JPH0634736A - 移動車両用自動追尾ユニットの支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動車両に前後左右方向への振動が加わった
ときに、該移動車両に搭載された自動追尾装置の自動追
尾ユニットを固定局側の自動追尾装置に常に正対させる
ことができる移動車両用自動追尾ユニットの支持装置を
提供する。 【構成】 水平面上に延在する支持ピン５１３の回りに
回転可能な第１回転体５３と、水平面上に延在し前記支
持ピン５１３と直交する支持ピン５５５の回りに回転可
能に前記第１回転体５３で支持された第２回転体５５と
を設け、自動追尾ユニット１を前記第２回転体５５で支
持し、第２回転体５５の底面５５３に錘り９を配設し
て、第１及び第２回転体５３，５５の重心を支持ピン５
１３，５５５の下方に設定し、支持ピン５１３，５５５
が支持される第１回転体５３の軸受５３３に、第１及び
第２回転体５３，５５の回転力を減衰させる油圧ダンパ
等の減衰機構を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車両に搭載される
自動追尾ユニットの支持装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、建設現場では省力化のために、各
種作業に使用する建設機械の自動化が推進されており、
これら建設機械をあらかじめ定められた経路に従って自
動走行させるために、建設現場の所定箇所に設置された
固定局と建設機械とに自動追尾装置をそれぞれ搭載し、
双方の自動追尾装置の自動追尾ユニットから出力される
光波を互いに追尾しつつ受光することで双方向自動追尾
を行っている。

【０００３】そして、両自動追尾ユニット間の相対的な
向きの緩やかな変化に対応するために、少なくとも建設
機械側の自動追尾装置にアクチュエータを設け、このア
クチュエータの動作によって、互いの自動追尾ユニット
が常に正対し合うように建設機械側の自動追尾ユニット
の向きを補正している。従って、建設機械の走行に伴う
自動追尾ユニットの水平方向への緩やかな変化には、ア
クチュエータの補正動作で十分対応することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、建設機械が
走行する建設現場は一般に起伏が激しいため、建設機械
の走行に伴って該建設機械に前後左右方向への大きな振
動が加わることがあり、この場合には、建設機械側の自
動追尾ユニットの向きが急激に変化してしまう。しかし
ながら、従来のアクチュエータによる補正動作では、ア
クチュエータに大型のモータを用いていない限り、上述
のような急激な向きの変化に即時に対応して自動追尾ユ
ニットの向きを補正することができず、一時的に建設機
械の自動追尾が不能となって、双方の自動追尾装置が再
び正対し合うようになるまで長い時間を要するという不
具合があった。

【０００５】本発明は前記事情に鑑みてなされたもの
で、移動車両に前後左右方向への振動が加わったとき
に、該移動車両に搭載された自動追尾装置の自動追尾ユ
ニットを固定局側の自動追尾装置に常に正対させること
ができる移動車両用自動追尾ユニットの支持装置を提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明は、建設現場内を移動する移動車両に搭載さ
れ、前記建設現場内に設置された固定局の自動追尾装置
と互いに交信する自動追尾ユニットの支持装置であっ
て、水平面上に延在する第１の軸の回りに回転可能な第
１回転体と、水平面上に延在し前記第１の軸と直交する
第２の軸の回りに回転可能に前記第１回転体で支持され
た第２回転体とからなる支持機構を設け、前記自動追尾
ユニットを前記第２回転体で支持し、前記自動追尾ユニ
ットと前記第２回転体との間に、前記自動追尾ユニット
が前記固定局の自動追尾装置を指向するように該自動追
尾ユニットの向きを補正するアクチュエータを設け、前
記第１回転体及び前記第２回転体の重心をそれぞれ前記
第１の軸及び前記第２の軸よりも下方に設定し、前記第
１の軸と前記第１回転体との間、及び前記第２の軸と前
記第２回転体との間に減衰機構をそれぞれ介設したこと
を特徴とする。また、本発明は、前記第２回転体の下部
には錘りが付設され、この錘りにより前記第２回転体の
重心が前記第２の軸よりも下方に設定されているものと
した。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の一実施例による移動車両用自動追
尾ユニットの支持装置を備える自動追尾装置を示す正面
図、図２は同側面図である。

【０００８】図１及び図２に示す、建設現場内を移動す
る不図示の建設機械（移動車両に相当）に搭載された自
動追尾装置は、建設現場に設置された不図示の固定局の
自動追尾装置と互いに交信する自動追尾ユニット１と、
自動追尾ユニット１を支持する支持装置３とを備えてい
る。

【０００９】自動追尾ユニット１の前面１１には、不図
示の固定局側自動追尾装置から送出された追尾光を反射
する反射ミラー１３と、固定局側自動追尾装置から該追
尾光と平行に送出されたもう１つの追尾光を受光する受
光センサ１５とが設けられている。

【００１０】支持装置３は、水平面上において互いに直
交する２つの軸の回りに回転可能に自動追尾ユニット１
を支持する支持機構５と、該自動追尾ユニット１及び支
持機構５の間に介設される支持体７とを備えており、支
持機構５は図１に示すように、不図示の建設機械の上部
に立設された架台５１と、架台５１に支持された第１回
転体５３と、第１回転体５３に支持された第２回転体５
５とを備えている。

【００１１】図２に示すように、架台５１は対向する一
対の脚体５１１を備えており、各脚体５１１には内方に
向けて支持ピン５１３がそれぞれ突設されている。ま
た、第１回転体５３は平面略矩形状を呈し、図２に示す
ように架台５１の一対の脚体５１１間に架設されてお
り、図１及び図２に示すように第１回転体５３の４つの
周縁部分５３１には軸受５３３がそれぞれ設けられてい
る。

【００１２】図２に示すように、支持ピン５１３の軸線
Ａは水平面上で且つ同一直線上に延在しており、また、
支持ピン５１３は、第１回転体５３の４つの周縁部分の
うち互いに対向する一対の周縁部分５３１に設けられた
軸受５３３で支持されている。従って、第１回転体５３
は架台５１により、支持ピン５１３の軸線Ａの回りに回
転可能に支持されている。尚、前記支持ピン５１３を支
持する軸受５３３には、第１回転体５３が軸線Ａの回り
に回転するときにその回転力を減衰する油圧ダンパ等の
減衰機構（図示せず）が内蔵されている。

【００１３】一方、第２回転体５５は図１に示すよう
に、対向する一対の縦片５５１と、両縦片５５１間をそ
の下端で連絡する底面５５３とを備えており、両縦片５
５１の上端には外方に向けて支持ピン５５５がそれぞれ
突設されている。

【００１４】図１に示すように、支持ピン５５５の軸線
Ｂは、水平面上で且つ支持ピン５１３の軸線Ａと直交す
る同一直線上に延在しており、また、支持ピン５５５
は、第１回転体５３の４つの周縁部分に設けられた軸受
５３３のうち、架台５１の支持ピン５１３を支持してい
ない２つの軸受５３３で支持されている。従って、第２
回転体５５は第１回転体５３により、支持ピン５５５の
軸線Ｂの回りに回転可能に支持されている。尚、前記支
持ピン５５５を支持する軸受５３３には、第２回転体５
５が軸線Ｂの回りに回転するときにその回転力を減衰す
る油圧ダンパ等の減衰機構（図示せず）が内蔵されてい
る。

【００１５】さらに、図１に示すように、第２回転体５
５の底面５５３には錘り９が配設され、錘り９の上には
前記支持体７が配設されている。そして、支持体７の上
部の欠部７１に、水平面上に延在する支持軸７３により
前記自動追尾ユニット１が回転可能に支持されている。
また、前記支持体７の内部にはアクチュエータ（図示せ
ず）が配設され、アクチュエータの作動により自動追尾
ユニット１が支持軸７３の回りに回転するように支持さ
れている。

【００１６】尚、アクチュエータとしてはモータやシリ
ンダ、ソレノイド等を用いることができる。また、錘り
９の重量は、自動追尾ユニット１や不図示のアクチュエ
ータを支持する第２回転体５５の重心が支持ピン５５５
の下方となり、且つ、第２回転体５５を支持する第１回
転体５３の重心が支持ピン５１３の下方となる重さに設
定されている。さらに、本実施例では支持ピン５１３が
第１の軸に相当し、支持ピン５５５が第２の軸に相当し
ている。

【００１７】本実施例の支持装置３は上述のように構成
されているので、建設機械に搭載された自動追尾装置に
前後左右方向への大きな振動が加わっても、第１及び第
２回転体５３，５５が重力の作用により互いに直交する
軸線Ａ，Ｂの回りに回転され、支持体７乃至自動追尾ユ
ニット１が常に水平に支持される。従って、建設現場の
ような起伏の激しい場所を建設機械が走行しても、自動
追尾ユニット１を固定局側の自動追尾装置に常に正対さ
せることができる。

【００１８】また、軸受５３３に油圧ダンパ等の減衰機
構を設けたので、第１及び第２回転体５３，５５が軸線
Ａ，Ｂの回りに回転するときに、その回転力、つまり第
１及び第２回転体５３，５５の振れ幅が減衰機構により
減衰され、よって、第１及び第２回転体５３，５５の振
れが大きくなって自動追尾ユニット１が固定局側の自動
追尾装置と正対しないようになるのを防止することがで
きる。

【００１９】尚、本実施例では、減衰機構を軸受５３３
に設けたが、架台５１と第１回転体５３の間や、第１回
転体５３と第２回転体５５との間に架設されるものとし
てもよい。また、減衰機構は、油圧シリンダやエアシリ
ンダ、スプリング機構等、種々のものを用いて構成する
ことができる。

【００２０】さらに、本実施例では、架台５１と第１回
転体５３の間や、第１回転体５３と第２回転体５５との
間の支持を、ピンと軸受とにより行うものとしたが、架
台５１と第１回転体５３の間や、第１回転体５３と第２
回転体５５との間に軸を貫通させて支持するようにして
もよい。そして、自動追尾ユニット１及び支持体７の重
量のみで第２回転体５５の重心が支持ピン５５５の下方
となり、且つ、第１回転体５３の重心が支持ピン５１３
の下方となる場合には、錘り９を省略してもよい。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、重
力の作用により第１及び第２回転体が重力の作用により
互いに直交する２つの軸の回りに回転されるので、建設
現場のような起伏の激しい場所を移動車両が走行して、
該移動車両に前後左右方向への振動が加わったときに、
該移動車両に搭載された自動追尾装置の自動追尾ユニッ
トを固定局側の自動追尾装置に常に正対させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による移動車両用自動追尾ユ
ニットの支持装置を備える自動追尾装置を示す正面図で
ある。

【図２】図１に示す自動追尾装置の側面図である。

【符号の説明】

１ 自動追尾ユニット ３ 支持装置 ５ 支持機構 ５３ 第１回転体 ５５ 第２回転体 ５１３ 支持ピン（第１の軸） ５５５ 支持ピン（第２の軸） ９ 錘り

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 間野 実 東京都渋谷区千駄ヶ谷四丁目６番15号 株 式会社フジタ内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 建設現場内を移動する移動車両に搭載さ
   れ、前記建設現場内に設置された固定局の自動追尾装置
   と互いに交信する自動追尾ユニットの支持装置であっ
   て、 水平面上に延在する第１の軸の回りに回転可能な第１回
   転体と、水平面上に延在し前記第１の軸と直交する第２
   の軸の回りに回転可能に前記第１回転体で支持された第
   ２回転体とからなる支持機構を設け、 前記自動追尾ユニットを前記第２回転体で支持し、 前記自動追尾ユニットと前記第２回転体との間に、前記
   自動追尾ユニットが前記固定局の自動追尾装置を指向す
   るように該自動追尾ユニットの向きを補正するアクチュ
   エータを設け、 前記第１回転体及び前記第２回転体の重心をそれぞれ前
   記第１の軸及び前記第２の軸よりも下方に設定し、 前記第１の軸と前記第１回転体との間、及び前記第２の
   軸と前記第２回転体との間に減衰機構をそれぞれ介設し
   た、 ことを特徴とする移動車両用自動追尾ユニットの支持装
   置。
2. 【請求項２】 前記第２回転体の下部には錘りが付設さ
   れ、この錘りにより前記第２回転体の重心が前記第２の
   軸よりも下方に設定されている請求項１記載の移動車両
   用自動追尾ユニットの支持装置。