JPS6369497A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
- Publication number
- JPS6369497A JPS6369497A JP61213235A JP21323586A JPS6369497A JP S6369497 A JPS6369497 A JP S6369497A JP 61213235 A JP61213235 A JP 61213235A JP 21323586 A JP21323586 A JP 21323586A JP S6369497 A JPS6369497 A JP S6369497A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- microstep
- track
- parameter
- seek
- hysteresis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、所望トラック上に磁気へメトを移動させて磁
気記録再生する装置等に使用する位置決め装置に関する
。
気記録再生する装置等に使用する位置決め装置に関する
。
従来の技術
従来、磁気ディスクの所望トラック上に磁気ヘッドを移
動させる磁気記録再生装置では、ステ・ンビングモータ
の回転を直線移動に変換して磁気ヘッドを移動（シーク
）させていた。このシークをするときに磁気ディスクの
内周から外周へ移動させるときのモータのステップ数に
対する移動量と外周から内周へ移動させるときの移動量
は第２図のように一致していない。この不一致は伝達系
の往復時のガタおよび磁気ディスクの中心ズレのために
発生する。
動させる磁気記録再生装置では、ステ・ンビングモータ
の回転を直線移動に変換して磁気ヘッドを移動（シーク
）させていた。このシークをするときに磁気ディスクの
内周から外周へ移動させるときのモータのステップ数に
対する移動量と外周から内周へ移動させるときの移動量
は第２図のように一致していない。この不一致は伝達系
の往復時のガタおよび磁気ディスクの中心ズレのために
発生する。
そこで；従来の位置決め装置では以下の３種類のいずれ
かにより位置決めが行なわれていた。
かにより位置決めが行なわれていた。
（１） オープンループにより７−クヒステリシスを
補正しない方法。
補正しない方法。
（２）常に一方からシークすることによりシークヒステ
リシスが発生しないようにする方法。
リシスが発生しないようにする方法。
（３） シークを完了した後に、サーボ情報により再
度位置合わせをし直す方法。
度位置合わせをし直す方法。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、上記従来のステッピングモータによる位
置決め方法では以下の問題点がある。オーブンループで
シークヒステリシスを補正しない方法では、位置決め精
度が高密度化の障害となってくる。１だ、一方向から常
にシークする方法では、そのシーク時間そのものが、シ
ーク後の過渡振動の整定時間（七トリングタイム）に含
まれてしまい、その時間を長くしなくてはならない。さ
らに、シーク後に位置合わせしなおす方法では、その分
の時間が余計にかかるという問題があった。
置決め方法では以下の問題点がある。オーブンループで
シークヒステリシスを補正しない方法では、位置決め精
度が高密度化の障害となってくる。１だ、一方向から常
にシークする方法では、そのシーク時間そのものが、シ
ーク後の過渡振動の整定時間（七トリングタイム）に含
まれてしまい、その時間を長くしなくてはならない。さ
らに、シーク後に位置合わせしなおす方法では、その分
の時間が余計にかかるという問題があった。
本発明はこのような従来の問題を解決するものであり、
高精度位置決めを高速にできるステッピングモータによ
る位置決め方法を提供することを目的とするものである
。
高精度位置決めを高速にできるステッピングモータによ
る位置決め方法を提供することを目的とするものである
。
問題点を解決するだめの手段
本発明は」二記目的を達成するために、記録再生前にい
ったん往復シークを行なってシークヒステリシスを学習
し、行きと帰りの目的位置決めを演算部の中にと９こん
でおき、その位置へマイクロステップこみのシークを行
ない、シーク完了後は、位置合わせをし直さないで、高
精度位置決めを高速にできるようにしたものである。
ったん往復シークを行なってシークヒステリシスを学習
し、行きと帰りの目的位置決めを演算部の中にと９こん
でおき、その位置へマイクロステップこみのシークを行
ない、シーク完了後は、位置合わせをし直さないで、高
精度位置決めを高速にできるようにしたものである。
作用
したがって、本発明によれば、シークヒステリシスを学
習することによってあらかじめ補正しであるので高精度
に位置決めすることができ、高速に位置決めできるとい
う効果を有する。
習することによってあらかじめ補正しであるので高精度
に位置決めすることができ、高速に位置決めできるとい
う効果を有する。
実施例
第１図は本発明の一実施例による位置決め装置のブロッ
ク図、第２図は同実施例による動作説明図である。第１
図において、１はメディアに記録されたサーボ信号を検
出するす・−ボ信号検出回路、２はサーボ信号をデジタ
ル信号に変換するＡ ／ Ｄ変換器、３は演算部であり
、この演算部３は行きの行程の各トラックにおけるオフ
トラック量と帰りの行程の各トラックにおけるオフトラ
ック量の差をヒステリシス量として往復のマイクロステ
ップパラメータを演算し、記憶部４にこのマイクロステ
ップパラメータを記憶させるものである。そしてこの演
算部３は記録、再生時に所望トラックに対応するマイク
ロステップパラメータを記憶部４から出力するものであ
る。５はこのマイクロステップパラメータをアナログ信
号に変換するＤ／Ａ変換器、６はこのアナログ信号を巻
線電流に変換する駆動回路、７ばこの巻線電流に応じて
回転するステッピングモータであり、このステッピング
モータ７は、回転直線運動変換手段を介して磁気ヘッド
を所望のトラック上に移動させるものである。
ク図、第２図は同実施例による動作説明図である。第１
図において、１はメディアに記録されたサーボ信号を検
出するす・−ボ信号検出回路、２はサーボ信号をデジタ
ル信号に変換するＡ ／ Ｄ変換器、３は演算部であり
、この演算部３は行きの行程の各トラックにおけるオフ
トラック量と帰りの行程の各トラックにおけるオフトラ
ック量の差をヒステリシス量として往復のマイクロステ
ップパラメータを演算し、記憶部４にこのマイクロステ
ップパラメータを記憶させるものである。そしてこの演
算部３は記録、再生時に所望トラックに対応するマイク
ロステップパラメータを記憶部４から出力するものであ
る。５はこのマイクロステップパラメータをアナログ信
号に変換するＤ／Ａ変換器、６はこのアナログ信号を巻
線電流に変換する駆動回路、７ばこの巻線電流に応じて
回転するステッピングモータであり、このステッピング
モータ７は、回転直線運動変換手段を介して磁気ヘッド
を所望のトラック上に移動させるものである。
次に本実施例の動作について説明する。
第１図、第２図において、１回〜数回の往復のシークを
行ない、サーボ信号検出回路１はメディアに記録された
サーボ信号を再生する。演算部３はこのサーボ信号Ａ
／ Ｄ変換器２を介して入力し、行きの行程の各トラッ
クにおけるオフトラック量と帰りの行程の各トラックに
おけるオフトラック量をヒステリシス量として以下の方
法による演算をし、行き帰りのマイクロステップパラメ
ータを決定する。このマイクロステップパラメータは、
（１） 行きの行程のマイクロステップパラメータを
基準とし、帰りの行程のシーク時には、第２図のヒステ
リシス分 Δαを一定値とみなし、オフセットとして基
準パラメータに加える。
行ない、サーボ信号検出回路１はメディアに記録された
サーボ信号を再生する。演算部３はこのサーボ信号Ａ
／ Ｄ変換器２を介して入力し、行きの行程の各トラッ
クにおけるオフトラック量と帰りの行程の各トラックに
おけるオフトラック量をヒステリシス量として以下の方
法による演算をし、行き帰りのマイクロステップパラメ
ータを決定する。このマイクロステップパラメータは、
（１） 行きの行程のマイクロステップパラメータを
基準とし、帰りの行程のシーク時には、第２図のヒステ
リシス分 Δαを一定値とみなし、オフセットとして基
準パラメータに加える。
（２）△αが一定値とみなせない場合、その変動の傾向
により、例えばステッピングモータの相の数だけのΔα
値をもって、オフセントとして基準パラメータに加える
。
により、例えばステッピングモータの相の数だけのΔα
値をもって、オフセントとして基準パラメータに加える
。
（３）行きの行程、帰りの行程のマイクロステップのパ
ラメータテーブルを別々もつ。
ラメータテーブルを別々もつ。
等の方法により演算される。
これらの演算結果は記憶部４に記憶され、以後のシーク
時に、補正されたマイクロステップパラメータが、所望
トラックに対応して出力される。
時に、補正されたマイクロステップパラメータが、所望
トラックに対応して出力される。
このマイクロステップパラメータはＤ ／ Ａ変換器５
によりアナログ信号となって駆動回路６に入力し、ステ
ッピングモータ７に巻線電流として与えヒステリシス量
を補正する。
によりアナログ信号となって駆動回路６に入力し、ステ
ッピングモータ７に巻線電流として与えヒステリシス量
を補正する。
発明の効果
本発明は上記実施例より明らかなように、以下に示す効
果を有する。
果を有する。
（１） シークヒステリシス分を学習しているので、
その分が補正され、高精度の位置決めができる。
その分が補正され、高精度の位置決めができる。
（２） シークヒステリシス分を学習し、それを演算
部にとりこんで、マイクロステップパラメータが実際の
シーク前に計算されているので、目的の位置決め位置に
直接シークできるので、シーク時間が短かくてすること
ができる。
部にとりこんで、マイクロステップパラメータが実際の
シーク前に計算されているので、目的の位置決め位置に
直接シークできるので、シーク時間が短かくてすること
ができる。
第１図は本発明の一実施例による位置決め装置のブロッ
ク図、第２図は同実施例の動作説明図である。 １・・・サーボ信号検出回路、２・・・Ａ／’Ｄ変換器
、３・・・演算部１，１・・・記憶部、５・・Ｄ／Ａ変
換器、６・・・駆動回路、７・・・ステッピングモータ
。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男ほか１名第１図
ク図、第２図は同実施例の動作説明図である。 １・・・サーボ信号検出回路、２・・・Ａ／’Ｄ変換器
、３・・・演算部１，１・・・記憶部、５・・Ｄ／Ａ変
換器、６・・・駆動回路、７・・・ステッピングモータ
。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男ほか１名第１図
Claims (1)
- メディアに記録されたサーボ信号を検出するサーボ信号
検出回路と、このサーボ信号をデジタル信号に変換する
Ａ／Ｄ変換器と、このデジタル信号から往復の行程にお
ける各トラックにおけるオフトラック量の差をヒステリ
シス量として往復のマイクロステップパラメータを演算
し、記録再生時に所望トラックに対応するマイクロステ
ップパラメータを出力する演算部と、このマイクロステ
ップパラメータをアナログ信号に変換し、巻線電流とし
て出力する駆動回路と、この巻線電流を入力し、回転直
線移動変換手段を介して磁気ヘッドを所望トラックに移
動させるステッピングモータとを備えた位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61213235A JPS6369497A (ja) | 1986-09-10 | 1986-09-10 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61213235A JPS6369497A (ja) | 1986-09-10 | 1986-09-10 | 位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6369497A true JPS6369497A (ja) | 1988-03-29 |
Family
ID=16635762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61213235A Pending JPS6369497A (ja) | 1986-09-10 | 1986-09-10 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6369497A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995018994A1 (de) * | 1994-01-11 | 1995-07-13 | Robert Bosch Gmbh | Korrekturverfahren zwischen dem elektrischen phasenwinkel und dem mechanischen abtriebswinkel eines schrittmotors |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61185095A (ja) * | 1985-02-09 | 1986-08-18 | Tokico Ltd | ステツプモ−タ制御方法 |
-
1986
- 1986-09-10 JP JP61213235A patent/JPS6369497A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61185095A (ja) * | 1985-02-09 | 1986-08-18 | Tokico Ltd | ステツプモ−タ制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995018994A1 (de) * | 1994-01-11 | 1995-07-13 | Robert Bosch Gmbh | Korrekturverfahren zwischen dem elektrischen phasenwinkel und dem mechanischen abtriebswinkel eines schrittmotors |
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