JPH0620704B2 - ワ−クの搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は自動車の組立ライン等に適用されるワーク（被
処理部材）の搬送装置に関する。

（従来の技術） 自動車の組立ラインにあっては、パレット上にワークを
固定し、パレットとともにワークを搬送し、搬送途中の
各ステーションにおいてワークに加工を施したり、別部
材を組付けるようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） ところでワークの加工或いは別部材の組付けは常にワー
クの同一面に対してなすわけではなく、あらゆる方向か
ら加工及び組付け等を行わなければならない。

この場合、従来にあっては加工装置或いは組付装置の配
置に工夫を凝したり、ワークを異なるパレットに移し替
えたり、更にはパレットごと他のコンベアに載せ替えた
りしている。

しかしながら、加工装置等の配置の工夫にも限度があ
り、装置全体が複雑化し、またワークを異なるパレット
に移し替えたり、パレットごと他のコンベアに移し替え
るのは作業性の面で不利が生じ且つ組立ライン自体が長
くなる不利がある。

（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決すべく本発明は、ラインに沿って走行
する走行体にワークを保持するパレットを揺動自在に取
付け、パレットを所定の揺動位置において停止せしめる
ことでワークに対し、上下及び左右方向から加工・組付
作業を行えるようにした。

（実施例） 以下に本発明の実施例を添付図面に基いて説明する。

第１図は本発明に係る搬送装置をナックルアームにドラ
イブシャフト等の部材を組付けるラインに適用したを示
す概略図、第２図(A)乃至(J)は組付順を示した図であ
る。

これら第１図及び第２図に基いてナックルアームと他部
材との組付の概略を以下に説明する。

ベース(1)の上流部には２つの搬送路(2),(3)が形成さ
れ、一方の搬送路(2)には走行体(4)が設けられ、この走
行体(4)にはパレット(5)が取付けられ、このパレット
(5)にナックル(6)が保持され、一方搬送路(3)にはブレ
ーキディスク(7)を固着したハブ(8)が載置され、ナック
ル(6)と平行して搬送される。ところで、ナックル(6)は
第２図(A)に示すように、基部にハブ(8)及びジョイント
等が嵌込まれる孔部(9)を形成し、基部からはロアーア
ームに結合するアーム(10)、緩衝器に結合するアーム(1
1)が延出され、更にブレーキキャリパの取付ブラケット
(12)が一体的に形成されている。

そして、パレット(5)に保持されたナックル(6)は走行体
(4)の走行により、ホイールベアリングの供給装置(13)
及びダストシールの供給装置(14)の位置まで搬送され、
この位置において第２図(B)に示すように、ナックル(6)
の孔部(9)にホイールベアリング(15)及びダストシール
(16)を圧入する。

次いで、走行体(4)の走行によってサークリップの供給
装置(17)の位置までナックル(6)を搬送し、この位置で
第２図(C)に示すようにサークリップ(18)を供給圧入
し、この後更にナックル(6)を搬送し、スプラッシュガ
ード供給装置(19)の位置において第２図(D)に示すよう
にスプラッシュガード(20)を取付けて締付固着する。

この後、ナックル(6)をハブ供給装置(21)の位置まで搬
送し、第２図(E)に示すようにナックル(6)に予じめブレ
ーキディスク(7)を固着したハブ(8)を供給圧入し、走行
体(4)を走行せしめるとともにパレット(5)を揺動し、ナ
ックル(6)を９０゜旋回させた状態、つまりナックル(6)
の孔部(9)が横向きとなる状態にしてドライブシャフト
供給装置(22)の位置まで搬送し、第２図(G)及び(H)に示
す如くドライブシャフト(23)のジョイント部材(24)をハ
ブ(8)にスプライン嵌合せしめ、スピンドルナット(25)
にて固着する。

この後スピンドルナット(25)を加締め装置(26)によって
加締め、第２図(I)に示すようにナックル(6)のブラケッ
ト(12)にブレーキキャリパ(27)を固着し、第２図(J)に
示す如きアッセンブリ(28)を得る。

次にラインの各ステーションにおける具体的な構成を第
３図乃至第１２図に基いて説明する。

第３図乃至第５図は前記ダストシール供給装置(14)を示
し、このうち第３図は装置(14)の縦断面図、第４図は平
面図、第５図は第３図のＶ方向矢視図である。

ダストシール供給装置(14)はフレーム(30)に支持板(31)
を固着し、この支持板(31)の上部に水平板(32)を取付
け、この水平板(32)上に４本の支柱(33)…を立設し、こ
れら支柱(33)…によって形成される空間に多数のダスト
シール(16)…を積み上げて保持し、且つ水平板(31)に形
成した円孔(34)を介してダストシール(16)を下方へ落し
込むようにしている。ここで、ダストシール(16)は鉄製
リングの表面をゴム等によって被覆している。

また、支持体(31)の外側面にはブラケット(35)を固着
し、このブラケット(35)に上下に離間して一対のシリン
ダユニット(36),(37)を取付けている。

そして、上部のシリンダユニット(36)のロッド(38)はブ
ラケット(35)に取付けた保持板(39),(39)間に臨み、こ
の保持板(39),(39)間には一対のピニオン(40),(40)が軸
(41)によって回転自在に軸支されている。これらピニオ
ン(40),(40)は互いに噛合し、各ピニオン(40).(40)には
アーム(42),(42)が一体的に形成され、これらアーム(4
2),(42)にはフィンガー(43),(43)が設けられている。ま
た、一方のピニオン(40)には二股部(44)が一体的に形成
され、この二股部(44)が前記シリンダユニット(36)のロ
ッド(38)に係合している。

而して、シリンダユニット(36)の作動でロッド(38)が突
出すると、ピニオン(40),(40)が回転してアーム(42),(4
2)が閉じ、フィンガー(43),(43)によって積み上げられ
たダストシール(16)…のうちの最下段のダストシールよ
りも上方のダストシールを保持する。また、ロッド(38)
が引っ込むことでフィンガー(43),(43)による保持状態
が解除される。

一方、下部のシリンダユニット(37)のロッド(45)はブラ
ケット(35)に取付けた保持板(46),(46)に臨み、この保
持板(46),(46)間には一対のピニオン(47)（第３図では
一方のみを示している）が軸(41′)によって回転自在に
軸支されている。そして、ピニオン(47),(47)は前記ピ
ニオン(40),(40)と上方から見て重なる位置に設けら
れ、各ピニオン(47)は互いに噛合し、且つ各ピニオン(4
7)にはアーム(48)が一体的に設けられ、一方のピニオン
(47)にはシリンダユニット(37)のロッド(45)と係合する
二股部(49)が形成されている。

而して、シリンダユニット(37)の作動でロッド(45)が突
出するとピニオン(47)が回動してアーム(48),(48)が閉
じ、アーム(48),(48)によって積み上げられたダストシ
ール(16)…の最下段のダストシール下面を保持する。ま
たロッド(45)が引っ込むことでアーム(48),(48)が開
き、この状態で前記フィンガー(43),(43)によって積み
上げられたダストシール(16)…の最下段よりも上方のダ
ストシールを保持しておくことで、最下段のダストシー
ルが下方へ落下する。

また、支持体(31)の内側面には横方向にレール(50)が固
着され、このレール(50)にダストシール(16)の搬送体(5
1)が係合し、この搬送体(51)に設けた引掛け部材(52)が
滑動板(53)に形成したスリット(54)から上方に突出する
ようにしている。

更に前記滑動板(53)の下方には縦方向にシリンダユニッ
ト(55)を配設し、このシリンダユニット(55)のロッド(5
6)先端部に磁石(57)を固着し、シリンダユニット(55)の
作動でロッド(56)先端部に固着した磁石(57)が前記アー
ム(48),(48)によって保持されているダストシール(16)
の下面位置まで上昇せしめるようにしている。

以上において、セット板(58)からストッパ(59)を引き抜
き、セット板(58)を開口(34)中心まで挿入した状態で、
多数のダストシール(16)…を支柱(33)…によって囲まれ
る空間内に入れる。このときダストシール(16)…は近接
スイッチ(60)によって機種判別がなされる。次いでシリ
ンダユニット(36),(37)を作動させ、アーム(48),(48)及
びフィンガー(43),(43)を閉じ最下段のダストシール下
面をアーム(48),(48)で保持し、最下段のダストシール
よりも上方のダストシールの側面をフィンガー(43),(4
3)で保持した状態から再びシリンダユニット(37)を作動
し、アーム(48),(48)を開き最下段のダストシール(16)
を滑動板(53)上に落下せしめる。ここでダストシール(1
6)は鉄製リング表面をゴム等によって被覆しているた
め、上下のダストシール(16)がくっつき、最下段のダス
トシール(16)がアーム(48),(48)が開いたにもかかわら
ず落下しないことが考えられる。そこで本実施例にあっ
ては、シリンダユニット(55)を作動せしめ、磁石(57)に
よって最下段のダストシール(16)の鉄製リングを吸引
し、磁石(57)の降下とともに最下段のダストシール(16)
を強制的に落下させるようにしている。

そして、滑動板(53)上に落下したダストシール(16)はシ
リンダユニット(61)の作動で移動する搬送体(51)の引掛
け部材(52)に引つ掛けられてナックル(6)の孔部(9)下方
まで搬送され、供給部材(62)上にセットされ、この後供
給部材(62)が前進することでダストシール(16)はナック
ル(6)の孔部(9)上に設けられた把持部に受け渡し、下部
から圧入シリンダにより圧入される。

第６図乃至第８図は前記走行体(4)及びパレット(5)の詳
細を示す図であり、第６図は要部を破断して示して側面
図、第７図は平面図、第８図は第６図のVIII−VIII線断
面図である。

ベース(1)の搬送路(2)に沿ってレール(100),(100)が設
けられ、このレール(100),(100)にローラ(101),(101)を
介して走行体(4)が移動自在に取付けられている。そし
て、レール(100),(100)間のベース(1)側には各ステーシ
ョン毎に近接ドッグ(102)が配設され、この近接スイッ
チ(102)が走行体(4)下面に取付けた近接ドッグ(103)に
よって作動することで、パレット(5)に保持されたナッ
クル(6)の機種判別を行う。

また、走行体(4)には支柱(104),(104)を立設し、これら
支柱(104),(104)に回転自在に取付けた軸(105),(105)に
パレット(5)を支持する枠体(106)が固着されている。こ
の枠体(106)には前後の離間して軸(107),(108),(108)が
固着され、軸(107)にはパレット(5)を構成する第１アー
ム(109)の基部を摺動自在に外嵌し、軸(108),(108)には
パレット(5)を構成する第２アーム(110)の基部を摺動自
在に外嵌し、これら第１アーム(109)及び第２アーム(11
0)をスプリング(111),(112)によって上方、つまりパレ
ット(5)が水平状態にあるときに上方へ付勢している。
そして、第１アーム(109)には第８図に示す如く凹部(11
3)が形成され、この凹部(113)に第２アーム(110)の突部
(114)が係合し、第１アーム(109)及び第２アーム(110)
は一体的に軸(107),(108)に沿って摺動するようにさ
れ、更に枠体(106)に設けたボルト(115),(115)によっ
て、第１及び第２アーム(110)の上方（水平状態を基
準）への摺動限が規制されている。

また、第１アーム(109)の先部には第３アーム(116)の基
部がボルト(117)を介して取付けられ、且つ第３アーム
(116)はレール(100)と平行となっている。そして、第３
アーム(116)の上面にはピン(119),(119)が形成され、こ
れらピン(119),(119)にナックル(6)のキャリパ取付ブラ
ケット(12),(12)の穴(120),(120)を嵌め込んで位置決め
保持する。一方、第２アーム(110)の先部上面には凹部
(121)が形成され、この凹部(121)内にナックル(6)のア
ーム(11)を載置して保持し、更に第２アーム(110)の基
部には第７図に示す如くスプリング(122)で付勢された
押圧体(123)を設け、この押圧体(123)によってナックル
(6)のアーム(10)を一方向に付勢する。このようにし
て、ナックル(6)は第１アーム(109)、第２アーム(110)
及び第３アーム(116)からなるパレット(5)に位置決めさ
れた状態で保持される。

尚、前記第２アーム(110)の基部には第８図に示すよう
にレバー(145)が軸(146)を中心として回動自在に設けら
れ、このレバー(145)を上方に回動させることで軸(108)
から第２アーム(110)を取外外すことができるように
し、機種に応じて第２アーム(110)を交換し得るように
している。

ところで、前記枠体(106)を固着支持する軸(105),(105)
の一方にはアーム(124)を取付け、このアーム(124)の先
部に第１ローラ(125)及び第２ローラ(126)を設けてい
る。これら第１ローラ(125)及び第２ローラ(126)は互い
にその回転軸か側方から見て直交しており、ベース(1)
側に設けたシリンダユニットのロット(127)（第６図参
照）を第１ローラ(125)に押し当て、アーム(124)を第６
図中反時計方向に回転せしめることで、枠体(106)及び
この枠体(106)に支持されるパレット(5)を軸(105)を中
心として上方へ揺動させ、この状態で走行体(4)を第６
図の紙面垂直方向に走行させることで、第２ローラ(12
6)がベース(1)側に設けた第１のレール(128)下面に係合
し、第６図の想像線で示すようなパレット(5)の起立状
態を維持する。即ち、パレット(5)に保持されたナック
ル(6)はその孔部(9)が横方向となった状態でパレット
(5)に保持される。

また、枠体(106)の下部背面にはストッパ(129)を設け、
走行体(4)の上面にはブラケット(130)を設け、このブラ
ケット(130)にボルト(131)を螺進可能に取付け、このボ
ルト(131)先端部をストッパ(129)に当接せしめるように
し、ボルト(131)の突出量を変化させることでパレット
(5)の水平状態を微調整できるようにしている。

一方、走行体(4)には下部に係合部を配した位置決め片
(133)が取付けられ、係合部にアーム(134)の先部が係合
することで走行体(4)の走行がなされる。即ち、ベース
(1)の前後方向にシリンダユニット(135)を配置し、この
シリンダユニット(135)のロッド(136)にアーム(134)の
中央部を回動自在且つロッド(136)と一体的に移動する
如く取付け、アーム(134)の後端に取付けたピン(137)に
シリンダユニット(138)の作動で揺動するアーム(139)の
二股部を係合せしめ、更にロッド(136)下方にガイドロ
ッド(140)を取付け、このガイドロッド(140)とロッド(1
36)先部との間に保持板(141)を介設し、ロッド(136)の
垂れを防止している。而して、アーム(139)をシリンダ
ユニット(138)の作動で反時計方向に揺動せしめると、
アーム(134)が時計方向に揺動し、アーム(134)先端が位
置決め片(133)の係合部に係合する。そして、この状態
でシリンダユニット(135)を作動せしめることで走行体
(4)がレール(100)に沿って第６図中紙面垂直方向に移動
する。ここで、アーム(134)も走行体(4)と一体的に移動
するが、アーム(134)に設けたピン(137)はロッド(136)
と同程度に長いため、ピン(137)とアーム(139)の二股部
との係合が外れることはない。また、前記シリンダユニ
ット(135)、アーム(134),(139)等の走行体(4)を走行せ
しめる装置はベース(1)の各ステーション毎に設けられ
ている。

またベース(1)の上面には各ステーション毎に位置決め
用のシリンダユニット(142)を配置し、このシリンダユ
ニット(142)のロッド(143)を前記走行体(4)に設けた位
置決め片(133)の穴部(144)に係合することで、走行体
(4)及びこれに取付けられたパレット(5)を所定のステー
ションに位置決めする。

次に、走行体(4)の走行作用を以下に述べる。

先ず、パレット(5)を水平状態にしたまま走行体(4)をシ
リンダユニット(135)の作動でホイールベアリング供給
装置(13)及びダストシール供給装置(14)のステーション
まで搬送し、この位置まで走行したならば、ベース(1)
側の近接スイッチ(102)が走行体(4)の近接ドッグ(103)
を感知して機種検出等を行い、シリンダユニット(135)
の作動確認スイッチの検出によりシリンダユニット(13
5)の作動を停止し、またこのときシリンダユニット(13
8),(142)を作動せしめ、アーム(134)と位置決め片(133)
の係合部の係合を解除するとともにシリンダユニット(1
42)のロッド(143)を位置決め片(133)の穴部(144)に進入
せしめ、走行体(4)、つまりパレット(5)に保持されたナ
ックル(6)を位置決めする。

そして、この状態でホイールベアリング(15)及びダスト
シール(16)をナックル(6)の孔部(9)に圧入する。

この後前記同様の作用で走行体(4)をスプラッシュガー
ド(20)の供給ステーション更にはハブ(8)の供給ステー
ションまで走行せしめ、各ステーションにおいてスプラ
ッシュガード(20)及びハブ(8)を組付ける。この状態を
第６図で示している。

そして、走行体(4)を更に走行せしめるわけであるが、
このとき前記シリンダユニットのロッド(127)の下降で
パレット(5)を起立せしめ、レール(128)及び第２ローラ
(126)の係合により起立状態を維持したままドライプシ
ャフト供給装置(22)の位置まで走行せしめた後停止さ
せ、ドライブシャフト(23)を取付ける。

ドライブシャフト(23)をナックル(6)に組付けるには、
予じめドライブシャフト(23)の一端部に等速ジョイント
部材(24)を取付けておき、このジョイント部材(24)を、
ナックル(6)の孔部(9)にホイールベアリング(15)を介し
て回転自在に取付けたハブ(8)にスプライン嵌合した
後、ハブ(8)から反対側に突出したジョイント部材(24)
の先端部にスピンドルナット(25)を締付けるのである
が、この組付け装置を第９９図乃至第１０図に基いて説
明する。ここで第９図は組付け装置(200)をナックル(6)
の搬送方向に対し直交する方向から見た全体図、第１０
図はナットランナー装置(201)と位置決め装置(202)との
関係を示す断面図である。

組付け装置(200)はナックル(6)を基準として一側（第９
図において左側）にナットランナー装置(201)及び位置
決め装置(202)を、他側（第９図において右側）にドラ
イブシャフト供給装置(22)及びチャック装置(203)を配
置している。

先ずドライブシャフト供給装置(22)及びチャック装置(2
03)について説明すると、ベース(1)上にナックル(6)の
搬送方向と直交する方向にレール(204)が敷設され、こ
のレール(204)にテーブル(205)の脚部(206)が係合し、
ベース(1)に固着したシリンダユニット(207)の作動でテ
ーブル(205)がナックル(6)に対して前進及び後退をなす
ようにしている。そして、テーブル(205)の前部の脚部
には連結ロッド(208)を介してチャック装置(203)が取付
けられ、このチャック装置(203)はシリンダユニット(20
9)によって開閉するフィンガー(210)を備え、且つ前記
レール(204)に係合している。而して、テーブル(205)と
一体的にチャック装置(203)もナックル(6)に対して前後
動をなす。

またテーブル(205)上にはレール(204)と平行なレール(2
11)を敷設するとともに後部に支持板(212)を立設し、こ
の支持板(212)に油圧シリンダユニット(213)を固着して
いる。この油圧シリンダユニット(213)のロッド(214)は
テーブル(205)上に延出され、ロッド(214)に取付けた脚
部(215)が前記レール(211)に係合し、更にロッド(214)
先端部には弾性機構(216)を介して押圧片(217)が取付け
られ、この押圧片(217)はロッド(214)上に固設したエア
ーシリンダユニット(218)によって油圧シリンダユニッ
ト(213)とは別個に独立してナックル(6)側に押し出され
るようになっている。

而して、シリンダユニット(207)を作動させてテーブル
(205)及びチャック装置(203)を後退させ、この状態で図
示しない投入装置を用いてチャック装置(203)にドライ
ブシャフト(23)を受け渡し、シリンダユニット(209)の
作動でフィンガー(210)によりドライブシャフト(23)を
保持する。また、テーブル(205)を後退させる際には油
圧シリンダユニット(213)も作動させロッド(214)及び押
圧片(217)も後退せしめておき、この後退量はナックル
(6)に装着するドライブシャフト(23)の長さに応じた量
とする。

斯る状態からシリンダユニット(207)の作動でドライブ
シャフト(23)の長さに対応し、移動固定させる。そして
油圧シリンダ(213)を前進させ、ジョイント部材(24)の
先部がハブ(8)に近接した時点で油圧シリンダ(213)の作
動を停止し、次いでエアーシリンダユニット(218)を作
動させて押圧片(217)によってドライブシャフト(23)を
緩くハブ(8)の嵌合部に押し込む。このときハブ(8)の嵌
合部とジョイント部材(24)との位相がずれていればエア
ーシリンダ(218)の作動は停止するので、再び位相合せ
をした後、ジョイント部材(24)先部をハブ(8)の嵌合部
に差し込む。次いで油圧シリンダユニット(213)の作動
により押圧片(217)を介してジョイント部材(24)先部を
ハブ(8)の嵌合部内に強く押し込み、ジョイント部材(2
4)の先端部をナットランナー装置(201)側に突出せしめ
る。このようにジョイント部材(24)の嵌合当初にエアー
シリンダ(218)を用いて弱く挿入することでかじり等の
発生を防ぐようにしている。

次にナットランナー装置(201)と位置決め装置(202)につ
いて説明する。ナットランナー装置(201)はベース(1)上
に敷設したレール(220)に脚部(221)が係合し、シリンダ
ユニット(222)の作動でナックル(6)に対し前後動をな
し、また位置決め装置(202)はベース(1)上に敷設したレ
ール(223)に脚部(224)が係合し、シリンダユニット(22
5)の作動でナックル(6)に対し前後動をなすように構成
されている。

ところで第１０図は上半分がスピンドルナットを締付け
ている状態を、下半分が待機状態を示しており、以下第
１０図を参照して位置決め装置(202)の詳細を述べる。
位置決め装置(202)は前記レール(223)に台(226)の脚部
(224)が係合し、この台(226)に立設した支持板(227)に
筒部材(228)が横方向に固着されている。そして、筒部
材(228)の外周部にはベアリング(229)を介して回転体(2
30)が装置されている。

回転体(230)の後端面にはビス(231)によってベアリング
受け(232)が固着され、また後部外周面には歯車部(233)
が刻設され、この歯車部(233)にラック(234)が噛合して
いる。このラック(234)はその下面が受け部材(235)によ
って支持され、且つ図示しないシリンダユニットにより
台１０図の紙面垂直方向に往復動をなす。

また、回転体(230)の先部にはスプライン(236)が形成さ
れ、このスプライン(236)に摺動体(237)のスプライン溝
(238)が嵌合し、この摺動体(237)の後面と回転体(230)
外周に固着したシート(239)との間にスプリング(240)を
介装している。

更に、摺動体(237)の前端面にはボルト(241)にて位置決
めヘッド(242)を固着している。この位置決めヘッド(24
2)の要所にはハブボルト(8a)が嵌り込む凹部(243)が形
成されている。

一方、前記支持板(227)にはシリンダユニット(244)（第
９図参照）が縦方向に固着され、このシリンダユニット
(244)の下方へ突出するロッド(245)には下部を二股状と
した受け板(246)が固着されている。この受け板(246)は
位置決め装置(202)が前進し、位置決めヘッド(242)が先
端にハブボルト(8a)が当接した際の反力受けとして作用
する。つまりシリンダユニット(225)の作動で位置決め
装置(202)が前進する際に、シリンダユニット(244)が作
動し、受け板(246)を下降せしめ、受け板(246)によりベ
アリング受け(232)後面を支持する。その結果、回転体
(230)の後退は阻止され、ハブボルト(8a)がヘッド(242)
の凹部(243)に入らず、ヘッド(242)端面に当たる場合に
は摺動体(237)及びヘッド(242)だけがスプリング(240)
に抗して後退する。

また、前記ナットランナー装置(201)は第９図に示す如
く台(250)にモータ(251)及びこのモータ(251)によって
回転する回転軸(252)が支持され、回転軸(252)の先部に
は第１０図に示すようにナットボルダー(253)が取付け
られている。このナットホルダー(253)は略筒状をな
し、この先部にはスピンドルナットが嵌り込む凹部(25
4)が形成され、後部には角穴(255)が穿設され、この角
穴(255)に回転軸(252)先端部の角部が係合し、また回転
軸(252)、ナットホルダー(253)のスリット部にピン(25
6)が係合し回転軸(252)とナットホルダー(253)とが一体
的に回転するようになっている。また、ナットホルダー
(253)と後端面と回転軸の段部との間にはスプリング(25
7)を介設し、ナットホルダー(253)を前方に付勢し、更
にナットホルダー(253)内部にはスピンドルナットを受
け取り保持する保持体(258)を設け、この保持体(258)を
スプリング(259)にて前方に付勢している。

次に、スピンドルナット(25)の締付け作用を述べる。

先ず図示しないパーツフィーダにより、ナットランナー
装置(201)のナットホルダー(253)の先端のナット保持体
(258)に予じめスピンドルナットを供給保持せしめてお
く。

次いで、シリンダユニット(225)を作動させ位置決め装
置(202)を前進せしめ、位置決めヘッド(242)の凹部(24
3)にハブボルト(8a)を嵌め込む。ここで、ハブボルト(8
a)の位相ずれにより、ハブボルト(8a)が凹部(243)に嵌
り込まないことも考えられるため、本実施例にあって
は、ラック(234)を移動させ、筒部材(230)、回転体(23
7)及び位置決めヘッド(242)を回転させつつ前進させ
る。すると、例えばハブナット(8a)がヘッド(242)の凹
部(243)に入らず、ヘッド(242)端面に当った場合でも、
ヘッド(242)はスプリング(240)に抗して後退しつつ回転
するため、ハブナット(8a)は確実に凹部(243)内に嵌り
込む。そしてこの時の軸方向の反力は前記受け板(246)
によって行なう。

以上の操作と併行して、或いはハブ(8)の位相合せが終
了した後に、シリンダユニット(222)を作動させてナッ
トランナー装置(201)を前進せしめ、ナットランナー装
置(201)の回転軸(252)を第１０図の上半分に示すよう
に、位置決め装置(202)の筒部材(228)内に挿入し、ナッ
トホルダー(253)の中のナット保持体(258)に予じめ保持
したスピンドルナット(25)をハブ(8)から突出している
前記ジョイント部材(24)の先部に嵌め込み、次いでモー
タ(251)を駆動し、回転軸(252)及びナットホルダー(25
3)を回転せしめ、スピンドルナット(25)をジョイント部
材(24)に締め付ける。

以上の操作により、ナックル(6)にハブ(8)、ドライブシ
ャフト(23)を組付けたアッセンブリが得られる。

以上の如くして、ナットランナー装置(201)によってジ
ョイント部材(24)の先端部にスピンドルナット(25)を締
め付けたならば、ナックル(6)及びドライブシャフト(2
3)をパレット(5)で保持したまま加締め装置(26)の位置
まで搬送する。

以下に加締め装置(26)の詳細を第１１図及び第１２図に
基き説明する。

第１１図は加締め装置(26)の縦断面図であり、加締め装
置(26)はスピンドルナット(25)の位置決め装置(300)と
ハンマー装置(301)とからなる。

先ず位置決め装置(300)から説明すると、ベース(1)上に
ナックル(6)の搬送方向と直交する方向にレール(302)が
設けられ、このレール(302)に台(303)が係合し、ベース
(1)上に固設したシリンダユニット(304)の作動で台(30
3)をナックル(6)に対して進退動可能としている。

そして台(303)には支持板(305)を立設し、この支持板(3
05)に水平方向の貫通孔(306)を形成したブロッック(30
7)を固着し、貫通孔(306)にはガイドブッシュを介して
軸部材(308)を摺動自在に挿入し、この軸部材(308)の先
端部には位置決めピン(309)を取付け、この位置決めピ
ン(309)をジョイント部材(24)の端面中央に形成した凹
部(310)に嵌め込むことで加締め装置(26)とナックル(6)
組付体との位置合せを行うようにしている。ところで、
ジョイント部材(24)の端部周縁の一部には切欠(311)が
形成されており、スピンドルナット(25)を螺着した状態
で第１２図(A)に示すように、スピンドルナット(25)と
ジョイント部材(24)との間には隙間(312)が形成されて
いる。

一方、前記ブロック(307)内には発光部と受光部を備え
た光センサー(313)が配設され、この光センサー(313)か
らの光ケーブル(314)がブロック(307)を通ってブロック
(307)の前端面まで延びている。また、ブロック(307)の
外周にはベアリング(315)を介して筒部材(316)が回転自
在に取付けられ、この筒部材(316)の先部にはハブボル
トと係合する溝を有する位置決めヘッド(317)がスプラ
イン嵌合し、筒部材(316)の後部にはギヤ(318)がスプラ
イン嵌合し、このギヤ(318)は図示しないモータによっ
て作動するピニオン等に噛合し、モータの作動で位置決
めヘッド(317)がブロック(307)周を回転するようにして
いる。

また、ベース(1)及びこのベース(1)に設けた支持板(31
9)にはナックル(6)に取付けたハブ(8)を囲むように複数
のシリンダユニット(320)…を設け、これらシリンダユ
ニット(320)のロッド先端にパッド(321)を固着し、シリ
ンダユニット(320)を作動せしめることでパッド(321)で
ハブ(8)周面を保持し、ハブ(8)を固定するようにしてい
る。

また、支持板(319)にはハンマー装置(301)が斜めに固着
されている。ハンマー装置(301)は本体(322)に軸(323)
が突出可能に取付けられ、軸(323)の延長線はスピンド
ルナット(25)と交叉し、また軸(323)の先端部にはハン
マー(324)が設けられている。

以上において、スピンドルナット(25)を加締めるには、
シリンダユニット(304)を作動させ、位置決め装置(300)
をナックル(6)方向に前進せしめ、位置決めヘッド(317)
の溝部(317a)にハブボルトを係合せしめる。尚、ハブボ
ルトが溝部(317a)に嵌り込まず、ヘッド(317)端面に当
った場合にはヘッド(317)はスプリング(325)を圧縮しつ
つ後方に逃げる。そこで筒部材(316)を回転しつつ位置
決め装置(300)を前進せしめれば、ハブボルトと溝部(31
7a)とは確実に係合する。

次いでハブボルトがヘッド(317)の溝部(317a)に係合し
たならば、光センサー(313)の発光部からの光を光ケー
ブル(314)を介してジョイント部材(24)の端面に向けて
照射する。この場合、ジョイント部材(24)の切欠(311)
が所定の位置、つまりハンマー装置(301)を作動させた
場合、ハンマー(324)によってスピンドルナット(25)の
一部が切欠(311)内に圧入される位相にあれば、照射さ
れた光は切欠(311)の斜射面に当たるため再び光ケーブ
ル(314)を介して光センサー(313)の受光部に入ることが
ない。そこで、発光部からの光を受光部が感知しない場
合には、ジョイント部材(24)の切欠(311)が所定の位置
にあるものとしてハンマー装置に信号を出力し、軸(32
3)を突出せしめ、ハンマー(324)によってスピンドルナ
ット(25)の一部を打ちつけて圧壊し加締める。また、ジ
ョイント部材(24)の切欠(311)がハンマー(324)による打
ちつけ位置にない場合には、発光部からの光はジョイン
ト部材(24)の端面にて反射し、光ケーブル(314)を介し
て受光部に入る。この場合には、ジョイント部材(24)の
切欠(311)が所定位置にないため、ギヤ(318)を介してヘ
ッド(317)を回転せしめ、ハブ(8)を切欠(311)が所定位
置つまり受光部が光を感知しなくなる位置まで回転せし
め、以後の操作は前記と同様にしてスピンドルナット(2
5)を加締める。

この後、ナックル(6)にブレーキキャリパ(27)を取付け
ることで、ナックル(6)にハブ(8)或いはドライブシャフ
ト(23)等を組付けたアッセンブリ(28)が得られるわけで
あるが、このアッセンブリ(28)を車体に組付けるには更
に次工程に移さなければならず、このためにはパレット
(5)からアッセンブリ(28)を取外す必要がある。しかし
ながら、アッセンブリ(28)の前方にはパレット(5)の第
１アーム(109)が、後方には第２アーム(110)が、上方に
は第３アーム(116)が、下方には走行体(4)が位置してい
るため、左右いずれかにアッセンブリ(28)を引き抜かな
けばならないが、右方（第１３図を基準）に引き抜くこ
とは第３アーム(116)のピン(119)がナックル(6)のブラ
ケット(12)に係合しているためできず、また左方に引抜
くのはドライブシャフト(23)の長さ分だけアッセンブリ
(28)全体を引き抜かなければならず極めて面倒となる。

そこで本実施例にあっては以下の如き構造としている。
即ち、第６図乃至第８図及び第１３図にも示すように、
パレット(5)を構成する第１アーム(109)の基部にローラ
(150)を取付け、アッセンブリをパレット(5)が保持した
状態、つまり第１３図に示すようにパレット(5)が起立
した状態で走行すると、前記ローラ(150)がベース(1)側
に設けた図示しないプッシュシリンダによってローラ(1
50)がベース(1)側に設けた第２のレール(151)に係合し
てこのローラ(150)を設けたパレット(5)全体がスプリン
グ(111),(112)に抗して第１３図中右方に移動して第１
４図に示す状態となるようにしている。このパレット
(5)の右方への移動で、第３アーム(116)のピン(119)と
ナックル(6)のブラケット(12)の孔(120)との係合が解除
され、また第２アーム(110)の凹部(121)とナックル(6)
のアーム(11)との係合も解除される。尚、パレット(5)
を右方に移動しアッセンブリ(28)の保持状態を解除する
場合には他の保持手段によってアッセンブリ(28)を保持
しておく。

この後、第３アーム(116)を第１４図に示す如く軸(117)
（第７図参照）を中心として水平方向に回動させる。す
ると、アッセンブリ(28)の上方から第３アーム(116)が
完全に逃げることとなるので、アッセンブリ(28)を払出
し装置等によってパレット(5)上方に取出す。

以上により、ナックル(6)のラインへの投入からアッセ
ンブリ(28)の払出しまでの工程が終了する。

尚、実施例にあっては、搬送装置のパレット(5)を水平
位置と垂直位置の二位置間において位置変換可能とした
が、どの位置においてパレットの位置を変置させ且つそ
の状態を維持せしめるかは任意である。

（発明の効果） 以上に説明した如く本発明によれば、ワークを搬送する
装置にワークを保持するパレットを揺動自在に軸支し、
このワークの揺動位置を位置固定部材を介して任意の位
置で停止維持せしめるようにしたので、パレットでワー
クを保持したまま多方向からワークの加工或いはワーク
への他部材の組付けを行うことができ、従来に比べ組付
装置の配置等に無理が生じることなく、パレットの移し
換えも必要なくなり、ライン全体の短縮も可能となる等
多くの効果を発揮する。

また、パレットを枠体に対して摺動可能とし、この摺動
位置を維持可能とすることで、ワークに所定の部材を組
み付けて構成されるアッセンブリとパレットとの係合状
態を解除できるようにすることで、アッセンブリを次工
程に移すことが容易になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はナックルを中心とした組立ラインの概略図、第
２図(A)乃至(J)はナックルと他部材との組立手順を示し
た斜視図、第３図はダストシール供給装置の縦断面図、
第４図はダストシール供給装置の平面図、第５図は第３
図のＶ方向矢視図、第６図は搬送装置の縦断面図、第７
図は搬送装置の平面図、第８図は第６図のVIII−VIII線
断面図、第９図はスピンドルナット組付け装置の全体
図、第１０図はナットランナー装置ト位置決め装置との
関係を示す断面図、第１１図はスピンドルナット加締め
装置の断面図、第１２図(A)及び(B)はスピンドルナット
の加締め前後の状態を示す図、第１３図はアッセンブリ
を保持したパレットの起立状態を示す図、第１４図はパ
レットによるアッセンブリの保持状態を解除した図であ
る。 尚、図面中(1)はベース、(2),(3)は搬送路、(4)は走行
体、(5)はパレット、(6)はナックル、(8)はハブ、(23)
はドライブシャフト、(100)はレール、(106)は枠体、(1
09)は第１アーム、(110)は第２アーム、(116)は第３ア
ーム、(125)は第１ローラ、(126)は第２ローラ、(128)
はレールである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ベース(1)に対して走行する走行体(4)と、
   この走行体(4)の走行方向を揺動軸方向として揺動自在
   に軸支される枠体(106)と、この枠体(106)に対して摺動
   自在に設けられるワーク保持用パレット(5)と、前記枠
   体(106)を軸(105)を中心として揺動せしめるアーム(12
   4)と、前記ベース(1)の所定範囲に亘って設けられる第
   １のレール(128)と、前記アーム(124)に設けられるとと
   もに前記枠体(106)の揺動による起立状態を維持したま
   ま走行体が所定範囲を走行するように前記第１のレール
   (128)に係合する転動部材(126)と、前記ベース(1)側に
   設けた第２のレール(151)と、前記パレット(5)に設けら
   れるとともに前記第２のレール(151)と係合することで
   パレット(5)を枠体(106)に対して摺動せしめパレット
   (5)とワークとの係合を解除する転動部材(150)とを備え
   てなるワークの搬送装置。