JPH0640202A - 自走車のキャスタ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 自走車のキャスタ装置 【目的】 台車を減速させる際、キャスタがストッパ等
に当接して発生する音やショックを小さくする。 【構成】 台車11に垂下状に設けられた転向軸32に水平
案内レール35を設ける。レール35上を走行するローラ38
にキャスタ41を取付ける。台車減速時におけるキャスタ
41の惰性的走行を規制する惰走規制手段をキャスタ41に
備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、工場におい
てワーク、工具等の搬送に用いられる無人自走車のキャ
スタ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の装置としては、例えば実公昭５
７−８４号公報に開示されているように、台車に垂下状
に設けられた転向軸に水平案内レールが設けられ、レー
ル上を走行するローラにキャスタが取付けられているも
のが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記装置では、台車停
止時等に台車を減速させる際、キャスタの惰性力でキャ
スタが台車進行方向にそのまま走行し続け、レールの端
部ストッパにキャスタが当接してキャスタが停止させら
れる。ストッパにキャスタが当接すると、大きな音が発
生するし、その際のショックも大きくて、自走車のスム
ースな走行を阻害する要因となっている。

【０００４】この発明の目的は、自走車走行上の上記問
題点を解決した自走車のキャスタ装置を提供することに
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明による自走車の
キャスタ装置は、台車に垂下状に設けられた転向軸に水
平案内レールが設けられ、レール上を走行するローラに
キャスタが取付けられている自走車のキャスタ装置にお
いて、台車減速時におけるキャスタの惰性的走行を規制
する手段がキャスタ41に備えられていることを特徴とす
るものである。

【０００６】

【作用】この発明による自走車のキャスタ装置では、台
車減速時におけるキャスタの惰性的走行を規制する惰走
規制手段がキャスタに備えられているから、台車停止時
等に台車を減速させる際、キャスタの惰性力でキャスタ
が台車進行方向にそのまま走行しようとしても、惰走規
制手段によってキャスタが停止させられるか、その速度
が減じられる。

【０００７】

【実施例】この発明の実施例を、図面を参照してつぎに
説明する。

【０００８】自走車は、図１および図２に示すように、
台車11と、台車11下面中央部に左右に並んで装備されて
いる左右２ユニットの駆動装置12と、台車11下面前後両
端部に左右に一対ずつ並んで装備されている前後左右に
対をなす全部で４ユニットのキャスタ装置13とを備えて
いる。

【０００９】図示しないが、自走車が走行する床には誘
導ケーブルが敷設されるとともに、この誘導ケーブルか
らの信号を受信して駆動装置を制御するための制御装置
が台車に装備されている。

【００１０】左右の駆動装置12の構造は同一である。各
駆動装置12は、台車11をばね21によって弾性懸架してい
る駆動輪22と、駆動輪22を回転させるためのブレーキ付
モータ23とを備えている。４ユニットのキャスタ装置13
の構造は同一である。

【００１１】図３および図４を参照すると、台車11に垂
下状に設けられたブラケット31に、転向軸32がころ軸受
33を介して支持されている。転向軸32の下端部には水平
転向板34がその中央部で固着されている。転向板34の下
面には、左右一対の横断面コ字状レール35が互いの開口
を向き合わせるように固定されている。左右のレール35
の両端にはストッパ片36がそれぞれ固定されている。両
レール35の下面には、レール長さ方向にのびたキャスタ
惰走防止用帯板状固定係合片37が、その厚み分だけ下方
に突出するように設けられている。両レール35には、ロ
ーラ38が２つずつ載せられている。これらローラ38に、
ブラケット39を介してキャスタ41が取付けられている。
ブラケット39は、左右のローラ38の前後同じ側にあるも
の同しが玉軸受42を介して取付けられている前後の水平
ローラ軸43と、キャスタ41が玉軸受44を介して取付けら
れている水平キャスタ軸45と、ローラ軸43およびキャス
タ軸45を連結固定している垂直対向状連結板46とよりな
る。

【００１２】キャスタ41の両側面には、円環状溝47がそ
れぞれキャスタ軸45と同心状に設けられている。環状溝
47には黄銅製摩擦リング48がそれぞれの外周面を環状溝
47の外側面と摺接させるように挿入されている。摩擦リ
ング48の外側面には、略Ｕ字状の可動係合片49が取付け
られている。

【００１３】いま、台車11が図３中矢印で示す方向に一
定の速度で前進しているものとする。その場合、キャス
タ41はレール35の後端部に位置させられている。キャス
タ41の回転にともない、キャスタ41と同じ方向に摩擦リ
ング48が回転させられようとするが、摩擦リング48が可
動係合片49とともにある一定角度だけ回転させられと、
可動係合片49のＵ字の後側上端が固定係合片37の後方に
おいてレール35の下面に当接させられる。そうすると、
摩擦リング48はもはや回転できなくなり、キャスタ41と
摩擦リング48の間に相対的にスリップが生じ、両者の間
に発生する摩擦力によって可動係合片49の上記当接状態
が保持される。

【００１４】台車11が停止させられる場合、台車11が減
速されると、キャスタ41の惰性力によってキャスタ41が
減速されることなくそのままの速度で前進しようとして
も、可動係合片49が固定係合片37に係合されることによ
り、その前進が阻止される。したがって、キャスタ41が
ストッパ片36に勢い良く衝突する恐れがない。

【００１５】図５および図６に、他の実施例が示されて
いる。この実施例では、キャスタの惰性による走行を制
限するために、つぎに説明する制動手段が用いられてい
る。

【００１６】キャスタ51の両側面には、上記実施例と同
様に、環状溝52が形成されている。環状溝52の底には、
環状ホルダ53に外側面を張付け保持されたアスベスト材
製摩擦リング54の内側面が当接させられている。ホルダ
53には、３つの側方突出水平進退ロッド55が等間隔で設
けられている。３つの進退ロッド55はキャスタ軸56に固
定された垂直取付板57に摺動自在に貫通させられてい
る。そして、ホルダ53と取付板57の間に、進退ロッド55
にはめられた圧縮コイルばね58が介在させられている。

【００１７】ばね58により摩擦リング54がキャスタ51に
押圧され、これにより、キャスタ51には常時摩擦力が作
用させられている。

【００１８】台車11が減速されると、摩擦リング54の摩
擦力によってキャスタ41も減速される。もし仮に、摩擦
リング54が無ければ、惰性力によりキャスタ41は減速さ
れることなく、そのままの速度で前進し、キャスタ41が
ストッパ片36に勢い良く衝突する恐れがあるが、これを
摩擦リング54が防止する。

【００１９】図７に、さらに他の実施例が示されてい
る。上記実施例では、台車11に対して、４つのキャスタ
41がいずれも上下方向には剛性状態に取付けられていた
が、この実施例では、台車61対して、４つのキャスタの
うち、前側の２つのキャスタ62の一方が上下方向には弾
性状態に取付けられ、前側の残りの１つのキャスタ62お
よび後側の２つのキャスタ63が剛性状態に取付けられて
いる。すなわち、前側の一方のキャスタ62は、駆動輪22
と同様に、台車61をばね64によって弾性懸架している。

【００２０】このように構成することにより、床面に凹
凸がある場合、その凹凸に追従するように前側のキャス
タ62が上下動する。

【００２１】

【発明の効果】この発明によれば、台車停止時等に台車
を減速させる際、キャスタの惰性力でキャスタが台車進
行方向にそのまま走行しようとしても、惰走規制手段に
よってキャスタが停止させられるか、その速度が減じら
れるから、ストッパ等にキャスタが当接する際、大きな
音が発生することなく、その際のショックも小さくて済
む。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による自走車の側面図である。

【図２】同自走車の底面図である。

【図３】図１の一部を拡大して示すキャスタ部分の側面
図である。

【図４】図３のIVーIV線にそう断面図である。

【図５】他の実施例を示す図３相当の側面図である。

【図６】図５のVIーVI線にそう断面図である。

【図７】図１に示す自走車の変形例を示す図１相当の側
面図である。

【符号の説明】

11 台車 32 転向軸 35 レール 38 ローラ 41 キャスタ 48 摩擦リング 54 摩擦リング

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台車11に垂下状に設けられた転向軸32に
   水平案内レール35が設けられ、レール35上を走行するロ
   ーラ38にキャスタ41が取付けられている自走車のキャス
   タ装置において、 台車減速時におけるキャスタ41の惰性的走行を規制する
   惰走規制手段がキャスタ41に備えられていることを特徴
   とする自走車のキャスタ装置。