JPH0635319B2 - 高所作業車のブ−ム制御装置 - Google Patents
高所作業車のブ−ム制御装置Info
- Publication number
- JPH0635319B2 JPH0635319B2 JP29550685A JP29550685A JPH0635319B2 JP H0635319 B2 JPH0635319 B2 JP H0635319B2 JP 29550685 A JP29550685 A JP 29550685A JP 29550685 A JP29550685 A JP 29550685A JP H0635319 B2 JPH0635319 B2 JP H0635319B2
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- JP
- Japan
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- boom
- upper boom
- angle
- signal
- control device
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims 1
- 230000004044 response Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は高所作業車に係り、特に高所の目標物に対して
作業バスケットを容易迅速に接近できるようにした高所
作業車のブーム制御装置に関する。
作業バスケットを容易迅速に接近できるようにした高所
作業車のブーム制御装置に関する。
例えば高い電柱の上に電線を配線したりする場合に、高
所作業車が使用される。この高所作業車は、通常油圧シ
リンダ装置によって俯仰操作されるブームの頂部に作業
バスケットが設けられ、この作業バスケット内に作業者
が入って種々の作業ができるようになっている。
所作業車が使用される。この高所作業車は、通常油圧シ
リンダ装置によって俯仰操作されるブームの頂部に作業
バスケットが設けられ、この作業バスケット内に作業者
が入って種々の作業ができるようになっている。
第６図は従来の高所作業車と作業の態様を示したもので
あり、図中符号１は作業の対象となる電柱を示してい
る。この電柱１に接近して高所作業車２が配備されてい
る。作業車２は基台３に対して俯仰可能に枢支された下
部ブーム４を有し、この下部ブーム４に対して上部ブー
ム５が枢着され、その先端には作業バスケット６が取付
けられている。そして、下部ブーム４は下部ブーム駆動
装置７によって俯仰駆動される一方、上部ブーム５はト
グルリンク８を介して上部ブーム駆動装置９によって俯
仰駆動される。このように構成された作業車２におい
て、最下位置にある作業バスケット６を電柱１の高所位
置へ接近させるには、上部ブーム駆動装置９と下部ブー
ム駆動装置７とを交互に作動させて、作業バスケット６
をＳ→→→→の順に段階的に移動させなければ
ならない。
あり、図中符号１は作業の対象となる電柱を示してい
る。この電柱１に接近して高所作業車２が配備されてい
る。作業車２は基台３に対して俯仰可能に枢支された下
部ブーム４を有し、この下部ブーム４に対して上部ブー
ム５が枢着され、その先端には作業バスケット６が取付
けられている。そして、下部ブーム４は下部ブーム駆動
装置７によって俯仰駆動される一方、上部ブーム５はト
グルリンク８を介して上部ブーム駆動装置９によって俯
仰駆動される。このように構成された作業車２におい
て、最下位置にある作業バスケット６を電柱１の高所位
置へ接近させるには、上部ブーム駆動装置９と下部ブー
ム駆動装置７とを交互に作動させて、作業バスケット６
をＳ→→→→の順に段階的に移動させなければ
ならない。
そのために、目的の場所へ作業バスケット６が到達する
のに時間がかかるほか作業バスケットの昇降あるいは進
退操作に熟練を要し、わずかの操作ミスによって危険を
招来するおそれがあった。また、作業終了後に最下位置
Ｓへ作業バスケットを戻すには、作業バスケット６を
→→→→Ｓの順に段階的に移動させなければなら
ない。しかして、作業バスケット６をからへ移動さ
せるときに操作を誤って′の位置へ倒すと作業車の重
心位置が安全限界を越えてしまい転倒する危険があっ
た。
のに時間がかかるほか作業バスケットの昇降あるいは進
退操作に熟練を要し、わずかの操作ミスによって危険を
招来するおそれがあった。また、作業終了後に最下位置
Ｓへ作業バスケットを戻すには、作業バスケット６を
→→→→Ｓの順に段階的に移動させなければなら
ない。しかして、作業バスケット６をからへ移動さ
せるときに操作を誤って′の位置へ倒すと作業車の重
心位置が安全限界を越えてしまい転倒する危険があっ
た。
そこで上部の問題を解決するため、上部ブームの基端と
下部ブームの先端とをピンを介して連結された中間アー
ムと、下部ブームの俯仰運動に連動して下部ブームの回
動方向と反対方向の運動を中間アームに対して与える修
正リンク機構とを備え、下部ブームの俯仰運動と連動し
て上部ブームを下部ブームとは反対方向へ動かすように
した高所作業車が提案された。
下部ブームの先端とをピンを介して連結された中間アー
ムと、下部ブームの俯仰運動に連動して下部ブームの回
動方向と反対方向の運動を中間アームに対して与える修
正リンク機構とを備え、下部ブームの俯仰運動と連動し
て上部ブームを下部ブームとは反対方向へ動かすように
した高所作業車が提案された。
しかし、この高所作業車では中間アーム及び修正リンク
機構が必要のため、ブーム構造が複雑となりまたブーム
重量も増加した。このため車両重心が高くなり車両の転
倒角性能に悪影響を与えていた。
機構が必要のため、ブーム構造が複雑となりまたブーム
重量も増加した。このため車両重心が高くなり車両の転
倒角性能に悪影響を与えていた。
本発明はこのような事情にかんがみてなされたもので、
ブーム構造を複雑にすることなく、また重量を増加させ
ることなく、高所作業車の転倒角性能を向上させること
を目的とする。
ブーム構造を複雑にすることなく、また重量を増加させ
ることなく、高所作業車の転倒角性能を向上させること
を目的とする。
本発明のブーム制御装置は、上ブームの操作の終了時の
上ブーム角を記憶し、下ブームの操作中に上ブームの角
を記憶された角に保持するものである。
上ブーム角を記憶し、下ブームの操作中に上ブームの角
を記憶された角に保持するものである。
第１図は高所作業車の全体的構成を概略的に示すもの
で、３′は基台、４′は下ブーム、５′は上ブーム、
６′はバスケット、７′は下ブームシリンダ、８′はト
グルリンク、９′は上ブームシリンダ、１０′はブーム
角度計である。このブーム角度形は上ブームの仰角（水
平線となる等）を検出するものである。
で、３′は基台、４′は下ブーム、５′は上ブーム、
６′はバスケット、７′は下ブームシリンダ、８′はト
グルリンク、９′は上ブームシリンダ、１０′はブーム
角度計である。このブーム角度形は上ブームの仰角（水
平線となる等）を検出するものである。
第２図は上ブームシリンダ９′および下ブームシリンダ
７′の駆動制御システムを概略的に示したものである。
７′の駆動制御システムを概略的に示したものである。
上ブーム操作レバー２４、下ブーム操作レバー２５はそ
れぞれ上ブーム５′、下ブーム４′を上昇、下降させる
ために操作されるもので、上昇が指示されているとき、
下降が指示されているとき、いずれも指示されていない
ときで、その出力信号２４ｉ，２５ｉの内容が異なる。
ブーム角度計１０′は、上ブーム角を示す信号Ｂ２を発
生する。
れぞれ上ブーム５′、下ブーム４′を上昇、下降させる
ために操作されるもので、上昇が指示されているとき、
下降が指示されているとき、いずれも指示されていない
ときで、その出力信号２４ｉ，２５ｉの内容が異なる。
ブーム角度計１０′は、上ブーム角を示す信号Ｂ２を発
生する。
制御装置ＣＡは、信号２４ｉ，２５ｉ，Ｂ２を受けて、
これらに基づいて上ブーム上昇信号２６ｉ．上ブーム下
降信号２７ｉ、下ブーム上昇信号２８ｉ、下ブーム下降
信号２９ｉのいずれかを発生する。これらの信号２６ｉ
〜２９ｉは電磁比例弁２６，２８に与えられて電磁弁の
動作位置を変える。シリンダ９′は油圧ポンプ２７から
の油圧を電磁弁２６，２８を介して受けて動作し、ブー
ムを駆動する。
これらに基づいて上ブーム上昇信号２６ｉ．上ブーム下
降信号２７ｉ、下ブーム上昇信号２８ｉ、下ブーム下降
信号２９ｉのいずれかを発生する。これらの信号２６ｉ
〜２９ｉは電磁比例弁２６，２８に与えられて電磁弁の
動作位置を変える。シリンダ９′は油圧ポンプ２７から
の油圧を電磁弁２６，２８を介して受けて動作し、ブー
ムを駆動する。
第３図は制御装置の詳細を示すものである。
アナログマルチプレクサＭＰＸは、信号Ｂ２，２４ｉ，
２５ｉを受け、後述の切換え信号ＭＰＸＳに基づいて、
これらのいずれかを選択して出力する。
２５ｉを受け、後述の切換え信号ＭＰＸＳに基づいて、
これらのいずれかを選択して出力する。
Ａ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換器ＡＤＣはマルチ
プレクサＭＰＸの出力をディジタル信号に変換する。
プレクサＭＰＸの出力をディジタル信号に変換する。
Ａ／Ｄ変換器ＡＤＣの出力は入力ポートＩＰを介してマ
イクロコンピュータＤＰに供給される。マイクロコンピ
ュータＤＰは中央処理装置ＣＰＵ、プログラムメモリＲ
ＯＭ、データメモリＲＡＭから成る。その動作について
は後述する。データ処理装置ＤＰで発生される信号は出
力ポートＯＰを介し、Ｄ／Ａ（ディジタル／アナログ）
変換器ＤＡ１，ＤＡ２、アナログマルチプレクサＭＰＸ
に与えられる。
イクロコンピュータＤＰに供給される。マイクロコンピ
ュータＤＰは中央処理装置ＣＰＵ、プログラムメモリＲ
ＯＭ、データメモリＲＡＭから成る。その動作について
は後述する。データ処理装置ＤＰで発生される信号は出
力ポートＯＰを介し、Ｄ／Ａ（ディジタル／アナログ）
変換器ＤＡ１，ＤＡ２、アナログマルチプレクサＭＰＸ
に与えられる。
電磁比例弁増幅器Ａ１は、Ｄ／Ａ変換器ＤＡ１の出力に
基づいて下ブーム上昇信号２８ｉ又は下ブーム下降信号
２９ｉを出力する。
基づいて下ブーム上昇信号２８ｉ又は下ブーム下降信号
２９ｉを出力する。
電磁比例弁増幅器Ａ２はＤ／Ａ変換器ＤＡ２の出力に基
づいて上ブーム上昇信号２６ｉ又は上ブーム下降信号２
７ｉを出力する。
づいて上ブーム上昇信号２６ｉ又は上ブーム下降信号２
７ｉを出力する。
第４図は第３図の電磁比例弁増幅器Ａ２、電磁比例弁２
６、上ブームシリンダ９′、角度計１０′、マイクロコ
ンピュータＤＰで構成されるサーボ機構を示したもので
ある。
６、上ブームシリンダ９′、角度計１０′、マイクロコ
ンピュータＤＰで構成されるサーボ機構を示したもので
ある。
第５図は第３図のマイクロコンピュータＤＰの制御動作
を示したものである。
を示したものである。
動作開始後、まずマルチプレクサＭＰＸに下ブーム操作
信号２５ｉを選択させ、該信号２５ｉを入力する（１０
２）。そして下ブームに対し上昇、下降のいずれかが指
示されているときは、下ブーム上昇信号２８ｉ又は下降
信号２９ｉを出力する（１０４）。
信号２５ｉを選択させ、該信号２５ｉを入力する（１０
２）。そして下ブームに対し上昇、下降のいずれかが指
示されているときは、下ブーム上昇信号２８ｉ又は下降
信号２９ｉを出力する（１０４）。
次にマルチプレクサＭＰＸに上ブーム操作信号２４ｉを
選択させ、該信号２４ｉを入力する（１０６）。そし
て、上ブーム操作レバー２４が操作中かどうか、即ち上
ブームに対し上昇、下降のいずれかが指示されているか
どうかを判断し（１０８）、操作中であれば、上ブーム
上昇信号２６ｉ又は下降信号２７ｉを出力する（１１
０）。そして、マルチプレクサＭＰＸに角度信号Ｂ２を
選択させ、角度を入力し（１１２）、データメモリＲＡ
Ｍに記憶させる（１１４）。しかる後ステップ１０２に
戻り、上記の動作を繰返す。
選択させ、該信号２４ｉを入力する（１０６）。そし
て、上ブーム操作レバー２４が操作中かどうか、即ち上
ブームに対し上昇、下降のいずれかが指示されているか
どうかを判断し（１０８）、操作中であれば、上ブーム
上昇信号２６ｉ又は下降信号２７ｉを出力する（１１
０）。そして、マルチプレクサＭＰＸに角度信号Ｂ２を
選択させ、角度を入力し（１１２）、データメモリＲＡ
Ｍに記憶させる（１１４）。しかる後ステップ１０２に
戻り、上記の動作を繰返す。
上記のように、上ブーム操作レバー２４が操作されてい
るときは、上ブーム操作信号２４ｉにより、上ブームを
上昇又は下降させる信号をＤ／Ａ変換器ＤＡ２を介して
電磁比例弁増幅器Ａ２からは信号２６ｉ又は２７ｉが出
力されて、上昇又は下降を行なわせることとなる。この
ような制御動作は、第４図でスイッチＳＷを開いた制
御、即ちオープンループによる制御と言うことができ
る。
るときは、上ブーム操作信号２４ｉにより、上ブームを
上昇又は下降させる信号をＤ／Ａ変換器ＤＡ２を介して
電磁比例弁増幅器Ａ２からは信号２６ｉ又は２７ｉが出
力されて、上昇又は下降を行なわせることとなる。この
ような制御動作は、第４図でスイッチＳＷを開いた制
御、即ちオープンループによる制御と言うことができ
る。
ステップ１０８で上ブーム操作レバー２４が操作中でな
いときは、マルチプレクサＭＰＸに角度信号Ｂ２を選択
させ、角度を入力し（１１６）、データメモリＲＡＭに
記憶されている上ブーム角度を示す信号Ｂｍと比較する
（１２０）。入力された上ブーム角度Ｂ２が記憶してあ
る上ブーム角度Ｂｍより大きい場合はステップ１２２に
進む、小さければステップ１２６に進む。ステップ１２
２，１２６では上ブーム角度Ｂ２と記憶してある上ブー
ム角Ｂｍの偏差を演算し比例係数Ｋを掛け増幅する演算
を行う。ステップ１２２，１２６に続いて、それぞれ偏
差が０になるように上ブームを作動させる信号を出力す
る（１２４，１２７）。しかる後、ステップ１０２に戻
り、上記の動作を繰返す。以上のように制御を行なう結
果、上ブームはその角度が、メモリ内に記憶されている
角度に一致するよう制御される。即ち、下ブームの作動
によって、放置すれば上ブーム角が変るような場合に
も、マイクロコンピュータのソフトウェアによるサーボ
機構の動作によって上ブーム角は、データメモリ内に記
憶されている角Ｂｍ（上ブーム操作レバーの最後の操作
が終ったときの上ブーム角）に維持される。
いときは、マルチプレクサＭＰＸに角度信号Ｂ２を選択
させ、角度を入力し（１１６）、データメモリＲＡＭに
記憶されている上ブーム角度を示す信号Ｂｍと比較する
（１２０）。入力された上ブーム角度Ｂ２が記憶してあ
る上ブーム角度Ｂｍより大きい場合はステップ１２２に
進む、小さければステップ１２６に進む。ステップ１２
２，１２６では上ブーム角度Ｂ２と記憶してある上ブー
ム角Ｂｍの偏差を演算し比例係数Ｋを掛け増幅する演算
を行う。ステップ１２２，１２６に続いて、それぞれ偏
差が０になるように上ブームを作動させる信号を出力す
る（１２４，１２７）。しかる後、ステップ１０２に戻
り、上記の動作を繰返す。以上のように制御を行なう結
果、上ブームはその角度が、メモリ内に記憶されている
角度に一致するよう制御される。即ち、下ブームの作動
によって、放置すれば上ブーム角が変るような場合に
も、マイクロコンピュータのソフトウェアによるサーボ
機構の動作によって上ブーム角は、データメモリ内に記
憶されている角Ｂｍ（上ブーム操作レバーの最後の操作
が終ったときの上ブーム角）に維持される。
このような制御動作は第４図でスイッチＳＷを閉じた制
御、即ちクローズドループによる制御と言うことがで
き、ステップ１２２，１２６が減算器ＳＢおよびサーポ
増幅器ＳＡに対応する。
御、即ちクローズドループによる制御と言うことがで
き、ステップ１２２，１２６が減算器ＳＢおよびサーポ
増幅器ＳＡに対応する。
以上のように、上ブーム操作レバーで上ブームを作動さ
せると、その終了時の上ブーム角がデータメモリＲＡＭ
に記憶され、後に下ブームが操作されたときに、上ブー
ム角が記憶された角Ｂｍに保持される。
せると、その終了時の上ブーム角がデータメモリＲＡＭ
に記憶され、後に下ブームが操作されたときに、上ブー
ム角が記憶された角Ｂｍに保持される。
以上のように、本発明によれば、下ブームの操作中、記
憶されているブーム角Ｂｍを維持するように上ブームを
制御するサーボ機構を設けたので、ブームの構造を複雑
にすることなく、またブームの重量を増加させることな
く、車両の転倒角性能を向上させることができ、また作
業バスケットを目的場所に安全迅速に移動させることが
できる。
憶されているブーム角Ｂｍを維持するように上ブームを
制御するサーボ機構を設けたので、ブームの構造を複雑
にすることなく、またブームの重量を増加させることな
く、車両の転倒角性能を向上させることができ、また作
業バスケットを目的場所に安全迅速に移動させることが
できる。
第１図は高所作業車の全体を概略的に示す図、 第２図は上ブームシリンダ９′および下ブームシリンダ
７′の制御システムを概略的に示す図、 第３図は制御装置の詳細を示すブロック図、 第４図は上ブーム制御のためのサーボ機構を示すブロッ
ク図、 第５図は制御動作を示すフローチャート、 第６図は従来の高所作業車のブームを示す図である。 ４′……下ブーム、５′……上ブーム、６′……バスケ
ット、７′……下ブームシリンダ、８′……トグルリン
ク、９′……上ブームシリンダ、１０′……ブーム角度
計、２４……上ブーム操作レバー、２５……下ブーム操
作レバー、ＣＰＵ……中央処理装置、ＲＡＭ……データ
メモリ。
７′の制御システムを概略的に示す図、 第３図は制御装置の詳細を示すブロック図、 第４図は上ブーム制御のためのサーボ機構を示すブロッ
ク図、 第５図は制御動作を示すフローチャート、 第６図は従来の高所作業車のブームを示す図である。 ４′……下ブーム、５′……上ブーム、６′……バスケ
ット、７′……下ブームシリンダ、８′……トグルリン
ク、９′……上ブームシリンダ、１０′……ブーム角度
計、２４……上ブーム操作レバー、２５……下ブーム操
作レバー、ＣＰＵ……中央処理装置、ＲＡＭ……データ
メモリ。
Claims (1)
- 【請求項１】上ブームおよび下ブームを有する屈折型高
所作業車のブーム制御装置において、 上ブームを駆動するために操作される上ブーム操作手段
と、 下ブームを駆動するために操作される下ブーム操作手段
と、 前記上ブーム角を検出する上ブーム角検出手段と、 前記上ブーム操作手段による上ブームの操作の終了時の
上ブーム角を記憶するメモリと、 前記下ブーム操作手段による下ブームの操作中であっ
て、前記上ブーム操作手段による上ブームの操作が行な
われていないときに、前記上ブーム角と前記メモリに記
憶されている上ブーム角とを比較し、両者の偏差に対し
て制御演算を行なって操作出力を発生する一方、前記上
ブーム操作手段による上ブームの操作中は前記ブーム操
作手段の操作に応じた操作出力を発生する手段と、 該操作出力に応じて前記上ブームを駆動する手段と を備えた高所作業車のブーム制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29550685A JPH0635319B2 (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 高所作業車のブ−ム制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29550685A JPH0635319B2 (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 高所作業車のブ−ム制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62153099A JPS62153099A (ja) | 1987-07-08 |
| JPH0635319B2 true JPH0635319B2 (ja) | 1994-05-11 |
Family
ID=17821492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29550685A Expired - Lifetime JPH0635319B2 (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 高所作業車のブ−ム制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0635319B2 (ja) |
-
1985
- 1985-12-26 JP JP29550685A patent/JPH0635319B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62153099A (ja) | 1987-07-08 |
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