JPH0632174B2 - 磁気ヘッドの指令速度線形補間方式 - Google Patents
磁気ヘッドの指令速度線形補間方式Info
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- JPH0632174B2 JPH0632174B2 JP59150739A JP15073984A JPH0632174B2 JP H0632174 B2 JPH0632174 B2 JP H0632174B2 JP 59150739 A JP59150739 A JP 59150739A JP 15073984 A JP15073984 A JP 15073984A JP H0632174 B2 JPH0632174 B2 JP H0632174B2
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、磁気ディスク装置の磁気ヘッド位置決め速度
制御方式に係り、特に目標移動速度指示値を高精度に発
生させるデジタル制御の指令速度線形補間方式に関す
る。
制御方式に係り、特に目標移動速度指示値を高精度に発
生させるデジタル制御の指令速度線形補間方式に関す
る。
近年、磁気ディスク装置はその記憶容量の高密度化と、
高速処理機能を益々要望される機運にあり、特に磁気ヘ
ッドの制御技術の高速化と、確実性に対する技術開発が
望まれている。
高速処理機能を益々要望される機運にあり、特に磁気ヘ
ッドの制御技術の高速化と、確実性に対する技術開発が
望まれている。
磁気ヘッドの位置決め制御は、磁気ヘッドを目標トラッ
クに高精度で位置決めする制御と、磁気ヘッドを現在ト
ラックから目標トラックへ高速で移動させる速度制御と
に分けられる。
クに高精度で位置決めする制御と、磁気ヘッドを現在ト
ラックから目標トラックへ高速で移動させる速度制御と
に分けられる。
そのうちの速度制御のブロック図を第４図に示す。図に
おいて、ディスク１に記録されたサーボトラックを検索
する磁気ヘッド（以下サーボヘッドと略称する）２より
復調器３を介して得られる各トラック毎のトラック中心
からのヘッドの位置ずれ量を示す位置誤差信号（サーボ
位置信号とも云う）は、微分器４で微分され、サーボヘ
ッド自身の速度信号Vrとして提供される。
おいて、ディスク１に記録されたサーボトラックを検索
する磁気ヘッド（以下サーボヘッドと略称する）２より
復調器３を介して得られる各トラック毎のトラック中心
からのヘッドの位置ずれ量を示す位置誤差信号（サーボ
位置信号とも云う）は、微分器４で微分され、サーボヘ
ッド自身の速度信号Vrとして提供される。
一方、ゼロクロス検出器５を介して得られる現在トラッ
ク位置信号と、図示しない上位の制御系から指示される
目標トラック位置信号Ｐとの差から目標トラックまでの
残りトラック数（移動すべきトラックの移動量）を検出
し、その移動量に対応して予め計算された目標移動速度
指示値（指令速度値）を格納したＲＯＭ（リード・オン
リー・メモリ）を内蔵する指令速度発生器６によって、
速度制御の各時点におけるサーボヘッド２の指令速度値
Vmが指令され、減算器７により指令速度値Vmとサーボヘ
ッド自身の速度信号Vrとの差がエラー信号Veとしてパワ
ーアンプ８に入力され、アクチュエータ９を適切に駆動
させる構成になっている。
ク位置信号と、図示しない上位の制御系から指示される
目標トラック位置信号Ｐとの差から目標トラックまでの
残りトラック数（移動すべきトラックの移動量）を検出
し、その移動量に対応して予め計算された目標移動速度
指示値（指令速度値）を格納したＲＯＭ（リード・オン
リー・メモリ）を内蔵する指令速度発生器６によって、
速度制御の各時点におけるサーボヘッド２の指令速度値
Vmが指令され、減算器７により指令速度値Vmとサーボヘ
ッド自身の速度信号Vrとの差がエラー信号Veとしてパワ
ーアンプ８に入力され、アクチュエータ９を適切に駆動
させる構成になっている。
速度制御時における指令速度値Vmとサーボヘッド自身の
速度信号Vrの実際の変化例を第５図に示す。図において
縦軸Ｖはヘッド速度、横軸Ｎは目標トラック移動量、曲
線Ａはヘッドに対する指令速度、曲線Ｂはヘッドの現在
速度を示す。例えば目標トラック移動量Naを移動するた
めに、指令速度値Vmを指示されたサーボヘッド２は指令
速度に到達するまで加速され、Ｑ点にて指令速度に到達
後は、ほぼ指令速度に一致するように制御されて減速を
行い目標トラックに到達する。
速度信号Vrの実際の変化例を第５図に示す。図において
縦軸Ｖはヘッド速度、横軸Ｎは目標トラック移動量、曲
線Ａはヘッドに対する指令速度、曲線Ｂはヘッドの現在
速度を示す。例えば目標トラック移動量Naを移動するた
めに、指令速度値Vmを指示されたサーボヘッド２は指令
速度に到達するまで加速され、Ｑ点にて指令速度に到達
後は、ほぼ指令速度に一致するように制御されて減速を
行い目標トラックに到達する。
第６図はＲＯＭの格納データの説明図を示す。図におい
て、横軸は残りトラック数、縦軸は指令速度、階段状の
曲線はＲＯＭに格納された残りトラックごとの指令速度
値を示す。具体的に説明すると、例えば残りトラック数
Ｎｉに対してはＶｉの指令速度値、その両隣の残りトラ
ック数Ｎi+1 とＮi-1 に対してはＶi+1 とＶi-1 の指令
速度値があらかじめ設定され、ＲＯＭにはこれら指令速
度値のデータが段階的に格納されている。
て、横軸は残りトラック数、縦軸は指令速度、階段状の
曲線はＲＯＭに格納された残りトラックごとの指令速度
値を示す。具体的に説明すると、例えば残りトラック数
Ｎｉに対してはＶｉの指令速度値、その両隣の残りトラ
ック数Ｎi+1 とＮi-1 に対してはＶi+1 とＶi-1 の指令
速度値があらかじめ設定され、ＲＯＭにはこれら指令速
度値のデータが段階的に格納されている。
上述の指令速度値の精度を向上させるためには設定指令
値の数を増加しなければならない。しかし、通常磁気デ
ィスク装置のトラック数は1000〜2000程度であり、これ
に対応してＲＯＭの容量を増加させることには数量的、
或いはコスト的に限界があった。また、指令速度の設定
値はある程度の数に抑制し、アナログ回路系でそれらの
設定値の間を直線的に補間し、所望の指令速度値を得る
方法も使用されているが、この場合は回路系が複雑とな
り、指令速度値の変更の際などには多大の労力を必要と
する欠点がある。
値の数を増加しなければならない。しかし、通常磁気デ
ィスク装置のトラック数は1000〜2000程度であり、これ
に対応してＲＯＭの容量を増加させることには数量的、
或いはコスト的に限界があった。また、指令速度の設定
値はある程度の数に抑制し、アナログ回路系でそれらの
設定値の間を直線的に補間し、所望の指令速度値を得る
方法も使用されているが、この場合は回路系が複雑とな
り、指令速度値の変更の際などには多大の労力を必要と
する欠点がある。
一方、近年デジタル演算器の高性能化が進み、第４図に
おける指令速度発生器６の機能をデジタル演算器で行わ
せる方式も現れてきているが、この場合にも精度を向上
させるためには、メモリの増加あるいはアナログ回路の
使用等の欠点が存在していた。
おける指令速度発生器６の機能をデジタル演算器で行わ
せる方式も現れてきているが、この場合にも精度を向上
させるためには、メモリの増加あるいはアナログ回路の
使用等の欠点が存在していた。
本発明は、磁気ディスク装置におけるサーボヘッドの速
度制御方式において、目標トラックまでの残りトラック
数に対応して、高精度の指令速度値を発生させる手段の
提供を目的とするものである。
度制御方式において、目標トラックまでの残りトラック
数に対応して、高精度の指令速度値を発生させる手段の
提供を目的とするものである。
上記問題点を解決するため、本発明の磁気ヘッドの指令
速度線形補間方式は、磁気ディスク上の目標トラックへ
磁気ヘッドを移動させて位置決めする際に、該ヘッドの
移動速度が、目標トラックまでの残りトラック数に対応
する指令速度値を少なくとも１トラック以上ごとに段階
的に記憶した記憶部の該指令速度値に基づいて制御され
るようにした磁気ヘッドの位置決め速度制御において、
前記速度制御時に、磁気ヘッドが現在位置するトラック
内でのトラック中心からのヘッドの位置ずれ量を示す位
置誤差信号をアナログ・デジタル変換することによって
磁気ヘッドのデジタル位置信号を得、このデジタル位置
信号と、前記記憶部から読み出した残りトラック数に対
応する２つの指令速度値とを演算手段により関数演算し
て、当該指令速度値を線形補間するようにした構成が採
られる。
速度線形補間方式は、磁気ディスク上の目標トラックへ
磁気ヘッドを移動させて位置決めする際に、該ヘッドの
移動速度が、目標トラックまでの残りトラック数に対応
する指令速度値を少なくとも１トラック以上ごとに段階
的に記憶した記憶部の該指令速度値に基づいて制御され
るようにした磁気ヘッドの位置決め速度制御において、
前記速度制御時に、磁気ヘッドが現在位置するトラック
内でのトラック中心からのヘッドの位置ずれ量を示す位
置誤差信号をアナログ・デジタル変換することによって
磁気ヘッドのデジタル位置信号を得、このデジタル位置
信号と、前記記憶部から読み出した残りトラック数に対
応する２つの指令速度値とを演算手段により関数演算し
て、当該指令速度値を線形補間するようにした構成が採
られる。
デジタル演算器を用いたサーボヘッドの速度制御方式に
おいて、位置誤差信号をＡ／Ｄ変換することによって得
られるデジタル位置の値を用いて、目標トラックまでの
残りトラック数に対応して記憶部から読み出した段階的
な指令速度値を簡単な演算で線形補間することにより、
精度の高い指令速度値が得られる。
おいて、位置誤差信号をＡ／Ｄ変換することによって得
られるデジタル位置の値を用いて、目標トラックまでの
残りトラック数に対応して記憶部から読み出した段階的
な指令速度値を簡単な演算で線形補間することにより、
精度の高い指令速度値が得られる。
以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明す
る。なお、本発明の構成、動作を理解し易くするために
前の第４図〜第６図と同一部分には同一符号を記した。
る。なお、本発明の構成、動作を理解し易くするために
前の第４図〜第６図と同一部分には同一符号を記した。
第１図(a)と(b)は本発明の一実施例の指令速度線形補間
方式の原理を説明するための図である。
方式の原理を説明するための図である。
これらの図においては、残りトラック数、指令速度値、
デジタル位置信号、および線形補間された指令速度値の
関系がそれぞれ示されている。すなわち、これらの図で
は、速度制御中において制御されるべきヘッドが残りト
ラック数Ｎｉのトラック上に位置している場合を想定
し、当該トラックＮｉに対応した指令速度値Ｖｉと、そ
の両隣のトラックＮi+1 、Ｎi-1 に対応した指令速度値
Ｖi+1 、Ｖi-1 とを段階的に示すとともに、それら各ト
ラックにおけるデジタル位置信号Sps をそれぞれ−０．
５〜＋０．５の線形化された曲線により示している。こ
こで前記指令速度値は、従来例同様にＲＯＭに１トラツ
クに１個ずつ格納されている。また第１図(a)はヘツド
が紙面の左側から右側の方向（例えばトラツク番号が増
える方向）へ移動する場合、第１図(b)はヘッドが紙面
の右側から左側の方向（例えばトラツク番号が減る方
向）へ移動する場合を示している。
デジタル位置信号、および線形補間された指令速度値の
関系がそれぞれ示されている。すなわち、これらの図で
は、速度制御中において制御されるべきヘッドが残りト
ラック数Ｎｉのトラック上に位置している場合を想定
し、当該トラックＮｉに対応した指令速度値Ｖｉと、そ
の両隣のトラックＮi+1 、Ｎi-1 に対応した指令速度値
Ｖi+1 、Ｖi-1 とを段階的に示すとともに、それら各ト
ラックにおけるデジタル位置信号Sps をそれぞれ−０．
５〜＋０．５の線形化された曲線により示している。こ
こで前記指令速度値は、従来例同様にＲＯＭに１トラツ
クに１個ずつ格納されている。また第１図(a)はヘツド
が紙面の左側から右側の方向（例えばトラツク番号が増
える方向）へ移動する場合、第１図(b)はヘッドが紙面
の右側から左側の方向（例えばトラツク番号が減る方
向）へ移動する場合を示している。
前記デジタル位置信号Sps は、復調器３（第４図参照）
より出力された位置誤差信号をＡ／Ｄ変換して得たデジ
タル値に、さらにヘツドの移動方向が加味されて、−
０．５〜＋０．５のデジタル値として表される。具体的
にはデジタル値が０の場合はヘッドがトラック中心に位
置することを意味し、そのトラック中心からヘッドがヘ
ツド移動方向の目標トラツク側（第１図(a)の場合は紙
面の右側、第１図(b)の場合は紙面の左側）に位置ずれ
するにしたがって０〜＋０．５のデジタル値、これと逆
の側に位置ずれするにしたがって０〜−０．５のデジタ
ル値を示す。要するにSps は、各トラツク内において目
標トラツク側の方向に対応して符号が負から正に変化す
る。従って、本発明では同一のヘツド位置であっても、
目標トラツクのある方向に依存して指令速度は異なる。
なお、第１図(a)(b)ではこのSps の残りトラック数に対
しての変化が理解し易いように、Sps を連続鋸歯の曲線
として示している。
より出力された位置誤差信号をＡ／Ｄ変換して得たデジ
タル値に、さらにヘツドの移動方向が加味されて、−
０．５〜＋０．５のデジタル値として表される。具体的
にはデジタル値が０の場合はヘッドがトラック中心に位
置することを意味し、そのトラック中心からヘッドがヘ
ツド移動方向の目標トラツク側（第１図(a)の場合は紙
面の右側、第１図(b)の場合は紙面の左側）に位置ずれ
するにしたがって０〜＋０．５のデジタル値、これと逆
の側に位置ずれするにしたがって０〜−０．５のデジタ
ル値を示す。要するにSps は、各トラツク内において目
標トラツク側の方向に対応して符号が負から正に変化す
る。従って、本発明では同一のヘツド位置であっても、
目標トラツクのある方向に依存して指令速度は異なる。
なお、第１図(a)(b)ではこのSps の残りトラック数に対
しての変化が理解し易いように、Sps を連続鋸歯の曲線
として示している。
指令速度値の線形補間は、このデジタル位置信号Sps を
用いた以下のような演算処理により行われる。すなわ
ち、図で示されたトラックＮｉにおける線形補間された
指令速度値Ｖｍの値は、得られるデジタル位置信号Sps
の値が正の場合と負の場合とでそれぞれ Vm＝Vi-Sps ×（Vi-Vi-1）・・但しSps ≧０ Vm＝Vi-Sps ×（Vi+1-Vi）・・但しSps ＜０ の演算式で求めることができる。
用いた以下のような演算処理により行われる。すなわ
ち、図で示されたトラックＮｉにおける線形補間された
指令速度値Ｖｍの値は、得られるデジタル位置信号Sps
の値が正の場合と負の場合とでそれぞれ Vm＝Vi-Sps ×（Vi-Vi-1）・・但しSps ≧０ Vm＝Vi-Sps ×（Vi+1-Vi）・・但しSps ＜０ の演算式で求めることができる。
第２図(a)と(b)は本発明による磁気ヘッドの指令速度線
形補間を行う演算処理のブロック図とフローチャートを
示す。
形補間を行う演算処理のブロック図とフローチャートを
示す。
この処理では最初に、ゼロクロス検出器５（第４図参
照）から得られるサーボヘッドの現在トラック位置信号
と、上位制御系から得られる目標トラック位置信号とを
減算器61に入力し、そのトラック差出力から残りトラッ
ク数Ｎｉを算出する。次いでこの残りトラック数Ｎｉを
示す信号に基づいてＲＯＭ62から当該残りトラック数Ｎ
ｉに対応する指令速度値Ｖｉ、およびその両隣のトラッ
ク数Ｎi+1 ，Ｎi-1 に対応する指令速度値Ｖi+1 ，Ｖi-
1 をそれぞれ読み出す。これと並行して、復調器３（第
４図参照）から得られる位置誤差信号Ａ／Ｄ変換器10に
よりデジタル化していわゆるデジタル位置信号Sps を出
力させるとともに、位置誤差信号を微分器４（第４図参
照）により所要のタイミングでサンプリングし、サンプ
リング毎の差分を計算してサーボヘッド自身の現在速度
Ｖｒを算出する。
照）から得られるサーボヘッドの現在トラック位置信号
と、上位制御系から得られる目標トラック位置信号とを
減算器61に入力し、そのトラック差出力から残りトラッ
ク数Ｎｉを算出する。次いでこの残りトラック数Ｎｉを
示す信号に基づいてＲＯＭ62から当該残りトラック数Ｎ
ｉに対応する指令速度値Ｖｉ、およびその両隣のトラッ
ク数Ｎi+1 ，Ｎi-1 に対応する指令速度値Ｖi+1 ，Ｖi-
1 をそれぞれ読み出す。これと並行して、復調器３（第
４図参照）から得られる位置誤差信号Ａ／Ｄ変換器10に
よりデジタル化していわゆるデジタル位置信号Sps を出
力させるとともに、位置誤差信号を微分器４（第４図参
照）により所要のタイミングでサンプリングし、サンプ
リング毎の差分を計算してサーボヘッド自身の現在速度
Ｖｒを算出する。
次いで、前記デジタル位置信号Sps の正負がこのときの
ヘツドの移動方向によって決定され、その正負によって
前記３つの指令速度値Ｖｉ，Ｖi+1 ，Ｖi-1 のうちの２
つ（例えば第１図(a)においてヘツドがトラツクＮｉの
トラツク中心から目標トラツク側にずれた位置にある場
合での正のデジタル値と仮定すると、ＶｉとＶi-1 ）を
選び、その選ばれた２つの指令速度値Ｖｉ，Ｖi-1 およ
び当該デジタル位置信号Sps を関数演算器63に入力し、
この演算器63で上述の式［Ｖｍ＝Ｖｉ−Sps ×（Ｖｉ−
Ｖi-1 ）］を用いて演算を行う。これにより、線形補間
された正しい（理想的な）指令速度値Ｖｍが得られる。
ヘツドの移動方向によって決定され、その正負によって
前記３つの指令速度値Ｖｉ，Ｖi+1 ，Ｖi-1 のうちの２
つ（例えば第１図(a)においてヘツドがトラツクＮｉの
トラツク中心から目標トラツク側にずれた位置にある場
合での正のデジタル値と仮定すると、ＶｉとＶi-1 ）を
選び、その選ばれた２つの指令速度値Ｖｉ，Ｖi-1 およ
び当該デジタル位置信号Sps を関数演算器63に入力し、
この演算器63で上述の式［Ｖｍ＝Ｖｉ−Sps ×（Ｖｉ−
Ｖi-1 ）］を用いて演算を行う。これにより、線形補間
された正しい（理想的な）指令速度値Ｖｍが得られる。
なお、前記関数演算器では、デジタル位置信号Sps のレ
ンジを±０．５（トラック中心上で０）に設定する（す
なわち正規化する）必要があり、そのため演算器内にお
いてあらかじめ決定されているトラック幅に相当する定
数Ｗで当該Sps のデジタル値を除算する処理が行われ
る。
ンジを±０．５（トラック中心上で０）に設定する（す
なわち正規化する）必要があり、そのため演算器内にお
いてあらかじめ決定されているトラック幅に相当する定
数Ｗで当該Sps のデジタル値を除算する処理が行われ
る。
このようにして得られた指令速度値Ｖｍと、先に算出し
たサーボヘッドの現在速度Ｖｒとの差を減算器７（第４
図参照）により算出し、それによってエラー信号Ｖｅを
得る。これをＤ／Ａ変換することによりパワーアンプ８
（第４図参照）に入力して、アクチエータ９（第４図参
照）を高精度に駆動させることができる。
たサーボヘッドの現在速度Ｖｒとの差を減算器７（第４
図参照）により算出し、それによってエラー信号Ｖｅを
得る。これをＤ／Ａ変換することによりパワーアンプ８
（第４図参照）に入力して、アクチエータ９（第４図参
照）を高精度に駆動させることができる。
なお、以上の実施例では与えられる段階的な指令速度値
が１トラツクに対し１個である場合について説明した
が、本発明はこれに限定されるものではない。すなわ
ち、第３図(a)と(b)は、この段階的な指令速度値が２ト
ラツクに１個ずつ与えられている場合の実施例を示す原
理図である。
が１トラツクに対し１個である場合について説明した
が、本発明はこれに限定されるものではない。すなわ
ち、第３図(a)と(b)は、この段階的な指令速度値が２ト
ラツクに１個ずつ与えられている場合の実施例を示す原
理図である。
これらの図において、Ｎｉは速度制御されるべきヘツド
が位置している残りトラツクを示し、Ｎi+1 ，Ｎi-1 は
その両隣のトラツク、Ｎi+2 ，Ｎi-2 はさらにその両隣
のトラツクをそれぞれ示し、またＶｉは残りトラツクＮ
ｉに対応する指令速度値、Ｖi+1 ，Ｖi-1 ，Ｖi+2 ，Ｖ
i-2 ，Ｖi-3 はトラツクＮi+1 ，Ｎi-1 ，Ｎi+2 ，Ｎi-
2 ，Ｎi-3 に対応する指令速度値をそれぞれ示す。
が位置している残りトラツクを示し、Ｎi+1 ，Ｎi-1 は
その両隣のトラツク、Ｎi+2 ，Ｎi-2 はさらにその両隣
のトラツクをそれぞれ示し、またＶｉは残りトラツクＮ
ｉに対応する指令速度値、Ｖi+1 ，Ｖi-1 ，Ｖi+2 ，Ｖ
i-2 ，Ｖi-3 はトラツクＮi+1 ，Ｎi-1 ，Ｎi+2 ，Ｎi-
2 ，Ｎi-3 に対応する指令速度値をそれぞれ示す。
この実施例においては、隣合う奇数と偶数の２トラツク
に対し１個の指令速度値が与えられるので、ここでその
同じ値が与えられた２トラツクに対してヘツド移動方向
の目標トラツク側にあるトラツクを奇数トラツク、現在
トラツク側にあるトラツクを偶数トラツクと定義する
と、第３図(a)(b)においては前記Ｎｉ，Ｎi+2 ，Ｎi-2
が偶数トラツク、Ｎi+1，Ｎi-1 ，Ｎi-3 が奇数トラツ
クになり、また前記指令速度値はＶｉ＝Ｖi-1 、Ｖi+1
＝Ｖi+2 、Ｖi-2 ＝Ｖi-3 の関係となる。そして各トラ
ツクにおけるデジタル位置信号Sps は、第１図(a)(b)と
同様にヘツドの移動方向によって正負が決定され−0.25
〜＋0.25のデジタル値として表され、第３図(a)(b)の如
く線形化された曲線により示される。
に対し１個の指令速度値が与えられるので、ここでその
同じ値が与えられた２トラツクに対してヘツド移動方向
の目標トラツク側にあるトラツクを奇数トラツク、現在
トラツク側にあるトラツクを偶数トラツクと定義する
と、第３図(a)(b)においては前記Ｎｉ，Ｎi+2 ，Ｎi-2
が偶数トラツク、Ｎi+1，Ｎi-1 ，Ｎi-3 が奇数トラツ
クになり、また前記指令速度値はＶｉ＝Ｖi-1 、Ｖi+1
＝Ｖi+2 、Ｖi-2 ＝Ｖi-3 の関係となる。そして各トラ
ツクにおけるデジタル位置信号Sps は、第１図(a)(b)と
同様にヘツドの移動方向によって正負が決定され−0.25
〜＋0.25のデジタル値として表され、第３図(a)(b)の如
く線形化された曲線により示される。
しかして指令速度値の線形補間に際しては、ヘツドの現
在位置しているトラツクが、奇数トラツクか偶数トラツ
クかの判別が必要である。第３図(a)と(b)は共に偶数ト
ラツクＮｉにヘツドが位置している例を示しているの
で、この場合の指令速度値は次式によって計算される。
在位置しているトラツクが、奇数トラツクか偶数トラツ
クかの判別が必要である。第３図(a)と(b)は共に偶数ト
ラツクＮｉにヘツドが位置している例を示しているの
で、この場合の指令速度値は次式によって計算される。
Vm＝Vi+(0.25-Sps)×（Vi+1-Vi） なお、ヘツドが奇数トラツクＮi-1 位置している場合の
指令速度値は次式によって計算される。
指令速度値は次式によって計算される。
Vm＝Vi-1−(Sps＋0.25) ×（Vi-1−Vi-2） 以上説明した変形例の他、３トラツクに対し１個、４ト
ラツクに対し１個・・・の割合で段階的な指令速度値を
与えることが可能である。
ラツクに対し１個・・・の割合で段階的な指令速度値を
与えることが可能である。
以上詳細に説明したように、本発明の磁気ヘッドの指令
速度線形補間方式によれば、従来の段階状の指令速度値
ではなく、折れ線近似を用いた指令速度値が簡単に得ら
れるので、メモリ容量が節約でき、かつ指令速度の精度
が向上するという効果がある。
速度線形補間方式によれば、従来の段階状の指令速度値
ではなく、折れ線近似を用いた指令速度値が簡単に得ら
れるので、メモリ容量が節約でき、かつ指令速度の精度
が向上するという効果がある。
第１図(a)(b)は本発明の一実施例の指令速度線形補間方
式の原理を説明するための図、 第２図(a)(b)は本発明による磁気ヘッドの指令速度線形
補間を行う演算処理のブロック図とフローチャート、 第３図(a)(b)は他の実施例として指令速度値が２トラッ
クに１個ずつ記憶されている場合の原理を説明するため
の図、 第４図は従来の磁気ヘッドの速度制御のブロック図、 第５図は速度制御時における指令速度値Vmとサーボヘッ
ド自身の速度信号Vrの実際の変化例の説明図、 第６図は従来のＲＯＭの格納データの説明図、を示す。 図において、２は磁気ヘッド、Ni+2〜Ni-3は残りトラッ
ク数、Vm及びVi+2〜Vi-3は指令速度値、Sps はデジタル
位置信号、をそれぞれ示す。
式の原理を説明するための図、 第２図(a)(b)は本発明による磁気ヘッドの指令速度線形
補間を行う演算処理のブロック図とフローチャート、 第３図(a)(b)は他の実施例として指令速度値が２トラッ
クに１個ずつ記憶されている場合の原理を説明するため
の図、 第４図は従来の磁気ヘッドの速度制御のブロック図、 第５図は速度制御時における指令速度値Vmとサーボヘッ
ド自身の速度信号Vrの実際の変化例の説明図、 第６図は従来のＲＯＭの格納データの説明図、を示す。 図において、２は磁気ヘッド、Ni+2〜Ni-3は残りトラッ
ク数、Vm及びVi+2〜Vi-3は指令速度値、Sps はデジタル
位置信号、をそれぞれ示す。
Claims (1)
- 【請求項１】磁気ディスク上の目標トラックへ磁気ヘッ
ドを移動させて位置決めする際に、該ヘッドの移動速度
が、目標トラックまでの残りトラック数に対応する指令
速度値を少なくとも１トラック以上ごとに段階的に記憶
した記憶部の該指令速度値に基づいて制御されるように
した磁気ヘッドの位置決め速度制御において、 前記速度制御時に、磁気ヘッドが現在位置するトラック
内でのトラック中心からのヘッドの位置ずれ量を示す位
置誤差信号をアナログ・デジタル変換することによって
磁気ヘッドのデジタル位置信号を得、このデジタル位置
信号と、前記記憶部から読み出した残りトラック数に対
応する２つの指令速度値とを演算手段により関数演算し
て、当該指令速度値を線形補間するようにした ことを特徴とする磁気ヘッドの指令速度線形補間方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59150739A JPH0632174B2 (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 磁気ヘッドの指令速度線形補間方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59150739A JPH0632174B2 (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 磁気ヘッドの指令速度線形補間方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6129470A JPS6129470A (ja) | 1986-02-10 |
| JPH0632174B2 true JPH0632174B2 (ja) | 1994-04-27 |
Family
ID=15503353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59150739A Expired - Lifetime JPH0632174B2 (ja) | 1984-07-19 | 1984-07-19 | 磁気ヘッドの指令速度線形補間方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0632174B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04111268A (ja) * | 1990-08-31 | 1992-04-13 | Toshiba Corp | データ記録再生装置の速度制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58141472U (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-22 | 株式会社日立製作所 | ピツクアツプア−ム位置検出機構 |
-
1984
- 1984-07-19 JP JP59150739A patent/JPH0632174B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6129470A (ja) | 1986-02-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |