JPH0635316B2 - 無人運搬車両誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、前部に積荷を載せた無人運搬車両を側方のガ
イド面により誘導する装置に関するものである。

従来技術 近年、フォークリフトトラック（以下フォークリフトと
称する）等の構内運搬車両において、省人化を目的とし
た無人フォークリフトや無人搬送者が開発されている。
そのような無人運搬車両を誘導するために、先に本出願
には、地上に設置されたガイド部材（コンテナの側壁な
ども含む）と、上記車両に設けられてその車両の側方に
位置する上記ガイド部材のガイド面を検出するガイド面
検出手段とを備えて、車両をそのガイド面に沿って走行
させる誘導装置を提案した。

発明が解決しようとする問題点 このようなガイド面追従方式の誘導装置によれば直進性
等に高い誘導精度が得られるが、ガイド面の途中に何ら
かの理由で車両に対する距離が急激に変化する部分（段
差等）が生じる場合がある。例えば、プラットホームか
らコンテナ内へ順次荷を積み込むべく、プラットホーム
に設置された位置固定のガイド壁にコンテナの側壁を後
付けし、それらガイド壁とコンテナ側壁とにより形成さ
れるガイド面に沿って無人フォークリフト等の無人車両
を走行させようとするとき、コンテナの停止位置のずれ
によりコンテナ側壁とガイド壁との間に段差が生じる場
合を挙げることができる。そのように、ガイド面の途中
に車両との距離の急変部分が存在すると、ガイド面検出
手段の検出能力や車両のの追従性に限界があるため車両
を適正に誘導し難くなり、従って上例の場合であれば、
コンテナ側壁がガイド壁と一直線状に連なるまでトレー
ラを何度も切り返してコンテナを精度よく位置決めしな
ければならず、そのために相当な時間を要する。

そこで、ガイド面の途中に生じた段差等の食い違い部分
を、例えば回動壁等の比較的長い傾斜部分によって徐々
に解消することが考えられる。そのようにすれば、車両
がガイド面に追従できるようになり、問題はすべて解消
されるかに思われる。しかし、車両前部の積荷とガイド
面との距離は通常僅かであり、また車両のガイド面検出
手段が積荷より後ろ側にあるため、ガイド面検出手段が
上記ガイド面の傾斜部分を検出する前に積荷がその部分
に接触してしまう問題が別に生じてくるのであり、この
ことも解決しなければ全体として問題は解消されない。

問題点を解決するための手段 本発明は、上記のように前部に積荷を載せた無人搬送車
を側方のガイド面により誘導する装置の問題を解消する
ために為されたものであって、本発明に係る傾動装置
は、次の県を含むものである。

(a) 地上に設けられた固定ガイド部材の端部に垂直線
周りに回動可能に接続され、その固定ガイド部材と共に
上記ガイド面を構成する可動ガイド部材 (b) 前記無人運搬車両に設けられて、上記両ガイド部
材のガイド面を検出するガイド面検出手段 (c) 上記可動ガイド部材の固定ガイド部材に対する回
動角度を検出する角度検出手段 (d) その角度検出手段で検出された角度に応じて上記
積荷の左右方向の位置を変更し、その積荷と上記可動ガ
イド部材のガイド面と接触を回避する積荷位置制御手段 なお、当該無人運搬車両が前部に積荷を載せるフォーク
を有すると共にそのフォークおよび積両を車両の左右方
向にサイドシフトさせるサイドシフトアタッチメントを
備えたフォークリフトである場合は、上記積荷位置制御
手段を、上記サイトシフトアタッチメント、そのアタッ
チメントのサイドシフト量を上記角度検出手段の検出値
に応じて決定するサイドシフト量検出手段とを含むもの
として構成する態様が好適である。

発明の効果 以上のように構成された誘導装置においては、垂直線周
りに回動可能な可動ガイド部材によって、前記段差や食
い違い部分などそのままでは車両の追従性を保てない不
連続な部分が解消され、例えば可動ガイド部材の自由端
部をコンテナの側壁に接続することによりコンテナの後
付け位置のずれを吸収できる。

しかも、可動ガイド部材の固定ガイド部材に対する回動
角度に応じて、上記積荷と可動ガイド部材のガイド面と
の接触を回避すべく積荷の左右方向の位置が変更される
ため、固定ガイド部材に対する可動ガイド部材の傾きに
拘わらず、車両の積荷が可動ガイド部材のガイド面に接
触することがなく、積荷の保護を図りながら途中に角度
のついたガイド面に沿って車両を誘電することが可能と
なるのである。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図および第２図は、本発明をカウンタバランス式フ
ォークリフトの誘導装置に適用した場合の一例を示すも
のである。図において２は車体であり、前輪が駆動論
４、後輪がかじ取り軸６とされている。車体２には、そ
の後にバランスウェイト８が、また上方にヘッドガード
１０が設けられている。車体２の前方には、良く知られ
ているように、フォーク１２やアウタマス１４およびイ
ンナマスト１６を始めとする荷役装置が設けられてい
る。インナマスト１６はアウタマスト１４によりローラ
を介して上下方向に案内されるものであり、このインナ
マスト１６が更にリフトブラケット１８を案内するよう
になっている。リフトブラケット１８にはサイドシフト
アタッチメント１９を介してフィンガバー２０が取り付
けられ、そのフィンガバー２０に一対のフォーク１２が
取り付けられている。そして、リフトシリンダ２２の作
動によりインナマスト１６が上昇させられると、図示し
ないチェーンによりリフトブラケット１８，フィンガバ
ー２０およびフォーク１２が一体的に上昇させられる。
アウタマスト１４の下端部は車体２に対して１軸線周り
に回転可能に取り付けられ、チルトシリンダ２４の作動
により、アウタマスト１４を始めるとする荷役装置が前
傾あるいは後傾させられる。また、サイドシフトシリン
ダ２６の作動によって、フィンガバー２０およびフォー
ク１２がリフトブラケット１８に対して車体２の左右方
向にサイドシフトさせられる。

このフォークリフト２８は、運転車の操縦により有人走
行させることができるが、第１図に示すようなガイド壁
３０を利用した誘導によって無人走行させることが可能
である。

車体２の側部には、ガイド壁３０に接触して車体２のガ
イド壁３０に対する距離および走行姿勢を検出する横変
位センサ３２および３４が、ガイド面検出手段として取
り付けられている。横変位センサ３２は、第３図に示す
ように車体２に固定されたボックス３６を備え、このボ
ックス３６内に出入り部材３８が設けられている。出入
り部材３８は長手状の本体部４０と、その本体部４０の
一端部および中間部上面にそれぞれ直角な姿勢で固定さ
れたクロスバー４２および４３と、本体部４０の中間部
下面に固定されたスライダ４４とを備え、スライア４４
がボックス３２に固定のガイドレール４５によってガイ
ド壁３０の壁面４６（この壁面４６がガイド面として機
能するため以下ガイド壁面４６と称する）に対して直角
な向きに移動可能に支持されている。この出入り部材３
８は、２個のスプリング４７によってガイド壁面４６側
へ常時付勢され、ボックス３６からの出入り量はリニア
ポテンショメータ４８によって検出されるようになって
いる。出入り部材３８の本体部４０の先端部には、コ字
形の断面形状を有する接触プレート５２が中間部におい
て垂直方向の軸５０の軸心周りに回動可能に取り付けら
れている。この接触プレート５２は、対称的に配置され
た２個のスプリング５４によって、通常は本体部４０に
直角な中立位置に保持されている。接触プレート５２の
両端部は、何れもガイド壁面４６から遠ざかる向きに丸
く湾曲させられており、第４図に示すようにその各湾曲
面から切欠を介して外側に若干露出する位置にそれぞれ
ローラ５６が回転自在に取り付けられていて、ガイド壁
面４６に凸部等の障害部が存在する場合に、接触プレー
ト５２が軸５０の軸心周りに回動してそれを乗り越える
ことを助ける。なお、それらローラ５６にまたがってゴ
ムなどの可撓性材料からなる履帯（周回ベルト）を巻き
掛け、その履帯がガイド壁面４６に接して周り動くよう
にすれば、ガイド壁面４６との擦れ合いが回避されて追
従性および耐久性が向上する。

他方の横変位センサ３４も同様の構成であり、それら双
方の横変位センサ３２および３４のリニアポテンショメ
ータ４８の出力信号によって、車体２とガイド壁面４６
との距離、ひいては一対のフォーク１２で支持される荷
Ｗとガイド壁面４６との距離が検出される。また、双方
のリニアポテンショメータ４８の出力差によって車体２
のガイド壁面４６に対する垂直線周りの傾き（走行姿
勢）が検出される。

上記のようなフォークリフト２８は、第５図および第６
図に示すように、プラットホーム６０に設置されたチェ
ーンコンベア６２で送られてくる荷Ｗを、そのプラット
ホーム６０に渡し板６４を介して後付けされたコンテナ
６６内へ順次積み込むために使用されるものである。チ
ェーンコンベア６２はプラットホーム６０に埋設されて
チェーンがプラットホーム６０の床面から僅かに突出し
ており、フォークリフト２８はチェーンコンベア６２を
横切って走行可能である。

このプラットホーム６０に前記ガイド壁３０が設けられ
ているが、このガイド壁３０は固定ガイド部材として機
能する固定ガイド壁６８と、可動ガイド部材として機能
する可動ガイド壁７０とが接続されたものである。これ
らのガイド壁６８および７０は、何れも帯状の板部材で
あって、プラットホーム６０に垂直な姿勢で前記横変位
センサ３２および３４の高さにおいて水平方向に延びて
いる。固定ガイド壁６８はプラットホーム６０上に位置
固定に設置されたものであるが、可動ガイド壁７０は、
固定ガイド壁６８の一端部に対して垂直方向の軸７２の
軸心周りに回動可能に接続され、その自由端部がコンテ
ナ６６の側壁７４の後端に接続されて、固定ガイド壁６
８と共に前記ガイド壁面４６を構成している。また、フ
ォークリフト２８がコンテナ６６内に入り込んだ後は、
可動ガイド壁７０に連続するコンテナ側壁７４の壁面が
フォークリフト２８を誘導するガイド面として機能する
こととなる。

可動ガイド壁７０は、第７図および第８図から明らかな
ように、その基端部に前記垂直方向の軸７２を一体的に
備えて軸７２の下側部分が小径部７６とされており、こ
の小径部７６がプラットホーム６０上に立設された円筒
状のポスト７８内に嵌め入れられることにより、軸７２
の軸心周りに回動可能に支持されている。固定ガイド壁
６８の前端部はこの軸７２に極く接近するように突き合
わされている。

また、軸７２の上側部分にも小径部８０が一体的に形成
されており、この小径部８０にカップリング８２を介し
て回転ポテンショメータ８４が接続され、その本体がブ
ラケット８６により固定ガイド壁６８に固定されてい
る。この回転ポテンショメータ８４は、可動ガイド壁７
０の固定ガイド壁６８に対する回動角度を検出する角度
検出手段の役割をし、固定ガイド壁６８と可動ガイド壁
７０とが一直線状に連なる基準位置に関して、時計方向
（右回り）および反時計方向（左回り）の角度を周知の
ように回動角に対応する電気抵抗値の変化を利用して検
出するものである。

回転ポテンショメータ８４は、第５図に示す地上局８８
に設けられたマイコン、つまり第９図に示すマイクロプ
ロセッサ（ＣＰＵ：中央処理装置）９０にＩ／Ｏインタ
フェース９２を介して接続されており、この回転ポテン
ショメータ８４の角度信号に応じて前記サイドシフトシ
リンダ２６によるサイドシフト量が決定されるようにな
っている。即ち、ＣＰＵ９０にはメモリ９４が接続され
ており、このメモリ９４には回転ポテンショメータ８４
の角度信号に応じて段階的に異なるサイドシフト量を表
す複数種類のシフトデータが予め記憶されていて、ＣＰ
Ｕ９０が回転ポテンショメータ８４からの角度信号に応
じてそれに適合するシフトデータの一つをメモリ９４か
ら読み出すようにされているのである。この例におい
て、ＣＰＵ９０はメモリ９４とともにサイドシフト量決
定手段を構成している。

第１図から明らかなように、前記固定ガイド壁６８に
は、前後方向に配列された４個の投光器９６，９８，１
００および１０２が前記横変位センサ３２，３４の移動
軌跡から外れた位置に固定され、それぞれ第９図に示す
Ｉ／Ｏインターフェース９２に接続されている。一方、
フォークリフト２８の車体２の側部には、ブラケット１
０４を介して４個の受光器１０６，１０８，１１０およ
び１１２が、固定ガイド壁６８の上記４個の投光器と光
軸が互いに一致し得る位置に固定され、それぞれ第９図
に示すようにフォークリフト２８に設けられた車上のマ
イクロプロセッサ（ＣＰＵ）１２０にＩ／Ｏインタフェ
ース１２４を介して接続されている。

投光器９６，９８，１００と受光器１０６，１０８，１
１０との３組のうち、１組は可動ガイド壁７０が固定ガ
イド壁６８に対して左右のどちら側に角度がついている
かの情報を光によるＯＮ・ＯＦＦ信号により伝送するた
めのものであり、残る２組は、可動ガイド壁７０の固定
ガイド壁６８に対する角度に応じた前記サイドシフト量
を表すシフトデータを光によるＯＮ・ＯＦＦ信号の組み
合わせにより伝送するためのものである。この場合、２
組の投光器と受光器との組み合わせにより、４種類に異
なるシフトデータを伝送することが可能である。

また、投光器１０２および受光器１１２は、上記３組の
投光器および受光器が何れも同一光軸上に一致したこと
を検出するためのものであるが、投光器９６，９８，１
００と受光器１０６，１０８，１１０とがそれぞれ一致
した位置は、この例において荷積み位置とされており、
投光器１０２および受光器１１２はフォークリフト２８
の荷Ｗに対するフォーク差込みが完了したことを検出す
る光センサの役割も果たすこととなる。

なお、第１図において、１１４は駆動輪４を駆動するド
ライブモータであり、このドライブモータ１１４には、
その出力軸の回転数を算出してフォークリフト２８の荷
積み位置からの走行距離を検出するための走行距離セン
サ１１６が設けられていて、この走行距離センサ１１６
も前記車上のＩ／Ｏインタフェース１２４に接続されて
いる。Ｉ／Ｏインタフェース１２４には、前述のように
ＣＰＵ１２０がメモリ１２２と共に接続されている他、
前記横変位センサ３２および３４のリニアポテンショメ
ータ４８をはじめとして、フォークリフト２８を無人制
御するために必要な各種センサ類が接続されている。

Ｉ／Ｏインタフェース１２４には更に、走行制御回路１
４０，ステアリング制御回路１４２，ブレーキ制御回路
１４４および荷役制御回路１４６が接続されており、走
行制御回路１４０には駆動輪４を駆動する前記ドライブ
モータ１１４が接続され、ステアリング制御回路１４２
にはかじ取り輪６を操蛇するステアリングモータ１５０
が接続されている。またブレーキ制御回路１４４には、
ドライブモータ１１４のモータシャフトを制御する電磁
ブレーキ１５２が接続されるとともに、各駆動軸４を制
動する油圧ブレーキ１５４への油圧を制御する電磁バル
ブ１５６が接続されている。荷役制御回路１４６には、
前記リフトシリンダ２２，チルトシリンダ２４，サイド
シフトシリンダ２６等への油圧の供給を制御する電磁バ
ルブ１５８が接続されており、その電磁バルブ１５８の
作動が制御されることにより、前記フォーク１２やリフ
トブラケット１８を始めとする荷役装置１６０の作動が
制御されることとなる。また、ＣＰＵ１２０は、前述の
横変位センサ３２，３４等をはじめとする各種センサや
スイッチ類の作動信号をメモリ１２２に予め記憶されて
いるプログラムに従って処理し、フォークリフト２８の
操舵，加減速，停止，一時待機，自動移載等を自動制御
する。

次に、このようなフォークリフト２８の無人誘導のプロ
グラムを第１２図に示すフローチャートを参照しつつ説
明する。

まず、第１０図あるいは第１１図に示すようにプラット
ホーム６０にコンテナ６６が後付けされた後、可動ガイ
ド壁７０の自由端部がコンテナ６６の側壁７４の後端に
接続される。コンテナ６６は、その側壁７４が固定ガイ
ド壁６８のほぼ延長線上に位置することを目安に位置決
めされるが、コンテナ６６のプラットホーム６０に対す
る位置にずれがあっても、そのずれが可動ガイド壁７０
の軸７２の軸心周りの回動によって吸収される。

この可動ガイド壁７０の固定ガイド壁６８に対する角度
は、ステップＳ１において第７図に示す回転ポテンショ
メータ８４が検出し、その角度信号は第９図の地上のＣ
ＰＵ９０へ送られる。続いてステップＳ２が実行され、
ＣＰＵ９０が回転ポテンショメータ８４の角度信号に応
じて、メモリ９４に記憶されている複数のサイドシフト
データのなかから最適なシフトデータを選び出す。

一方、フォークリフト２８は前記チェーンコンベア６２
により荷Ｗが送られて来るまでは、荷積み位置より後方
の待機位置に待機させられているが、荷Ｗが荷積み位置
へ送られて来たことが所定のセンサによって検知される
と、待機位置から荷積み位置へ向かって前進し、荷Ｗの
フォーク差込み溝またはパレットへフォーク１２を差し
込む。その差し込みが完了したことは、第１図に示す役
光器１０２からの光を受光器１１２が受けることによっ
て検出され、その受光器１１２の検出信号に基づいて車
上のＣＰＵ１２０がドライブモータ１１４を停止させる
と共に、電磁ブレーキ１５２および油圧ブレーキ１５４
を作動させて、フォークリフト２８を第１図に示す差込
み完了位置たる荷積み位置に停止させる。このとき、固
定ガイド壁６８に設けられた投光器９６，９８，１００
と車体２に設けられた受光器１０６，１０８，１１０と
がそれぞれ相対向し、この状態でステップＳ３が実行さ
れ、受光器９６，９８，１００からの光によるＯＮ・Ｏ
ＦＦ信号を受光器１０６，１０８，１１０が検出するこ
とにより、可動ガイド壁７０の角度の方向データならび
に地上のＣＰＵ９０が選出したサイドシフトデータが車
上のＣＰＵ１２０へ伝送され、そのシフトデータ等がス
テップＳ４においてメモリ１２２に記憶される。

更にステップＳ５が実行されることにより、走行距離セ
ンサ１１６がＯＮ状態とされ、続くステップＳ６で可動
ガイド壁７０が固定ガイド壁６８に対して右に角度がつ
いているか、左に角度がついているかが判断される。第
１０図に示すように右に角度がついていると判断される
と、ステップＳ７が実行されて、フォークリフト２８が
第１図の差込み完了位置で積荷Ｗを持ち上げた状態にお
いて前記サイドシフトシリンダ２６が作動させられ、フ
ォーク１２が積荷Ｗと共に前記サイドシフトアタッチメ
ント１９を介してリフトブラケット１８等に対して右へ
サイドシフトされる。すなわち、車上のＣＰＵ１２０が
地上のＣＰＵ９０から伝送されてメモリ１２２に記憶さ
れているシフトデータに基づき、そのシフトデータを実
際のサイドシフト量（指令値）に換算し、荷役制御回路
１４６および電磁バルブ１５８を介してサイドシフトシ
リンダ２６を作動させることにより、積荷Ｗを原点つま
り車両中心位置から指令値だけ右へサイドシフトするの
である。このサイドシフト量は、フォークリフト２８の
前側の横変位センサ３２が可動ガイド壁７０を検出する
までにおいて、積荷Ｗの前端角部と可動ガイド壁７０と
の接触を回避するために必要でかつ充分なシフト量とさ
れている。そして、フォークリフト２８が走行を開始
し、横変位センサ３２が可動ガイド壁７０を検出するこ
とにより後側の横変位センサ３４のリニアポテンショメ
ータ４８との間に出力差が生じると、ＣＰＵ１２０がス
テアリング制御回路１４２を介してステアリングモータ
１５０を作動させ、フォークリフト２８を可動ガイド壁
７０に沿うように操舵する。

フォークリフト２８の前記荷積み位置からの走行距離
は、走行距離センサ１１６からの信号に基づいてＣＰＵ
１２０が算出し、そして、ステップＳ８で走行距離Ｋが
Ｋ_１となったかどうかが判断される。この走行距離Ｋ_１
は、第１０図おいてフォークリフト２８の前記横変位セ
ンサ３２および３４の双方が可動ガイド壁７０に接触す
るのに必要な距離として設定されている。フォークリフ
ト２８の走行距離がＫ_１に達すればステップＳ９が実行
されて、ＣＰＵ１２０がサイドシフトシリンダ２６をス
テップＳ７とは逆向きに同じ量だけ作動させることによ
り、積荷Ｗを右シフト位置から左へサイドシフトして原
点に戻す。

更に、ステップＳ１０でフォークリフト２８の走行距離
ＫがＫ_２に達したかどうかが判断される。この走行距離
Ｋ_２は、積荷Ｗの先端がコンテナ６６の後端に達する距
離であるが、このままフォークリフト２８が前進すれ
ば、積荷Ｗの右側の前端角部がコンテナ６６の右側の側
壁に接触する可能性があるため、これを回避すべく走行
距離がＫ_２に達したと判断されると、サイドシフトシリ
ンダ２６の作動により積荷Ｗをフォーク１２と共に原点
から指令値だけ左へサイドシフトするステップＳ１１が
実行される。この左へのサイドシフト量は、ステップＳ
７における右へのサイドシフト量と同じであり、メモリ
１２２に記憶されている前記サイドシフトデータに基づ
き、ＣＰＵ１２０の指令によって行なわれる。更に、ス
テップＳ１２において、走行距離ＫがＫ_３に達して、フ
ォークリフト２８がコンテナ側壁７４に沿うようになっ
たと判断されれば、ステップＳ１３が実行されることに
より、積荷Ｗが左シフト位置から右へサイドシフトされ
て原点へ戻される。以後は、フォークリフト２８がコン
テナ側壁７４に沿って荷卸し位置まで前進させられる。

一方、第１１図に示すように、可動ガイド壁７０が固定
ガイド壁６８に対して左へ角度がついている場合には、
ステップＳ６の判断結果がＮＯとなり、フォークリフト
２８は積荷Ｗを原点に支持した状態で可動ガイド壁７０
に沿って前進し、ステップＳ１４で走行距離がＫ_２に達
したと判断されると、メモリ１２２に記憶されている前
記サイドシフトデータに対応するシフト量（指令値）だ
け積荷Ｗを右へサイドシフトするステップＳ１５が実行
され、積荷Ｗとコンテナ側壁７４との接触が回避され
る。更に、ステップＳ１６において走行距離がＫ_３に達
したと判断されれば、ステップＳ１７において積荷Ｗが
右シフト位置から左へサイドシフトされて原点へ持ち来
され、以後は、その状態で荷卸し位置まで前進する。

何れの場合においても、フォークリフト２８が荷卸し位
置に達して積荷Ｗを卸ろした後は、フォーク１２が原点
に保たれた状態でフォークリフト２８がコンテナ側壁７
４，可動ガイド壁７０および固定ガイド壁６８に沿って
後退し、前述の待機位置へ戻る。以下、同様のことが繰
り返されることにより、プラットホーム６０から荷Ｗが
順次コンテナ６６内へ積み込まれることとなる。なお、
コンテナ６６から荷Ｗを順次卸す場合であっても、その
制御は本質的に変わるものではない。

以上の説明から明らかなように、固定ガイド壁６８に対
して可動ガイド壁７０が回動可能に接続されて、その可
動ガイド壁７０がコンテナ側壁７４に接続されるもので
あるため、コンテナ６６のプラットホーム６０に対する
後付け位置にずれやバラツキが生じていても差支えな
く、また、可動ガイド壁７０の角度に応じて積荷Ｗがサ
イドシフトされて可動ガイド壁７０等と積荷Ｗとの接触
が回避されるため、積荷Ｗの保護を図りつつ誘導の自由
度を高めることができるのである。

以上説明した実施例では、地上のＣＰＵ９０，メモリ９
４等のサイドシフト量決定手段と、サイドシフトシリン
ダ２６を主体とするサイドシフトアタッチメント１９と
が、回転ポテンショメータ８４の検出値に応じて積荷Ｗ
の左右方向の位置を制御する積荷位置制御手段を構成し
ていたが、回転ポテンショメータ８４の検出値をデジタ
ル量に処理して光等を利用した伝送手段により車上のＣ
ＰＵ１２０へ伝送し、その車上のＣＰＵ１２０にサイド
シフト量を決定させるようにすることも可能である。ま
た、角度検出手段として回転ポテンショメータ８４に代
え、例えば角度変位を電磁的に電気信号に変換するレゾ
ルバ、あるいは回転角をデジタル量として測定するロー
タリエンコーダ等を用いることも可能である。

また、フォークリフト２８を無人誘導するためのガイド
面は、コンテナに対する積卸し作業でなく構内における
運搬作業などの場合には、平面状の壁面に限らず、例え
ば円弧状の断面を有するガイドレールにローラを接触さ
せつつ誘導する場合等、曲面をガイド面としても良い。
また、ガイド面を検出するガイド面検出手段としては、
横変位センサ３２および３４のような接触タイプのもの
に限らず、超音波センサ等の非接触タイプのものを用い
ることもできる。

更に付言すれば、本発明は無人フォークリフトの誘導装
置に好適に適用されるものではあるが、車両の前部に積
荷を載せて無人誘導されるものであれば、荷役装置を備
えない他の無人運搬車両にも同様に適用することができ
る。

その他、一々詳述はしないが、当業者の知識に基づいて
種々の変更，改良を施した態様で本発明を実施し得るこ
とは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を無人フォークリフトの誘導装置に適
用した場合の一例を簡略に示す平面図であり、第２図は
そのフォークリフトの側面図である。第３図は第１図の
一部を取り出して示す拡大断面図であり、第４図は第３
図におけるIV−IV断面図である。第５図は上記フォーク
リフトの使用形態の一例を簡略に示す平面図であり、第
６図はその側面図である。第７図は第１図における固定
ガイド壁と可動ガイド壁との接続部を示す側面図であ
り、第８図は第７図の一部を示す部分断面図である。第
９図は第１図等に示すフォークリフトを誘導するための
制御回路を簡略に示すブロック図である。第１０図およ
び第１１図は、上記フォークリフトのそれぞれ異なる誘
導形態を示す平面図であり、第１２図は上記フォークリ
フトの誘導プログラムを取り出して示すフローチャート
である。 ２：車体、１２：フォーク １４：アウタマスト、１６：インナマスト １８：リフトブラケット １９：サイドシフトアタッチメント ２０：フィンガバー ２６：サイドシフトシリンダ ２８：無人フォークリフト（無人運搬車両） ３０：ガイド壁 ３２，３４：横変位センサ（ガイド面検出手段） ４４：リニアポテンショメータ ４６：ガイド壁面（ガイド面） ６０：プラットホーム、６６：コンテナ ６８：固定ガイド壁（固定ガイド部材） ７０：可動ガイド壁（可動ガイド部材） ７２：軸、７４：コンテナ側壁 ８４：回転ポテンショメータ（角度検出手段） ９０，１２０：マイクロプロセッサ（ＣＰＵ：中央処理
装置） ９２，１２４：Ｉ／Ｏインタフェース ９４，１２２：メモリ ９６，９８，１００，１０２：投光器 １０６，１０８，１１０，１１２：受光器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 本多 一之 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 多田 哲夫 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 大倉 彰 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前部に積荷を載せた無人運搬車両を側方の
   ガイド面により誘導する装置であって、 地上に設けられた固定ガイド部材の端部に垂直線周りに
   回動可能に接続され、その固定ガイド部材とともに前記
   ガイド面を構成する可動ガイド部材と、 前記無人運搬車両に設けられて前記両ガイド部材のガイ
   ド面を検出するガイド面検出手段と、 前記可動ガイド部材の前記固定ガイド部材に対する回動
   角度を検出する角度検出手段と、 その角度検出手段で検出された角度に応じて前記積荷の
   左右方向の位置を変更し、その積荷と前記可能ガイド部
   材のガイド面との接触を回避する積荷位置制御手段と を含む無人運搬車両誘導装置。
2. 【請求項２】前記無人運搬車両が、前部に積荷を載せる
   フォークを有するとともにそのフォークおよび積荷を車
   両の左右方向にサイドシフトさせるサイドシフトアタッ
   チメントを備えたフォークリフトトラックであり、前記
   積荷位置制御手段が、前記サイドシフトアタッチメント
   と、そのアタッチメントのサイドシフト量を前記角度検
   出手段の検出値に応じて決定するサイドシフト量決定手
   段とを含むものである特許請求の範囲第１項記載の装
   置。