従来、この種の装置としては、たとえば特開昭61−1259
59号公報に見られるように、自走車を支持案内するレー
ル装置に２本の給電レールと１本の信号レールとを配設
し、そして自走車に、両給電レールに摺接自在な２個の
集電子と、信号レールに摺接自在な１個のブラシを設け
た構造が提供されている。
59号公報に見られるように、自走車を支持案内するレー
ル装置に２本の給電レールと１本の信号レールとを配設
し、そして自走車に、両給電レールに摺接自在な２個の
集電子と、信号レールに摺接自在な１個のブラシを設け
た構造が提供されている。
この従来形式によると、集電子を給電レールに摺接させ
ることで受電し得、またブラシを信号レールに摺接させ
ることで種々な制御信号を授受して走行制御を行ってい
る。
ることで受電し得、またブラシを信号レールに摺接させ
ることで種々な制御信号を授受して走行制御を行ってい
る。
発明が解決しようとする問題点 上記の従来形式によると、信号レールを経路の全長に設
けることから高価となり、またブラシを信号レールに常
時摺接させることで、摩損によるブラシの取り換えがた
びたび必要であるとともに粉塵の発生を招く。さらにレ
ール装置は多数本を連続状に配設することから、これら
に配設される信号レールの作用上、レール装置の区切り
が複雑になる。
けることから高価となり、またブラシを信号レールに常
時摺接させることで、摩損によるブラシの取り換えがた
びたび必要であるとともに粉塵の発生を招く。さらにレ
ール装置は多数本を連続状に配設することから、これら
に配設される信号レールの作用上、レール装置の区切り
が複雑になる。
本発明の目的とするところは、摺接を行うことなく走行
制御信号の授受を無接触で行え、レール装置の区切りを
任意に行える搬送装置用自走車の走行制御装置を提供す
る点にある。
制御信号の授受を無接触で行え、レール装置の区切りを
任意に行える搬送装置用自走車の走行制御装置を提供す
る点にある。
問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明は、停止信号受信用
の磁気センサーと在席信号送信用の磁石とを自走車に、
停止信号を送る電磁石手段と在席検知を行う磁気センサ
ーとを自走車を案内するレール装置の指定された場所に
設置した搬送装置用自走車の走行制御装置であって、電
磁石手段は、送信範囲が自走車が停止信号を受信して停
止するまでの距離と同程度かそれ以上に形成され、レー
ル装置側と自走車との間の信号授受を無接触で行うよう
に構成している。
の磁気センサーと在席信号送信用の磁石とを自走車に、
停止信号を送る電磁石手段と在席検知を行う磁気センサ
ーとを自走車を案内するレール装置の指定された場所に
設置した搬送装置用自走車の走行制御装置であって、電
磁石手段は、送信範囲が自走車が停止信号を受信して停
止するまでの距離と同程度かそれ以上に形成され、レー
ル装置側と自走車との間の信号授受を無接触で行うよう
に構成している。
作用 かかる本発明の構成によると、自走車は、レール装置に
案内されて一定経路上を走行する。そして走行中に、レ
ール装置側に設けた電磁石手段の内、目的とする電磁石
手段に通電させることで、この電磁石手段から停止信号
が送られ、この停止信号を自走車側の停止信号受信用の
磁気センサーが検出することで、自走車は無接触制御に
より、送信範囲内で制動走行したのち自動停止を行え
る。
案内されて一定経路上を走行する。そして走行中に、レ
ール装置側に設けた電磁石手段の内、目的とする電磁石
手段に通電させることで、この電磁石手段から停止信号
が送られ、この停止信号を自走車側の停止信号受信用の
磁気センサーが検出することで、自走車は無接触制御に
より、送信範囲内で制動走行したのち自動停止を行え
る。
ここで自走車の停止は、電磁石手段に通電している間
は、この自走車がどの位置で停止していても継続され
る。そして電磁石手段への通電をカットすることで、自
走車は自動発進（走行）することになる。
は、この自走車がどの位置で停止していても継続され
る。そして電磁石手段への通電をカットすることで、自
走車は自動発進（走行）することになる。
また自走車の在席信号送信用の磁石から自走車信号が常
時送信され、この自走車信号をレール装置側の在席検知
を行う磁気センサーが検出することで、自走車の通過や
停止の確認を無接触で行える。
時送信され、この自走車信号をレール装置側の在席検知
を行う磁気センサーが検出することで、自走車の通過や
停止の確認を無接触で行える。
実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
１は自走車で、機枠２に車軸３を介して遊転自在に取付
けた左右一対の第１車輪４と、これよりも一定経路５の
方向の何れかに離れた位置で前記機枠２に車軸６を介し
て遊転自在に取付けた左右一対の第２車輪７と、両車輪
３，６に取付けた横移動規制用車輪８，９とにより本体
を構成している。少なくとも下面が開放した箱状の機枠
２内にはモータ10が配設され、このモータ10は前後方向
中間部の横ピン11を介して、機枠２側に上下揺動自在に
取付けられる。さらにモータ10は、機枠２との間に設け
たばね12によって下面側へと揺動付勢されている。13は
ストッパで、ばね12に抗しての揺動量を規制する。
けた左右一対の第１車輪４と、これよりも一定経路５の
方向の何れかに離れた位置で前記機枠２に車軸６を介し
て遊転自在に取付けた左右一対の第２車輪７と、両車輪
３，６に取付けた横移動規制用車輪８，９とにより本体
を構成している。少なくとも下面が開放した箱状の機枠
２内にはモータ10が配設され、このモータ10は前後方向
中間部の横ピン11を介して、機枠２側に上下揺動自在に
取付けられる。さらにモータ10は、機枠２との間に設け
たばね12によって下面側へと揺動付勢されている。13は
ストッパで、ばね12に抗しての揺動量を規制する。
前記モータ10の揺動端には減速装置14が連動連設され、
この減速装置14から横方向に取出した駆動軸15の一端に
は、第１車輪４の近くに位置する推進用回転軸（摩擦回
転軸）16が固定され、また他端にはピニオンギヤ17が固
定される。前記機枠２側には左右一対の集電子18Ａ，18
Ｂが配設され、これら集電子18Ａ，18Ｂの集電位置は第
２車輪７の近くになる。
この減速装置14から横方向に取出した駆動軸15の一端に
は、第１車輪４の近くに位置する推進用回転軸（摩擦回
転軸）16が固定され、また他端にはピニオンギヤ17が固
定される。前記機枠２側には左右一対の集電子18Ａ，18
Ｂが配設され、これら集電子18Ａ，18Ｂの集電位置は第
２車輪７の近くになる。
前記機枠２の下部で走行方向となる前後の両端には、そ
れぞれ停止信号受信用の磁気センサー19，20が取付けて
あり、さらに両磁気センサー19，20間には在席信号送信
用の磁石（永久磁石）21が取付けてある。これら磁気セ
ンサー19，20と磁石21とは、本体の幅方向の中央部に位
置している。なお機枠２の上部側には荷収納部（図示せ
ず）などが取付けられる。
れぞれ停止信号受信用の磁気センサー19，20が取付けて
あり、さらに両磁気センサー19，20間には在席信号送信
用の磁石（永久磁石）21が取付けてある。これら磁気セ
ンサー19，20と磁石21とは、本体の幅方向の中央部に位
置している。なお機枠２の上部側には荷収納部（図示せ
ず）などが取付けられる。
30は自走車１を支持案内する左右対称形のレール装置
で、一面に自走車走行用の開口部31を形成した断面Ｃ字
状の自走車案内部32と、この自走車案内部32の他面外方
に連設したＵ字型状の機器配置部33とにより構成され
る。前記開口部31を上向きとして自走車案内部32は、第
１車輪４に上側から接当する第１走行案内面34と、第２
車輪７および推進用回転輪16に下側から接当する第２走
行案内面35および摩擦転動面36と、横移動規制用車輪
８，９に外側から接当する第３走行案内面37とを有し、
前記第２走行案内面35の近くには、傾斜経路などにおい
て前記ピニオンギヤ17が咬合するラック38が設けられ
る。
で、一面に自走車走行用の開口部31を形成した断面Ｃ字
状の自走車案内部32と、この自走車案内部32の他面外方
に連設したＵ字型状の機器配置部33とにより構成され
る。前記開口部31を上向きとして自走車案内部32は、第
１車輪４に上側から接当する第１走行案内面34と、第２
車輪７および推進用回転輪16に下側から接当する第２走
行案内面35および摩擦転動面36と、横移動規制用車輪
８，９に外側から接当する第３走行案内面37とを有し、
前記第２走行案内面35の近くには、傾斜経路などにおい
て前記ピニオンギヤ17が咬合するラック38が設けられ
る。
前記自走車案内部32の他面側板部には、レール側機器を
配置するためのスリット39が全長に亘って形成され、こ
のスリット39により両部32，33を連通している。前記自
走車案内部32のスリット39を形成した端部には絶縁条材
40Ａ，40Ｂが外嵌し装着され、これら絶縁条材40Ａ，40
Ｂには、前記集電子18Ａ，18Ｂが摺接する給電レール41
Ａ，41Ｂが装着されている。
配置するためのスリット39が全長に亘って形成され、こ
のスリット39により両部32，33を連通している。前記自
走車案内部32のスリット39を形成した端部には絶縁条材
40Ａ，40Ｂが外嵌し装着され、これら絶縁条材40Ａ，40
Ｂには、前記集電子18Ａ，18Ｂが摺接する給電レール41
Ａ，41Ｂが装着されている。
前記レール装置30の指定された複数場所（ステーション
など）にはレール側機器42が配設される。すなわち前記
スリット39から機器配置部33内に亘って配置されるレー
ル側機器42は、自走車１の走行方向に対し、左右一対の
磁極板43Ａ，43Ｂと、これら磁極板43Ａ，43Ｂ間に前後
一対に設けたコイル44，45と、これらコイル44，45間に
設けられ自走車１の在席検知を行う磁気センサー46とに
より構成され、ここで磁極板43Ａ，43Ｂとコイル44，45
とが、地上から自走車１に停止信号を送る電磁石手段の
一例となる。そして電磁石手段は、送信範囲が前記自走
車１が停止信号を受信して停止するまでの距離と同程度
かそれ以上に形成すべく、その磁極板43Ａ，43Ｂの走行
方向での長さを設定している。
など）にはレール側機器42が配設される。すなわち前記
スリット39から機器配置部33内に亘って配置されるレー
ル側機器42は、自走車１の走行方向に対し、左右一対の
磁極板43Ａ，43Ｂと、これら磁極板43Ａ，43Ｂ間に前後
一対に設けたコイル44，45と、これらコイル44，45間に
設けられ自走車１の在席検知を行う磁気センサー46とに
より構成され、ここで磁極板43Ａ，43Ｂとコイル44，45
とが、地上から自走車１に停止信号を送る電磁石手段の
一例となる。そして電磁石手段は、送信範囲が前記自走
車１が停止信号を受信して停止するまでの距離と同程度
かそれ以上に形成すべく、その磁極板43Ａ，43Ｂの走行
方向での長さを設定している。
ここで第７図に示すように、前記在席信号送信用の磁石
21により発生される上下方向の磁束Ａを、前記在席検知
を行う磁気センサー46により検出するとともに、第４図
に示すように、前記停止信号を送る電磁石手段のコイル
44，45に通電したときに両磁極板43Ａ，43Ｂ間で発生さ
れる左右方向の磁束Ｂを、前記停止信号受信用の磁気セ
ンサー19，20により検出するものである。これにより、
レール装置30側と自走車１との間の信号授受を無接触で
行えることになる。
21により発生される上下方向の磁束Ａを、前記在席検知
を行う磁気センサー46により検出するとともに、第４図
に示すように、前記停止信号を送る電磁石手段のコイル
44，45に通電したときに両磁極板43Ａ，43Ｂ間で発生さ
れる左右方向の磁束Ｂを、前記停止信号受信用の磁気セ
ンサー19，20により検出するものである。これにより、
レール装置30側と自走車１との間の信号授受を無接触で
行えることになる。
両磁極板43Ａ，43Ｂの下端は、機器配置部33の底板部に
一体成形した突片47Ａ，47Ｂに係合し、これによりレー
ル側機器42の位置決めを行う。また基本型において上端
は、第４図に示すように自走車案内部32内に突出して、
自走車側機器である停止信号受信用の磁気センサー19，
20や磁石21の両側に位置する。そしてカーブ経路では、
カーブ円弧の外側に位置する磁極板43Ｂを、たとえば第
１図に示すように低く形成している。
一体成形した突片47Ａ，47Ｂに係合し、これによりレー
ル側機器42の位置決めを行う。また基本型において上端
は、第４図に示すように自走車案内部32内に突出して、
自走車側機器である停止信号受信用の磁気センサー19，
20や磁石21の両側に位置する。そしてカーブ経路では、
カーブ円弧の外側に位置する磁極板43Ｂを、たとえば第
１図に示すように低く形成している。
前記給電レール41Ａ，41Ｂの相対向する内側面には係合
部48Ａ，48Ｂが凹入形成され、これら係合部48Ａ，48Ｂ
を介して、前記スリット39を開閉自在な絶縁カバー49を
着脱自在に設けている。この絶縁カバー49は第４図に示
すように磁極板43Ａ，43Ｂの上端を覆う凸部50Ａ，50Ｂ
を有し、またカーブ経路で凸部50Ａ，50Ｂの一方は第１
図に示すように低いものとなる。前記レール側機器42は
長さ方向の指定された場所に配設されるもので、この配
設場所以外では第５図に示すように凹状の絶縁カバー49
a が使用される。
部48Ａ，48Ｂが凹入形成され、これら係合部48Ａ，48Ｂ
を介して、前記スリット39を開閉自在な絶縁カバー49を
着脱自在に設けている。この絶縁カバー49は第４図に示
すように磁極板43Ａ，43Ｂの上端を覆う凸部50Ａ，50Ｂ
を有し、またカーブ経路で凸部50Ａ，50Ｂの一方は第１
図に示すように低いものとなる。前記レール側機器42は
長さ方向の指定された場所に配設されるもので、この配
設場所以外では第５図に示すように凹状の絶縁カバー49
a が使用される。
前記機器配置部33の幅ｌは自走車案内部32の幅Ｌよりも
狭くしてあり、したがってレール装置30の両側面は段状
に形成される。そして機器配置部33の側面で外端には架
設用係止部60が凹状に形成される。開口部31を上向きと
して床側架設具61は第１図に示すように、係止部60に外
側から係脱自在な一対の係合片62と、これら係合片62を
締付け連結するボルト63ならびにナット64と、両係合片
62を固定具（ボルト・ナット）65を介して支持するベー
ス枠66などから構成される。
狭くしてあり、したがってレール装置30の両側面は段状
に形成される。そして機器配置部33の側面で外端には架
設用係止部60が凹状に形成される。開口部31を上向きと
して床側架設具61は第１図に示すように、係止部60に外
側から係脱自在な一対の係合片62と、これら係合片62を
締付け連結するボルト63ならびにナット64と、両係合片
62を固定具（ボルト・ナット）65を介して支持するベー
ス枠66などから構成される。
なお第８図に示すように天井側架設具70は、係止部60に
外側から係脱自在な一対の係合片71と、これら係合片71
間にボルト72を介して配設した渡し材73と、両係合片71
に締付け連結される吊りロッド74とから構成される。
外側から係脱自在な一対の係合片71と、これら係合片71
間にボルト72を介して配設した渡し材73と、両係合片71
に締付け連結される吊りロッド74とから構成される。
次に上記実施例において自走車１の走行制御を説明す
る。
る。
自走車１の走行は、モータ10の回転力を減速装置14、駆
動軸15を介して推進用回転軸16に伝達し、この推進用回
転軸16を摩擦転動面36上で圧接転動させることで行え
る。このとき走行は、第１走行案内面34に対する第１車
輪４の転動と、第２走行案内面35に対する第２車輪７の
転動、ならびに第３走行案内面37に対する横移動規制用
車輪８，９の転動とにより、水平、傾斜などの一定経路
５上を揺れなどない状態で安定して行われる。そして上
昇や下降の傾斜経路では、ラック38にピニオンギヤ17が
咬合することでスリップのない走行が行える。
動軸15を介して推進用回転軸16に伝達し、この推進用回
転軸16を摩擦転動面36上で圧接転動させることで行え
る。このとき走行は、第１走行案内面34に対する第１車
輪４の転動と、第２走行案内面35に対する第２車輪７の
転動、ならびに第３走行案内面37に対する横移動規制用
車輪８，９の転動とにより、水平、傾斜などの一定経路
５上を揺れなどない状態で安定して行われる。そして上
昇や下降の傾斜経路では、ラック38にピニオンギヤ17が
咬合することでスリップのない走行が行える。
このような走行中において、停止信号を送る電磁石手段
のコイル44，45に通電を行っていないときには、両磁極
板（凸部）43Ａ，43Ｂ間を通る停止信号受信用の磁気セ
ンサー19，20は停止信号を受信しない。しかし第７図に
示すように、在席信号送信用の磁石21から常時発生され
る上下方向の磁束（自走車信号）Ａを、在席検知を行う
磁気センサー46が検出することから、この在席検知を行
う磁気センサー46を配設した場所を自走車１が通過した
こと（或る区間に在席していること）が無接触により自
動的に検出され、その検出信号は制御部へ与えられる。
のコイル44，45に通電を行っていないときには、両磁極
板（凸部）43Ａ，43Ｂ間を通る停止信号受信用の磁気セ
ンサー19，20は停止信号を受信しない。しかし第７図に
示すように、在席信号送信用の磁石21から常時発生され
る上下方向の磁束（自走車信号）Ａを、在席検知を行う
磁気センサー46が検出することから、この在席検知を行
う磁気センサー46を配設した場所を自走車１が通過した
こと（或る区間に在席していること）が無接触により自
動的に検出され、その検出信号は制御部へ与えられる。
そして指定された場所（ステーションなど）で指定され
た自走車１を停止させるときには、この自走車１が到達
する前に指定された場所に配設した電磁石手段のコイル
44，45に通電させる。すると第１図、第４図、第６図に
示すように、両磁極板43Ａ，43Ｂの上端間に左右方向の
磁束（停止信号）Ｂが発生されることになり、したがっ
て自走車１と一体に移動してきた停止信号受信用の磁気
センサー19，20が磁束Ｂを検出し、以ってモータ10を停
止させるとともにブレーキを作用させる。これにより自
走車１は無接触制御により、送信範囲内で制動走行した
のち自動停止される。この停止により磁石21が在席検知
を行う磁気センサー46に対向し、前述と同様に磁束Ａを
検出して、制御部では停止の確認が行われる。
た自走車１を停止させるときには、この自走車１が到達
する前に指定された場所に配設した電磁石手段のコイル
44，45に通電させる。すると第１図、第４図、第６図に
示すように、両磁極板43Ａ，43Ｂの上端間に左右方向の
磁束（停止信号）Ｂが発生されることになり、したがっ
て自走車１と一体に移動してきた停止信号受信用の磁気
センサー19，20が磁束Ｂを検出し、以ってモータ10を停
止させるとともにブレーキを作用させる。これにより自
走車１は無接触制御により、送信範囲内で制動走行した
のち自動停止される。この停止により磁石21が在席検知
を行う磁気センサー46に対向し、前述と同様に磁束Ａを
検出して、制御部では停止の確認が行われる。
ここで自走車１の停止は、電磁石手段のコイル44，45に
通電している間は、この自走車１がどの位置で停止して
いても継続される。そして電磁石手段のコイル44，45へ
の通電をカットすることで、自走車１は自動発進（再走
行）することになる。
通電している間は、この自走車１がどの位置で停止して
いても継続される。そして電磁石手段のコイル44，45へ
の通電をカットすることで、自走車１は自動発進（再走
行）することになる。
カーブ経路の走行では、遠心力によって自走車１が外側
に振られ状になり、停止信号受信用の磁気センサー19，
20や在席信号送信用の磁石21も外側に移動するようにな
るが、このとき第１図に示すように、磁極板43Ａ，43Ｂ
と凸部50Ａ，50Ｂとの外側のものが低く形成されている
ので、これらの衝突は生じない。
に振られ状になり、停止信号受信用の磁気センサー19，
20や在席信号送信用の磁石21も外側に移動するようにな
るが、このとき第１図に示すように、磁極板43Ａ，43Ｂ
と凸部50Ａ，50Ｂとの外側のものが低く形成されている
ので、これらの衝突は生じない。
絶縁カバー49,49aを除去することで、機器配置部33内の
清掃、レール側機器42の検査、確認、レール側機器42の
取換えや配設位置の変更などを行える。
清掃、レール側機器42の検査、確認、レール側機器42の
取換えや配設位置の変更などを行える。
上記実施例では自走車１の前後両端に停止信号受信用の
磁気センサー19，20を取付けているが、これは一方のみ
であってもよい。なお２個取付けることで、オーバーラ
ンのときに後方のものが好適に作用することになり、ま
た前進、後進の両方走行を好適に行える。
磁気センサー19，20を取付けているが、これは一方のみ
であってもよい。なお２個取付けることで、オーバーラ
ンのときに後方のものが好適に作用することになり、ま
た前進、後進の両方走行を好適に行える。
発明の効果 上記構成の本発明によると、自走車は、レール装置に案
内されて一定経路上で走行させることができる。そして
走行中に、レール装置側に設けた電磁石手段の内、目的
とする電磁石手段に通電させることで、この電磁石手段
から停止信号が送られ、この停止信号を自走車側の停止
信号受信用の磁気センサーが検出することで、自走車は
無接触制御により、送信範囲内で制動走行したのち指定
場所に自動的に停止することができる。
内されて一定経路上で走行させることができる。そして
走行中に、レール装置側に設けた電磁石手段の内、目的
とする電磁石手段に通電させることで、この電磁石手段
から停止信号が送られ、この停止信号を自走車側の停止
信号受信用の磁気センサーが検出することで、自走車は
無接触制御により、送信範囲内で制動走行したのち指定
場所に自動的に停止することができる。
ここで自走車の停止は、電磁石手段に通電している間
は、この自走車がどの位置で停止していても継続でき、
そして電磁石手段への通電をカットすることで、自走車
は、別な発進指令装置を用いることなく自動発進（再走
行）できる。
は、この自走車がどの位置で停止していても継続でき、
そして電磁石手段への通電をカットすることで、自走車
は、別な発進指令装置を用いることなく自動発進（再走
行）できる。
また自走車の在席信号送信用の磁石から自走車信号が常
時送信されており、この自走車信号をレール装置側の在
席検知を行う磁気センサーが検出することで、自走車の
通過や停止の確認（在席）を無接触制御により行うこと
ができる。
時送信されており、この自走車信号をレール装置側の在
席検知を行う磁気センサーが検出することで、自走車の
通過や停止の確認（在席）を無接触制御により行うこと
ができる。
このように本発明によると、摺接することなく、レール
装置側と自走車との間の信号授受を無接触で行うことが
でき、高価な信号レールの全長配設を不要にできるとと
もに摩損の発生を防止できる。さらにレール装置側の電
磁石手段や磁気センサーは必要箇所に取付ければよいこ
とからレール装置の区切りを任意に行うことができる。
装置側と自走車との間の信号授受を無接触で行うことが
でき、高価な信号レールの全長配設を不要にできるとと
もに摩損の発生を防止できる。さらにレール装置側の電
磁石手段や磁気センサーは必要箇所に取付ければよいこ
とからレール装置の区切りを任意に行うことができる。
【図面の簡単な説明】 図面は本発明の一実施例を示し、第１図は縦断背面図、
第２図は一部切欠き側面図、第３図は一部切欠き平面
図、第４図、第５図は要部の縦断背面図、第６図、第７
図は作用状態を示す概略側面図、第８図は吊下げ形式の
説明図である。 １……自走車、５……一定経路、16……推進用回転輪、
18Ａ，18Ｂ……集電子、19，20……停止信号受信用の磁
気センサー、21……在席信号送信用の磁石、30……レー
ル装置、32……自走車案内部、33……機器配置部、36…
…摩擦転動面、41Ａ，41Ｂ……給電レール、42……レー
ル側機器、43Ａ，43Ｂ……磁極板（停止信号を送る電磁
石手段の構成部材の一例）、44，45……コイル（停止信
号を送る電磁石手段の構成部材の一例）、46……在席検
知を行う磁気センサー、49,49a……絶縁カバー、50Ａ，
50Ｂ……凸部、Ａ，Ｂ……磁束。
第２図は一部切欠き側面図、第３図は一部切欠き平面
図、第４図、第５図は要部の縦断背面図、第６図、第７
図は作用状態を示す概略側面図、第８図は吊下げ形式の
説明図である。 １……自走車、５……一定経路、16……推進用回転輪、
18Ａ，18Ｂ……集電子、19，20……停止信号受信用の磁
気センサー、21……在席信号送信用の磁石、30……レー
ル装置、32……自走車案内部、33……機器配置部、36…
…摩擦転動面、41Ａ，41Ｂ……給電レール、42……レー
ル側機器、43Ａ，43Ｂ……磁極板（停止信号を送る電磁
石手段の構成部材の一例）、44，45……コイル（停止信
号を送る電磁石手段の構成部材の一例）、46……在席検
知を行う磁気センサー、49,49a……絶縁カバー、50Ａ，
50Ｂ……凸部、Ａ，Ｂ……磁束。
Claims (1)
- 【請求項１】停止信号受信用の磁気センサー（19，20）
と在席信号送信用の磁石（21）とを自走車（１）に、停
止信号を送る電磁石手段（44，45、43Ａ，43Ｂ）と在席
検知を行う磁気センサー（46）とを自走車（１）を案内
するレール装置（30）の指定された場所に設置した搬送
装置用自走車の走行制御装置であって、 電磁石手段（44，45、43Ａ，43Ｂ）は、送信範囲が自走
車（１）が停止信号を受信して停止するまでの距離と同
程度かそれ以上に形成され、レール装置（30）側と自走
車（１）との間の信号授受を無接触で行う 搬送装置用自走車の走行制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61312446A JPH0620323B2 (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 搬送装置用自走車の走行制御装置 |
| KR1019880007577A KR920006176B1 (ko) | 1986-12-26 | 1988-06-23 | 자동운반기용 컨베이어 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61312446A JPH0620323B2 (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 搬送装置用自走車の走行制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26540489A Division JPH0610072B2 (ja) | 1989-10-12 | 1989-10-12 | 自走車用のレール装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63167608A JPS63167608A (ja) | 1988-07-11 |
| JPH0620323B2 true JPH0620323B2 (ja) | 1994-03-16 |
Family
ID=18029293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61312446A Expired - Lifetime JPH0620323B2 (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 搬送装置用自走車の走行制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0620323B2 (ja) |
| KR (1) | KR920006176B1 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55110368A (en) * | 1979-02-16 | 1980-08-25 | Omron Tateisi Electronics Co | Function display method for transaction operation switch of automatic transaction processor |
-
1986
- 1986-12-26 JP JP61312446A patent/JPH0620323B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-06-23 KR KR1019880007577A patent/KR920006176B1/ko not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63167608A (ja) | 1988-07-11 |
| KR900000272A (ko) | 1990-01-30 |
| KR920006176B1 (ko) | 1992-08-01 |
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