JPH06211444A - エレベータの走行案内装置 - Google Patents
エレベータの走行案内装置Info
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- JPH06211444A JPH06211444A JP5004651A JP465193A JPH06211444A JP H06211444 A JPH06211444 A JP H06211444A JP 5004651 A JP5004651 A JP 5004651A JP 465193 A JP465193 A JP 465193A JP H06211444 A JPH06211444 A JP H06211444A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】昇降路内レール４−１−１，４−１−２のレー
ル継目の影響を走行案内装置が受けないようにするた
め、レールと案内装置とのギャップ量を検出する際、レ
ール継目の影響により検出値が跳躍しないような手段を
設けてシステムを構成した。 【効果】走行案内制御に対する、複数レール間の継目部
の制御上の悪影響を除去できるので、横ゆれの少ない良
好な乗心地を実現できる。
ル継目の影響を走行案内装置が受けないようにするた
め、レールと案内装置とのギャップ量を検出する際、レ
ール継目の影響により検出値が跳躍しないような手段を
設けてシステムを構成した。 【効果】走行案内制御に対する、複数レール間の継目部
の制御上の悪影響を除去できるので、横ゆれの少ない良
好な乗心地を実現できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はエレベータ装置に係り、
特に、安定なエレベータ乗りかごの案内支持を行うこと
のできるエレベータ制御装置に関する。
特に、安定なエレベータ乗りかごの案内支持を行うこと
のできるエレベータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特公昭58−39753 号公報には乗りかごに
設けた非接触磁気ガイドと昇降路内に立設されたレール
との間のギャップを一定に制御することによって、ガイ
ドローラを不要とし、ローラの回転に伴う振動騒音を低
減する提案がなされている。
設けた非接触磁気ガイドと昇降路内に立設されたレール
との間のギャップを一定に制御することによって、ガイ
ドローラを不要とし、ローラの回転に伴う振動騒音を低
減する提案がなされている。
【０００３】一方、特公平3−39952号公報には、接触式
ガイドシューの学習制御によって乗りかごの乗心地を改
善しようという提案もなされている。
ガイドシューの学習制御によって乗りかごの乗心地を改
善しようという提案もなされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来技術は、ガイド装
置としての非接触磁気ガイドと昇降路内レールとの間の
ギャップを制御することや、接触式ガイドシューの学習
制御が述べられているが、複数本のレールを立設するこ
とにより構築するエレベータ特有の昇降路内レールにつ
いての問題発生については触れられていない。つまり、
レールはマクロ的には連続体のように見えるが、ミクロ
的には一本あたり約５ｍの複数本のレールを積み重ねて
直線的に固定してゆく為、レール間の継目には必ず空隙
が存在し、ガイド装置とレール間のギャップを検出する
方式によってはこのレール間の継目でギャップ検出値に
急変が発生する場合がある。この問題は走行速度が早い
場合には検出値の急変幅が狭いためフィルタ等によりそ
れほどの問題にはならないが、速度の低い領域では検出
幅が速度にリンクして広くなりフィルタ等では対応がつ
かずシステムへの帰還信号に混入した外乱の影響は大き
くなる。この点に関し、エレベータの走行案内システム
を構築する上での具体化上の問題点解決にまで立ち入っ
た提案はこれまでなされていないのが現状である。
置としての非接触磁気ガイドと昇降路内レールとの間の
ギャップを制御することや、接触式ガイドシューの学習
制御が述べられているが、複数本のレールを立設するこ
とにより構築するエレベータ特有の昇降路内レールにつ
いての問題発生については触れられていない。つまり、
レールはマクロ的には連続体のように見えるが、ミクロ
的には一本あたり約５ｍの複数本のレールを積み重ねて
直線的に固定してゆく為、レール間の継目には必ず空隙
が存在し、ガイド装置とレール間のギャップを検出する
方式によってはこのレール間の継目でギャップ検出値に
急変が発生する場合がある。この問題は走行速度が早い
場合には検出値の急変幅が狭いためフィルタ等によりそ
れほどの問題にはならないが、速度の低い領域では検出
幅が速度にリンクして広くなりフィルタ等では対応がつ
かずシステムへの帰還信号に混入した外乱の影響は大き
くなる。この点に関し、エレベータの走行案内システム
を構築する上での具体化上の問題点解決にまで立ち入っ
た提案はこれまでなされていないのが現状である。
【０００５】本発明の目的は、前記従来技術の問題点を
解決し、走行案内レールのレール継目の影響を受けるこ
となく、安定した乗りかごの走行性能を発揮しうるエレ
ベータ装置を提供することにある。
解決し、走行案内レールのレール継目の影響を受けるこ
となく、安定した乗りかごの走行性能を発揮しうるエレ
ベータ装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば前記目的
は、昇降路内レールとガイド装置との距離を検出する
際、レールの継目部におけるギャップ検出信号の急変を
阻止する手段を設け、これによってガイド装置を制御す
ることにより達成される。
は、昇降路内レールとガイド装置との距離を検出する
際、レールの継目部におけるギャップ検出信号の急変を
阻止する手段を設け、これによってガイド装置を制御す
ることにより達成される。
【０００７】
【作用】昇降路内レールとガイド装置との距離は、立設
される複数レール間の空隙の影響を受けることなく検出
できるので、横揺れの少ない乗りかごの姿勢制御を実現
できる。
される複数レール間の空隙の影響を受けることなく検出
できるので、横揺れの少ない乗りかごの姿勢制御を実現
できる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明によるエレベータの走行案内装
置の実施例を図面により詳細に説明する。図１は本発明
が適用されるエレベータ装置の全体構成の説明図、図２
は１組の磁気ガイド部の構成を示す斜視図、図３はレー
ルとギャップセンサとの関係を示すための図、図４は制
御装置を含めたエレベータ全体構成図、図５，図６は他
の実施例の説明図である。
置の実施例を図面により詳細に説明する。図１は本発明
が適用されるエレベータ装置の全体構成の説明図、図２
は１組の磁気ガイド部の構成を示す斜視図、図３はレー
ルとギャップセンサとの関係を示すための図、図４は制
御装置を含めたエレベータ全体構成図、図５，図６は他
の実施例の説明図である。
【０００９】図１において、１は乗りかご、２はかご
枠、３は案内制御装置、４−１−１，４−１−２，４−
２−１は走行案内レール、４−１−３は２本のレール４
−１−１と４−１−２を接続・固定するための当て板、
５はロ−プ、６は走行案内レールを昇降路壁面に固定す
るためのブラケット、７は昇降路壁面、８はガイド装置
と案内制御装置との間の連絡線で電磁コイルに電流を供
給するための電力線と、レールとガイド装置間とのギャ
ップ値を制御装置に帰還する信号線など、９はガイド装
置の一例である非接触磁気ガイドである。この実施例で
はレール４−１−１と４−１−２を接続・固定するため
に当て板４−１−３を使用しておりレール自体の取付け
精度・強度などの点では大きな問題はない。しかし、レ
ールとガイド装置間とのギャップ値を検出するためのセ
ンサとして、うず電流式や高周波型のものを用いる場合
には、レール間には空隙が存在するためこの当て板では
十分なうず電流が流れず、レール継目で検出値に跳躍な
どの不連続を生じる可能性がある。
枠、３は案内制御装置、４−１−１，４−１−２，４−
２−１は走行案内レール、４−１−３は２本のレール４
−１−１と４−１−２を接続・固定するための当て板、
５はロ−プ、６は走行案内レールを昇降路壁面に固定す
るためのブラケット、７は昇降路壁面、８はガイド装置
と案内制御装置との間の連絡線で電磁コイルに電流を供
給するための電力線と、レールとガイド装置間とのギャ
ップ値を制御装置に帰還する信号線など、９はガイド装
置の一例である非接触磁気ガイドである。この実施例で
はレール４−１−１と４−１−２を接続・固定するため
に当て板４−１−３を使用しておりレール自体の取付け
精度・強度などの点では大きな問題はない。しかし、レ
ールとガイド装置間とのギャップ値を検出するためのセ
ンサとして、うず電流式や高周波型のものを用いる場合
には、レール間には空隙が存在するためこの当て板では
十分なうず電流が流れず、レール継目で検出値に跳躍な
どの不連続を生じる可能性がある。
【００１０】そこで、本発明では、ギャップ検出センサ
として、静電容量式のセンサを用い、その信号を用いて
ギャップの帰還制御を行っている。つまり、図２にガイ
ド装置９の部分の詳細を示すように、９−１，９−２，
９−４，９−５，９−７は電磁コイル、９−３，９−
６，９−９は鉄心、９−１０，９−１１は乗りかごの左
右方向と前後方向の走行案内装置とレールとの間の距離
を計測する静電容量式のギャップセンサ、９−１２，９
−１４，９−１５は支持板、Ｍ１〜Ｍ３は電磁石であ
る。ここでは静電容量式のギャップセンサを用いている
のでその動作原理から、図３にその状態を示すように、
レール継目部（当て板部４−１−３）にギャップセンサ
９−１０が対向した位置関係になったとしても、センサ
側から見た場合、センサ直径Δ1に比べレール継目空隙
Δ2が十分狭ければ、定量的にはΔ1 ／Δ2 が１０以上
より好ましくは１００以上あれば、センサはレール４−
１−１と４−１−２を一つのマスのように認識できるた
め、レール継目の影響を受けにくくなり、レール継目に
おいても安定した走行案内制御が実現できる。
として、静電容量式のセンサを用い、その信号を用いて
ギャップの帰還制御を行っている。つまり、図２にガイ
ド装置９の部分の詳細を示すように、９−１，９−２，
９−４，９−５，９−７は電磁コイル、９−３，９−
６，９−９は鉄心、９−１０，９−１１は乗りかごの左
右方向と前後方向の走行案内装置とレールとの間の距離
を計測する静電容量式のギャップセンサ、９−１２，９
−１４，９−１５は支持板、Ｍ１〜Ｍ３は電磁石であ
る。ここでは静電容量式のギャップセンサを用いている
のでその動作原理から、図３にその状態を示すように、
レール継目部（当て板部４−１−３）にギャップセンサ
９−１０が対向した位置関係になったとしても、センサ
側から見た場合、センサ直径Δ1に比べレール継目空隙
Δ2が十分狭ければ、定量的にはΔ1 ／Δ2 が１０以上
より好ましくは１００以上あれば、センサはレール４−
１−１と４−１−２を一つのマスのように認識できるた
め、レール継目の影響を受けにくくなり、レール継目に
おいても安定した走行案内制御が実現できる。
【００１１】図４はシステムの全体を示した図であり、
１０はギャップ制御を行う制御装置と電力変換器を含む
増幅器であり、１１はギャップ指令、１２はギャップの
フィードバックループ、１３は電磁石への給電線、１４
は増幅器１０の出力電流の検出器、１５は出力電流の制
御装置へのフィードバックループである。ここでは一つ
の電磁石のための制御用増幅器の細部を示したが、実際
にはこの電磁石が乗りかごの上下左右の４ヵ所にそれぞ
れ左右方向は各１個、前後方向は各２個の計１２個の電
磁石が設置されており、１０から１５で示した増幅器は
それぞれ１２個の電磁石に対応して１２組設ける必要が
ある(ただし、図示していない)。このようなシステムで
は、ギャップ制御装置は多数組必要となること、及び、
各組の制御装置がギャップの帰還制御を独立して高速に
リアルタイムで行う必要があるため、制御装置としてマ
イコンを使用する場合には一つのマイコンによる集中制
御は困難であり、個別マイコンによる分散制御とならざ
るを得ないが、これがコストアップの原因やシステム信
頼性低下の原因になる可能性がある。ところでこの実施
例では、ギャップ検出信号がレール継目の影響を最小限
にしか受けないことから、レール継目通過時のギャップ
帰還信号の加工（継目通過時に急変するフィードバック
信号値をその前後の値に書換えて帰還制御に使用するこ
となど。）が不要であり、このような書換え処理が実質
上不可能なアナログ回路方式でも帰還信号を直接用いて
ギャップ指令とのフィードバック制御が可能なため、安
価な走行案内制御システムを実現可能である。
１０はギャップ制御を行う制御装置と電力変換器を含む
増幅器であり、１１はギャップ指令、１２はギャップの
フィードバックループ、１３は電磁石への給電線、１４
は増幅器１０の出力電流の検出器、１５は出力電流の制
御装置へのフィードバックループである。ここでは一つ
の電磁石のための制御用増幅器の細部を示したが、実際
にはこの電磁石が乗りかごの上下左右の４ヵ所にそれぞ
れ左右方向は各１個、前後方向は各２個の計１２個の電
磁石が設置されており、１０から１５で示した増幅器は
それぞれ１２個の電磁石に対応して１２組設ける必要が
ある(ただし、図示していない)。このようなシステムで
は、ギャップ制御装置は多数組必要となること、及び、
各組の制御装置がギャップの帰還制御を独立して高速に
リアルタイムで行う必要があるため、制御装置としてマ
イコンを使用する場合には一つのマイコンによる集中制
御は困難であり、個別マイコンによる分散制御とならざ
るを得ないが、これがコストアップの原因やシステム信
頼性低下の原因になる可能性がある。ところでこの実施
例では、ギャップ検出信号がレール継目の影響を最小限
にしか受けないことから、レール継目通過時のギャップ
帰還信号の加工（継目通過時に急変するフィードバック
信号値をその前後の値に書換えて帰還制御に使用するこ
となど。）が不要であり、このような書換え処理が実質
上不可能なアナログ回路方式でも帰還信号を直接用いて
ギャップ指令とのフィードバック制御が可能なため、安
価な走行案内制御システムを実現可能である。
【００１２】本発明の実施例では、前述のように、エレ
ベータ特有の走行案内レールの継目が存在しても、その
影響をギャップ検出器が受けないため、乗りかごの走行
案内ガイド装置は安定した走行案内制御を実現できる効
果がある。
ベータ特有の走行案内レールの継目が存在しても、その
影響をギャップ検出器が受けないため、乗りかごの走行
案内ガイド装置は安定した走行案内制御を実現できる効
果がある。
【００１３】また、本発明の実施例では、ガイド装置と
して、電磁石による非接触磁気ガイドにより案内制御し
ているので、乗りかごとレールが非接触に走行案内され
るため、乗りかごが高速で走行しても不快な走行音が発
生しないという他の効果がある。
して、電磁石による非接触磁気ガイドにより案内制御し
ているので、乗りかごとレールが非接触に走行案内され
るため、乗りかごが高速で走行しても不快な走行音が発
生しないという他の効果がある。
【００１４】次に、本発明の他の一実施例を説明する。
ここでは、ギャップ検出信号の急変を阻止する手段とし
て、図５に示すようにレールとレールの空隙に導電性の
材料４−１−５を挿入している。さらに、この実施例で
は、この導電材によりレール４−１−１と４−１−２に
またがってうず電流が支障なく流れるので、レールとガ
イド装置間とのギャップ値を検出するためのセンサとし
て、一般的で安価なうず電流式や高周波型のものを用い
ても、レール間の継目による不具合は発生しない効果が
あり、安定したエレベータの走行案内システムを実現で
きる。
ここでは、ギャップ検出信号の急変を阻止する手段とし
て、図５に示すようにレールとレールの空隙に導電性の
材料４−１−５を挿入している。さらに、この実施例で
は、この導電材によりレール４−１−１と４−１−２に
またがってうず電流が支障なく流れるので、レールとガ
イド装置間とのギャップ値を検出するためのセンサとし
て、一般的で安価なうず電流式や高周波型のものを用い
ても、レール間の継目による不具合は発生しない効果が
あり、安定したエレベータの走行案内システムを実現で
きる。
【００１５】さらに、本発明の他の一実施例を図６を用
いて説明する。ここでは、ギャップ検出信号の急変を阻
止する手段として、図６に示すようにレールとレールの
空隙を４−１−６で溶接している。これにより図５の実
施例と同様の効果により、この実施例でも、溶接部を介
してレール４−１−１と４−１−２にまたがってうず電
流が支障なく流れるので、レールとガイド装置間とのギ
ャップ値を検出するためのセンサとして、一般的で安価
なうず電流式や高周波型のものを用いても、レール間の
継目による不具合は発生しない効果があり、安定したエ
レベータの走行案内システムを提供できる。
いて説明する。ここでは、ギャップ検出信号の急変を阻
止する手段として、図６に示すようにレールとレールの
空隙を４−１−６で溶接している。これにより図５の実
施例と同様の効果により、この実施例でも、溶接部を介
してレール４−１−１と４−１−２にまたがってうず電
流が支障なく流れるので、レールとガイド装置間とのギ
ャップ値を検出するためのセンサとして、一般的で安価
なうず電流式や高周波型のものを用いても、レール間の
継目による不具合は発生しない効果があり、安定したエ
レベータの走行案内システムを提供できる。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、昇降路内レールとガイ
ド装置との距離を検出する際、レールの継目部における
ギャップ検出信号の急変などの外乱を阻止することがで
きるので、これによって走行案内制御を安定して実現で
き、エレベータ乗りかごの不快な横ゆれ等を低減するこ
とができる。
ド装置との距離を検出する際、レールの継目部における
ギャップ検出信号の急変などの外乱を阻止することがで
きるので、これによって走行案内制御を安定して実現で
き、エレベータ乗りかごの不快な横ゆれ等を低減するこ
とができる。
【図１】本発明が適用されるエレベータ装置の全体構成
を示す説明図。
を示す説明図。
【図２】１組の磁気ガイド部の構成を示す斜視図。
【図３】レールとギャップセンサとの関係を示すための
説明図。
説明図。
【図４】制御装置を含めたエレベータの説明図。
【図５】他の実施例の説明図。
【図６】他の実施例の説明図。
１…乗りかご、２…かご枠、３…案内制御装置、４−１
−１，４−１−２，４−２−１…案内レール、４−１−
３…当て板、５…ロープ、６…レールブラケット、７…
昇降路壁面、８…連絡線、９…ガイド装置。
−１，４−１−２，４−２−１…案内レール、４−１−
３…当て板、５…ロープ、６…レールブラケット、７…
昇降路壁面、８…連絡線、９…ガイド装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 重田 政之 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 (72)発明者 伊藤 正信 茨城県勝田市市毛1070番地 株式会社日立 製作所水戸工場内 (72)発明者 黒沢 俊明 東京都千代田区神田錦町一丁目６番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 軒田 昭浩 東京都千代田区神田錦町一丁目６番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 紺谷 雅宏 東京都千代田区神田錦町一丁目６番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内 (72)発明者 安藤 武喜 東京都千代田区神田錦町一丁目６番地 株 式会社日立ビルシステムサービス内
Claims (7)
- 【請求項１】所定長さの複数本のレールを昇降路内に立
設して構成した昇降路内レールに沿ってエレベータ乗り
かごを走行案内するガイド装置とその制御装置を備えた
エレベータシステムにおいて、上記レール間のレール継
目部における上記レールとガイド装置間の検出距離信号
に急変を阻止する手段を設けたことを特徴とするエレベ
ータの走行案内装置。 - 【請求項２】請求項１において、上記昇降路内レールと
上記ガイド装置との距離を検出する静電容量式の距離セ
ンサを設け、上記距離センサの出力を用いて上記ガイド
装置を制御するエレベータの走行案内装置。 - 【請求項３】請求項２において、上記制御装置は上記昇
降路内レールと上記ガイド装置との距離指令に上記距離
センサの検出値を一致させるよう動作する複数組のアナ
ログ制御回路から構成されるエレベータの走行案内装
置。 - 【請求項４】請求項２において、上記ガイド装置は上記
昇降路内レールと上記乗りかごとの距離制御するよう動
作する複数組の非接触磁気ガイドから構成されるエレベ
ータの走行案内装置。 - 【請求項５】請求項２において、上記ガイド装置は上記
昇降路内レールと上記乗りかごとの距離制御するよう動
作する複数組の接触式ガイドシューから構成されるエレ
ベータの走行案内装置。 - 【請求項６】請求項１において、上記検出距離信号の急
変を阻止する手段として、上記複数レール間にまたがっ
て十分なうず電流が流れうるような手段を設けたエレベ
ータの走行案内装置。 - 【請求項７】請求項６において、上記うず電流の通流手
段は上記レール間継目部を溶接、あるいは、レール間に
導電性のパテ等を塗布するエレベータの走行案内装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5004651A JPH06211444A (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | エレベータの走行案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5004651A JPH06211444A (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | エレベータの走行案内装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06211444A true JPH06211444A (ja) | 1994-08-02 |
Family
ID=11589861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5004651A Pending JPH06211444A (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | エレベータの走行案内装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06211444A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10569994B2 (en) | 2015-07-27 | 2020-02-25 | Otis Elevator Company | Monitoring system, elevator door system having monitoring system, and method |
-
1993
- 1993-01-14 JP JP5004651A patent/JPH06211444A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10569994B2 (en) | 2015-07-27 | 2020-02-25 | Otis Elevator Company | Monitoring system, elevator door system having monitoring system, and method |
| US11661315B2 (en) | 2015-07-27 | 2023-05-30 | Otis Elevator Company | Monitoring system, elevator door system having monitoring system, and method |
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