JPH0646884B2 - 対地作業機の前後姿勢制御装置 - Google Patents
対地作業機の前後姿勢制御装置Info
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- JPH0646884B2 JPH0646884B2 JP25377684A JP25377684A JPH0646884B2 JP H0646884 B2 JPH0646884 B2 JP H0646884B2 JP 25377684 A JP25377684 A JP 25377684A JP 25377684 A JP25377684 A JP 25377684A JP H0646884 B2 JPH0646884 B2 JP H0646884B2
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- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明はトラクタに連結されているロータリ、プラウ
の如き対地作業機の前後姿勢制御装置に関するもので、
対地作業機の作業部を回転したままで吊上げる時、或い
は耕耘作業中の飛士性能や耕起性能を向上させるために
対地作業機の前後傾斜を制御すべく、トツプリンクを縮
少し、又は伸長操作する夫々において、トラクタと対地
作業機間の動力伝達のための自在接手軸の回転が安全に
行われるように、トツプリンクの伸縮操作がチエツクさ
れて行われるよう構成した前後姿勢制御装置において、
トツプリンクの伸縮操作が微細に行うことができるよう
に工夫した制御装置を提案するものである。
の如き対地作業機の前後姿勢制御装置に関するもので、
対地作業機の作業部を回転したままで吊上げる時、或い
は耕耘作業中の飛士性能や耕起性能を向上させるために
対地作業機の前後傾斜を制御すべく、トツプリンクを縮
少し、又は伸長操作する夫々において、トラクタと対地
作業機間の動力伝達のための自在接手軸の回転が安全に
行われるように、トツプリンクの伸縮操作がチエツクさ
れて行われるよう構成した前後姿勢制御装置において、
トツプリンクの伸縮操作が微細に行うことができるよう
に工夫した制御装置を提案するものである。
従来の技術 吊上高さを充分に確保するため、或いは耕起性能を向上
させるためにトツプリンクの長さを手動操作又は自動操
作によつて伸縮制御して、対地作業機のトラクタに対す
る前後方向姿勢を制御する作業機昇降制御装置が、特開
昭５９−１４７１０号公報として知られている。
させるためにトツプリンクの長さを手動操作又は自動操
作によつて伸縮制御して、対地作業機のトラクタに対す
る前後方向姿勢を制御する作業機昇降制御装置が、特開
昭５９−１４７１０号公報として知られている。
そして対地作業機の作業部は、トラクタのＰＴＯ軸と対
地作業機の入力軸を連結する自在接手軸によつて駆動さ
れるものであるが、ＰＴＯ軸又は入力軸に対する自在接
手軸の接手部の折れ角は、吊上高さ及び上記前後方向姿
勢に応じて変動することになり、これが過大となると接
手部ピンを破損するなどのトラブルも急増するので、対
地作業機を昇降操作するとき及びトツプリンクを伸縮操
作するときに、接手部の折れ角が過大とならない安全な
範囲にあることが確められねばならないのである。しか
し、従来公知の制御装置は、かかる確認手段を有してい
ないので折れ角が過大となる危険がある。又、トツプリ
ンクの長さを手動操作によつて伸縮制御するとき、対地
作業機の慣性が大きいのでトツプリンク長さを微細に調
節することは通常の手段ではむつかしいものである。
地作業機の入力軸を連結する自在接手軸によつて駆動さ
れるものであるが、ＰＴＯ軸又は入力軸に対する自在接
手軸の接手部の折れ角は、吊上高さ及び上記前後方向姿
勢に応じて変動することになり、これが過大となると接
手部ピンを破損するなどのトラブルも急増するので、対
地作業機を昇降操作するとき及びトツプリンクを伸縮操
作するときに、接手部の折れ角が過大とならない安全な
範囲にあることが確められねばならないのである。しか
し、従来公知の制御装置は、かかる確認手段を有してい
ないので折れ角が過大となる危険がある。又、トツプリ
ンクの長さを手動操作によつて伸縮制御するとき、対地
作業機の慣性が大きいのでトツプリンク長さを微細に調
節することは通常の手段ではむつかしいものである。
発明が解決しようとする問題点 この発明は、対地作業機の吊上高さ及びその前後方向傾
斜角によつては、自在接手軸の折れ角が過大となつてこ
れがチエツクされないと云う問題を解決した前後姿勢制
御装置において、トツプリンク長さの伸縮調節が微細に
行われるようにして、対地作業機の前後方向姿勢を適確
に制御しようとするものである。
斜角によつては、自在接手軸の折れ角が過大となつてこ
れがチエツクされないと云う問題を解決した前後姿勢制
御装置において、トツプリンク長さの伸縮調節が微細に
行われるようにして、対地作業機の前後方向姿勢を適確
に制御しようとするものである。
問題点を解決するための技術手段 上記問題点を解決するためにこの発明は次の技術手段を
講じた。
講じた。
即ち、伸縮可能なトップリンクを備えた３点リンク機構
を介してトラクタに昇降自在に連結された対地作業機
を、トラクタのＰＴＯ軸に連結された自在接手軸によっ
て駆動するように設けた対地作業機の前後方向姿勢制御
装置に於て、該自在接手軸の許容折れ角に対応するトツ
プリンクの長さがマイコンの記憶部に記憶されており、
而も、この記憶内容は、標準３Ｐと特殊３Ｐモードの少
なくとも２種類を有し、該マイコンに接続されたモード
に従って、前記トツプリンクの伸縮が行われるように構
成された制御手段を有することを特徴とする対地作業機
の前後姿勢制御装置である。
を介してトラクタに昇降自在に連結された対地作業機
を、トラクタのＰＴＯ軸に連結された自在接手軸によっ
て駆動するように設けた対地作業機の前後方向姿勢制御
装置に於て、該自在接手軸の許容折れ角に対応するトツ
プリンクの長さがマイコンの記憶部に記憶されており、
而も、この記憶内容は、標準３Ｐと特殊３Ｐモードの少
なくとも２種類を有し、該マイコンに接続されたモード
に従って、前記トツプリンクの伸縮が行われるように構
成された制御手段を有することを特徴とする対地作業機
の前後姿勢制御装置である。
実施例と作用 次にこの発明の１実施例を図に基づいて説明する。第４
図に示すようにトラクタ(1)の後部に、対地作業機(2)の
１例としてのロータリ耕耘装置を左右１対のリフトアー
ム(3)，(3)へ、左右のリフトロツド(4)，(4)を介して上
下に揺動する左右のロワーリンク(5)，(5)及び、中央上
部のトツプリンク(6)からなる三点リンク機構(7)によつ
て連結し、この三点リンク機構(7)は、そのリフトアー
ム(3)，(3)を、油圧を用いたリフトシリンダ(8)によつ
て昇降回動させる油圧昇降機構によつて昇降動作をする
ものである。トツプリンク(6)は、トツプリンクシリン
ダ(9)とピストン(9a)とによつて伸縮可能に形成され、
電磁切替弁の如きものからなる伸縮駆動部(10)の動作に
よつて油ポンプの圧力油のトツプリンクシリンダ(9)へ
の給排制御を行うことによつて対地作業機(2)が、ロワ
ーリンク(5)(5)の後部の連結ピン(11)(11)を支点として
前後方向に回動することになり、対地作業機(2)の耕耘
体の如き作業部(12)を駆動するために、トラクタ(1)の
ＰＴＯ軸(13)と、対地作業機(2)の入力軸(14)とを自在
接手軸(15)によつて連結している。
図に示すようにトラクタ(1)の後部に、対地作業機(2)の
１例としてのロータリ耕耘装置を左右１対のリフトアー
ム(3)，(3)へ、左右のリフトロツド(4)，(4)を介して上
下に揺動する左右のロワーリンク(5)，(5)及び、中央上
部のトツプリンク(6)からなる三点リンク機構(7)によつ
て連結し、この三点リンク機構(7)は、そのリフトアー
ム(3)，(3)を、油圧を用いたリフトシリンダ(8)によつ
て昇降回動させる油圧昇降機構によつて昇降動作をする
ものである。トツプリンク(6)は、トツプリンクシリン
ダ(9)とピストン(9a)とによつて伸縮可能に形成され、
電磁切替弁の如きものからなる伸縮駆動部(10)の動作に
よつて油ポンプの圧力油のトツプリンクシリンダ(9)へ
の給排制御を行うことによつて対地作業機(2)が、ロワ
ーリンク(5)(5)の後部の連結ピン(11)(11)を支点として
前後方向に回動することになり、対地作業機(2)の耕耘
体の如き作業部(12)を駆動するために、トラクタ(1)の
ＰＴＯ軸(13)と、対地作業機(2)の入力軸(14)とを自在
接手軸(15)によつて連結している。
ＰＴＯ軸(13)に対する自在接手軸(15)の折れ角（α）及
び、自在接手軸(15)の入力軸(14)に対する折れ角（β）
は第（６）図(イ)(ロ)に例示したように、トラクタ(1)に
対する対地作業機(2)の吊上高さ及び前後方向姿勢に応
じて変動するものであるが、自在接手軸(15)がその接手
部分に無理な力を生ずることが最も少なくて最も円滑に
回転できる条件として、α＝βとなるべきことが判明し
ており、これを最も望ましい標準曲線(At)及び(Ah)とし
て夫々示している。そして、自在接手軸(15)が充分安全
に回転できる上限の安全曲線(St2),(Sh2)及び下限の安
全曲線(St1),(Sh1)を、第６図(イ)，(ロ)に夫々示してい
る。
び、自在接手軸(15)の入力軸(14)に対する折れ角（β）
は第（６）図(イ)(ロ)に例示したように、トラクタ(1)に
対する対地作業機(2)の吊上高さ及び前後方向姿勢に応
じて変動するものであるが、自在接手軸(15)がその接手
部分に無理な力を生ずることが最も少なくて最も円滑に
回転できる条件として、α＝βとなるべきことが判明し
ており、これを最も望ましい標準曲線(At)及び(Ah)とし
て夫々示している。そして、自在接手軸(15)が充分安全
に回転できる上限の安全曲線(St2),(Sh2)及び下限の安
全曲線(St1),(Sh1)を、第６図(イ)，(ロ)に夫々示してい
る。
ここで第６図(イ)は、第４図に示したようにトラクタ(1)
のトツプリンク取付枠(16)の低い位置で、しかも、これ
よりも後方となるようにトツプリンク(6)を、トツプリ
ンクブラケツト(17)を介して取付けている特殊３Ｐリン
クの場合におけるリフトアーム角（θ）とトツプリンク
長さ(L)との関係を示したものであり、第６図(ロ)は図示
は省略しているが、上記特殊３Ｐリンクの取付位置より
も上方で前方の位置にトツプリンク(6)を取付け（例え
ば第４図のトツプリンクブラケツト(17)を介さずに直接
にトツプリンク取付枠(16)の高い位置に取付ける）てい
る標準３Ｐリンクの場合におけるリフトアーム角（θ）
と、トツプリンク長さ(L)との関係を示したものであ
る。
のトツプリンク取付枠(16)の低い位置で、しかも、これ
よりも後方となるようにトツプリンク(6)を、トツプリ
ンクブラケツト(17)を介して取付けている特殊３Ｐリン
クの場合におけるリフトアーム角（θ）とトツプリンク
長さ(L)との関係を示したものであり、第６図(ロ)は図示
は省略しているが、上記特殊３Ｐリンクの取付位置より
も上方で前方の位置にトツプリンク(6)を取付け（例え
ば第４図のトツプリンクブラケツト(17)を介さずに直接
にトツプリンク取付枠(16)の高い位置に取付ける）てい
る標準３Ｐリンクの場合におけるリフトアーム角（θ）
と、トツプリンク長さ(L)との関係を示したものであ
る。
そして、対地作業機(2)のトラクタ(1)に対する前後方向
の傾斜角としての、例えばリフトアーム角（θ）を検出
するための例えば回動型ポテンシヨメータの如きものか
らなる傾斜角センサ（Ｓθ）を設け、トツプリンク(6)
の長さを検出するための例えば、直線移動型ポテンシヨ
メータの如きものからなるトツプリンクセンサ(Sl)を設
けて、傾斜角センサ（Ｓθ）から入力されるリフトアー
ム角（θ）に基づいて、第１図に制御ブロツク図で示し
ている例えばマイクロコンピユータの如きものからなる
制御部(18)の算出手段(19)において、夫々のリフトアー
ム角（θ）に対する標準トツプリンク長さ(Ls)、安全ト
ツプリンク長さ（Lmin），及び（Lmax）が算出されるよ
うにする。即ち、算出手段(19)には第６図(イ)、(ロ)の標
準曲線(At)，(Ah)、安全曲線(St1)，(St2)，(Sh1)，(Sh
2)が夫々記憶してあつて、予め３Ｐリンクモード切替ス
イツチ(Sm)によつて特殊３Ｐリンク又は標準３Ｐリンク
の何れかが指定されているので、検出されたリフトアー
ム角（θ）に対応する前記標準トツプリンク長さ(Ls)等
が算出手段(19)から出力することになり、次段の補正手
段(20)に入力される。
の傾斜角としての、例えばリフトアーム角（θ）を検出
するための例えば回動型ポテンシヨメータの如きものか
らなる傾斜角センサ（Ｓθ）を設け、トツプリンク(6)
の長さを検出するための例えば、直線移動型ポテンシヨ
メータの如きものからなるトツプリンクセンサ(Sl)を設
けて、傾斜角センサ（Ｓθ）から入力されるリフトアー
ム角（θ）に基づいて、第１図に制御ブロツク図で示し
ている例えばマイクロコンピユータの如きものからなる
制御部(18)の算出手段(19)において、夫々のリフトアー
ム角（θ）に対する標準トツプリンク長さ(Ls)、安全ト
ツプリンク長さ（Lmin），及び（Lmax）が算出されるよ
うにする。即ち、算出手段(19)には第６図(イ)、(ロ)の標
準曲線(At)，(Ah)、安全曲線(St1)，(St2)，(Sh1)，(Sh
2)が夫々記憶してあつて、予め３Ｐリンクモード切替ス
イツチ(Sm)によつて特殊３Ｐリンク又は標準３Ｐリンク
の何れかが指定されているので、検出されたリフトアー
ム角（θ）に対応する前記標準トツプリンク長さ(Ls)等
が算出手段(19)から出力することになり、次段の補正手
段(20)に入力される。
補正手段(20)には、トツプリンクセンサ(Sl)からのトツ
プリンク長さ(L)及び第７図に例示したように、運転座
席(24)の近くに設けたトツプリンク長さ補正スイツチ(S
1)による補正指示値（△Ｌ）及びトツプリンク伸縮ステ
ツプスイツチ(S2)による伸縮指示値（△ｌ）を夫々入力
して、トツプリンク(6)の制御されるべき目標トツプリ
ンク長さ(La)を算出するものである。即ち、トツプリン
ク長さ補正スイツチ(S1)は、トツプリンク制御切替スイ
ツチ(S3)を自動に切替えているときに限つて機能するも
のであつて、操作位置に応じてそのときの標準トツプリ
ンク長さ(Ls)に対する（±）の補正指示値（△Ｌ）を補
正手段(20)に入力する。
プリンク長さ(L)及び第７図に例示したように、運転座
席(24)の近くに設けたトツプリンク長さ補正スイツチ(S
1)による補正指示値（△Ｌ）及びトツプリンク伸縮ステ
ツプスイツチ(S2)による伸縮指示値（△ｌ）を夫々入力
して、トツプリンク(6)の制御されるべき目標トツプリ
ンク長さ(La)を算出するものである。即ち、トツプリン
ク長さ補正スイツチ(S1)は、トツプリンク制御切替スイ
ツチ(S3)を自動に切替えているときに限つて機能するも
のであつて、操作位置に応じてそのときの標準トツプリ
ンク長さ(Ls)に対する（±）の補正指示値（△Ｌ）を補
正手段(20)に入力する。
トツプリンク伸縮ステツプスイツチ(S2)は、トツプリン
ク制御切替スイツチ(S3)の切替位置如何に無関係に機能
するものであつて、第７図に示す中立位置、即ちオフ位
置から矢線Ｘ方向のオン位置に倒せば(+)を，逆に矢線
Ｙ方向のオン位置に倒せば(-)を夫々指示することにな
り、このオンオフ操作を僅かな間隔をおいて例えば３
回、Ｘ方向に繰返して行えば、１回の操作の３倍である
(+)の伸縮指示値（△ｌ）が補正手段(20)に入力される
ことになるよう構成したものであり、補正手段(20)では
第２図にフローチヤートとして示したように、トツプリ
ンク制御切替スイツチ(S3)が手動では、目標トツプリン
ク長さ(La)はトツプリンク伸縮ステツプスイツチ(S2)に
よる伸縮指示値（△ｌ）を、現在のトツプリンク長さ
(L)に加えるのみであつて、トツプリンク伸縮ステツプ
スイツチ(S2)を操作して、その後に中立位置にそのまま
保持すると、今迄の伸縮指示値（△ｌ）を(-)として加
えるように作用して、目標トツプリンク長さ(La)は元の
値に戻るようにしている。
ク制御切替スイツチ(S3)の切替位置如何に無関係に機能
するものであつて、第７図に示す中立位置、即ちオフ位
置から矢線Ｘ方向のオン位置に倒せば(+)を，逆に矢線
Ｙ方向のオン位置に倒せば(-)を夫々指示することにな
り、このオンオフ操作を僅かな間隔をおいて例えば３
回、Ｘ方向に繰返して行えば、１回の操作の３倍である
(+)の伸縮指示値（△ｌ）が補正手段(20)に入力される
ことになるよう構成したものであり、補正手段(20)では
第２図にフローチヤートとして示したように、トツプリ
ンク制御切替スイツチ(S3)が手動では、目標トツプリン
ク長さ(La)はトツプリンク伸縮ステツプスイツチ(S2)に
よる伸縮指示値（△ｌ）を、現在のトツプリンク長さ
(L)に加えるのみであつて、トツプリンク伸縮ステツプ
スイツチ(S2)を操作して、その後に中立位置にそのまま
保持すると、今迄の伸縮指示値（△ｌ）を(-)として加
えるように作用して、目標トツプリンク長さ(La)は元の
値に戻るようにしている。
即ち、このトツプリンク伸縮ステツプスイツチ(S2)のオ
ンオフ操作によつて、予めパルス長の設定してある１個
のパルスが発生するようにし、補正手段(20)ではこのパ
ルスの立下り後、一定時間だけ立下りを遅らせるように
しておけば、オンオフ操作回数に比例した長さのパルス
状出力が伸縮指示値（△ｌ）として出力することにな
り、これに対してトツプリンク伸縮ステツプスイツチ(S
2)を上記一定時間を越えてオフ位置に保持すれば、伸縮
指示値（△ｌ）が０となるようにしてあり、このときで
は目標トツプリンク長さ(La)はＬｓ＋△Ｌとなるように
しているものであり、これに関する制御ブロツク図の１
例を第３図に例示している。ＰＴＯ軸(13)が使用されて
いるかどうかをＰＴＯ軸センサ(S4)にて検出して、ＰＴ
Ｏ軸(13)が使用されていないときは、目標トツプリンク
長さ(La)＝Ｌ＋△Ｌとする。ＰＴＯ軸(13)が使用されて
いるときは、トツプリンク長さ補正スイツチ(S1)とトツ
プリンク伸縮ステツプスイツチ(S2)による補正指示値
（△Ｌ）、伸縮指示値（△ｌ）を、標準トツプリンク長
さ(Ls)に加えたものが目標トツプリンク長さ(La)となる
ものであり、トツプリンク伸縮シテツプスイツチ(S2)の
中立位置保持によりそのときまでの伸縮指示値（△ｌ）
はキヤンセルされることになる。
ンオフ操作によつて、予めパルス長の設定してある１個
のパルスが発生するようにし、補正手段(20)ではこのパ
ルスの立下り後、一定時間だけ立下りを遅らせるように
しておけば、オンオフ操作回数に比例した長さのパルス
状出力が伸縮指示値（△ｌ）として出力することにな
り、これに対してトツプリンク伸縮ステツプスイツチ(S
2)を上記一定時間を越えてオフ位置に保持すれば、伸縮
指示値（△ｌ）が０となるようにしてあり、このときで
は目標トツプリンク長さ(La)はＬｓ＋△Ｌとなるように
しているものであり、これに関する制御ブロツク図の１
例を第３図に例示している。ＰＴＯ軸(13)が使用されて
いるかどうかをＰＴＯ軸センサ(S4)にて検出して、ＰＴ
Ｏ軸(13)が使用されていないときは、目標トツプリンク
長さ(La)＝Ｌ＋△Ｌとする。ＰＴＯ軸(13)が使用されて
いるときは、トツプリンク長さ補正スイツチ(S1)とトツ
プリンク伸縮ステツプスイツチ(S2)による補正指示値
（△Ｌ）、伸縮指示値（△ｌ）を、標準トツプリンク長
さ(Ls)に加えたものが目標トツプリンク長さ(La)となる
ものであり、トツプリンク伸縮シテツプスイツチ(S2)の
中立位置保持によりそのときまでの伸縮指示値（△ｌ）
はキヤンセルされることになる。
そしてこのようにして求められた目標トツプリンク長さ
(La)と、安全トツプリンク長さ（Lmin），（Lmax）及び
トツプリンク長さ(L)が比較指令手段(21)に入力され
て、目標トツプリンク長さ(La)が安全トツプリンク長さ
（Lmin）から（Lmax）の間に納まるものであるかどうか
がチエツクされて、これから外れた場合には、最も近い
安全トツプリンク長さに目標トツプリンク長さ(La)が補
正され、次に、トツプリンク長さ(L)が安全トツプリン
ク長さ（Lmin）〜（Lmax）を外れるときは、ＰＴＯ自動
切スイツチが投入されているときに、ＰＴＯ軸(13)を停
止させる指令をＰＴＯ駆動部(22)に出力し、トツプリン
ク長さ(L)を目標トツプリンク長さ(La)に一致させるべ
く、比較指令部(21)から伸縮駆動部(10)に指令が与えら
れるものである。そして、対地作業機(2)の昇降指示
は、昇降位置設定器(I1)によつて例えば指示高さに相当
する目標リフトアーム角として指示されて、リフトアー
ム角（θ）がこれに一致するように比較指令部(21)から
昇降駆動部(23)に指令されるものであるが、この場合、
目標リフトアーム角に対応する標準トツプリンク長さ(L
s)、安全トツプリンク長さ（Lmin）から（Lmax）が直ち
に示されるのでは無く、目標リフトアーム角に向つて現
在のリフトアーム角（θ）に１目盛角、例えば1゜だけ加
算又は減算した中間目標リフトアーム角が選ばれて、こ
の中間目標リフトアーム角に対応する中間標準トツプリ
ンク長さ、中間安全トツプリンク長さが算出されて、こ
れらに基づいて前述した補正と制御が行われるように構
成して、トツプリンク(6)の急激な伸縮制御を回避する
ようにし、更に、リフトアーム角（θ）が目標リフトア
ーム角に一定値までの値に近づいたときは、比較指令部
(21)から例えばパルス状の指令が伸縮駆動部(10)の例え
ば電磁切替弁に与えられて、トツプリンク(6)の伸縮動
作が減速されることになり、自在接手軸(15)の折れ角
（α），（β）の急激な変動を回避している。
(La)と、安全トツプリンク長さ（Lmin），（Lmax）及び
トツプリンク長さ(L)が比較指令手段(21)に入力され
て、目標トツプリンク長さ(La)が安全トツプリンク長さ
（Lmin）から（Lmax）の間に納まるものであるかどうか
がチエツクされて、これから外れた場合には、最も近い
安全トツプリンク長さに目標トツプリンク長さ(La)が補
正され、次に、トツプリンク長さ(L)が安全トツプリン
ク長さ（Lmin）〜（Lmax）を外れるときは、ＰＴＯ自動
切スイツチが投入されているときに、ＰＴＯ軸(13)を停
止させる指令をＰＴＯ駆動部(22)に出力し、トツプリン
ク長さ(L)を目標トツプリンク長さ(La)に一致させるべ
く、比較指令部(21)から伸縮駆動部(10)に指令が与えら
れるものである。そして、対地作業機(2)の昇降指示
は、昇降位置設定器(I1)によつて例えば指示高さに相当
する目標リフトアーム角として指示されて、リフトアー
ム角（θ）がこれに一致するように比較指令部(21)から
昇降駆動部(23)に指令されるものであるが、この場合、
目標リフトアーム角に対応する標準トツプリンク長さ(L
s)、安全トツプリンク長さ（Lmin）から（Lmax）が直ち
に示されるのでは無く、目標リフトアーム角に向つて現
在のリフトアーム角（θ）に１目盛角、例えば1゜だけ加
算又は減算した中間目標リフトアーム角が選ばれて、こ
の中間目標リフトアーム角に対応する中間標準トツプリ
ンク長さ、中間安全トツプリンク長さが算出されて、こ
れらに基づいて前述した補正と制御が行われるように構
成して、トツプリンク(6)の急激な伸縮制御を回避する
ようにし、更に、リフトアーム角（θ）が目標リフトア
ーム角に一定値までの値に近づいたときは、比較指令部
(21)から例えばパルス状の指令が伸縮駆動部(10)の例え
ば電磁切替弁に与えられて、トツプリンク(6)の伸縮動
作が減速されることになり、自在接手軸(15)の折れ角
（α），（β）の急激な変動を回避している。
第１図の制御ブロツク図には、耕耘抵抗自動制御及び耕
深自動制御の基本的な構成も併せて示しているが、その
他、対地作業機(2)の左右姿勢制御等も同時に使用でき
るものであり、又、同図ではＡＤ，ＤＡ変換器等の附属
回路は省略している。対地作業機(2)のトラクタ(1)に対
する前後方向の傾斜角を検出するのに上述したリフトア
ーム(3)のほか、対地作業機(2)に取付けた重錘或いは、
ロワーリンク(5)の前後方向傾斜を検出する方法等、種
々のものを用いることができる。
深自動制御の基本的な構成も併せて示しているが、その
他、対地作業機(2)の左右姿勢制御等も同時に使用でき
るものであり、又、同図ではＡＤ，ＤＡ変換器等の附属
回路は省略している。対地作業機(2)のトラクタ(1)に対
する前後方向の傾斜角を検出するのに上述したリフトア
ーム(3)のほか、対地作業機(2)に取付けた重錘或いは、
ロワーリンク(5)の前後方向傾斜を検出する方法等、種
々のものを用いることができる。
発明の効果 この発明に係る対地作業機の前後姿勢制御装置は上述の
ように構成したものであつて、対地作業機(2)の前後方
向の夫々の傾斜角、即ち夫々の上下位置毎に、自在接手
軸(15)が安全に回転できる安全トツプリンク長さ（Lmi
n）から（Lmax）内に常にトツプリンク(6)の長さが維持
されることになつて、自在接手軸(15)の前後の折れ角
（α），（β）の過大等に起因する接手部分の破損等の
トラブルが解消されることになり、そして、トツプリン
ク伸縮ステツプスイツチ(S2)を殆んど休止なくオンオフ
動作することによつてこのオンオフ動作に応じた伸縮指
示値（△ｌ）が標準トツプリンク長さ(Ls)に付加され
て、トツプリンク(6)の長さを制御できることになつた
ので、オンオフ動作の回数によつて目標トツプリンク長
さ(La)を微細に、しかも正確に指示できることになり、
通常のスイツチのようなオン保持時間のバラツキのため
に指示長さも変動する如き不正確さは全く無くて、対地
作業機(2)の前後方向姿勢を正確に行うことができるも
のである。
ように構成したものであつて、対地作業機(2)の前後方
向の夫々の傾斜角、即ち夫々の上下位置毎に、自在接手
軸(15)が安全に回転できる安全トツプリンク長さ（Lmi
n）から（Lmax）内に常にトツプリンク(6)の長さが維持
されることになつて、自在接手軸(15)の前後の折れ角
（α），（β）の過大等に起因する接手部分の破損等の
トラブルが解消されることになり、そして、トツプリン
ク伸縮ステツプスイツチ(S2)を殆んど休止なくオンオフ
動作することによつてこのオンオフ動作に応じた伸縮指
示値（△ｌ）が標準トツプリンク長さ(Ls)に付加され
て、トツプリンク(6)の長さを制御できることになつた
ので、オンオフ動作の回数によつて目標トツプリンク長
さ(La)を微細に、しかも正確に指示できることになり、
通常のスイツチのようなオン保持時間のバラツキのため
に指示長さも変動する如き不正確さは全く無くて、対地
作業機(2)の前後方向姿勢を正確に行うことができるも
のである。
又、トツプリンク伸縮スイツチ(S2)をオフ位置に保持す
れば、さきに付加された伸縮指示値（△ｌ）が除去され
て元の目標トツプリンク長さ(La)に戻るので、対地作業
機(2)の姿勢制御後の復元操作は極めて容易となつたの
である。
れば、さきに付加された伸縮指示値（△ｌ）が除去され
て元の目標トツプリンク長さ(La)に戻るので、対地作業
機(2)の姿勢制御後の復元操作は極めて容易となつたの
である。
図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御回路ブロ
ツク図、第２図は制御フローチヤート、第３図は第１図
の要部詳細図、第４図は作業状態における側面図、第５
図は自在接手軸の傾きを示す説明図、第６図(イ)、(ロ)は
トツプリンクの望ましい長さを示す特性図、第７図はト
ラクタの要部斜視図である。 符号説明 (1)……トラクタ、(2)……対地作業機 (5)……ロワーリンク、(6)……トツプリンク (13)……ＰＴＯ軸、(15)……自在接手軸 (20)……補正手段、（Ｓθ）……傾斜角センサ (La)……目標トツプリンク長さ (Ls)……標準トツプリンク長さ (S1)……トツプリンク長さ補正スイツチ （Lmin），（Lmax）……安全トツプリンク長さ
ツク図、第２図は制御フローチヤート、第３図は第１図
の要部詳細図、第４図は作業状態における側面図、第５
図は自在接手軸の傾きを示す説明図、第６図(イ)、(ロ)は
トツプリンクの望ましい長さを示す特性図、第７図はト
ラクタの要部斜視図である。 符号説明 (1)……トラクタ、(2)……対地作業機 (5)……ロワーリンク、(6)……トツプリンク (13)……ＰＴＯ軸、(15)……自在接手軸 (20)……補正手段、（Ｓθ）……傾斜角センサ (La)……目標トツプリンク長さ (Ls)……標準トツプリンク長さ (S1)……トツプリンク長さ補正スイツチ （Lmin），（Lmax）……安全トツプリンク長さ
Claims (1)
- 【請求項１】伸縮可能なトッピリンクを備えた３点リン
ク機構を介してトラクタに昇降自在に連結された対地作
業機を、トラクタのＰＴＯ軸に連結された自在接手軸に
よって駆動するように設けた対地作業機の前後方向姿勢
制御装置に於て、該自在接手軸の許容折れ角に対応する
トップリンクの長さがマイコンの記憶部に記憶されてお
り、而も、この記憶内容は、標準３Ｐと特殊３Ｐモード
の少なくとも２種類を有し、該マイコンに接続されたモ
ードに従って、前記トップリンクの伸縮が行われるよう
に構成された制御手段を有することを特徴とする対地作
業機の前後姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25377684A JPH0646884B2 (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 対地作業機の前後姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25377684A JPH0646884B2 (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 対地作業機の前後姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61132101A JPS61132101A (ja) | 1986-06-19 |
| JPH0646884B2 true JPH0646884B2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=17255985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25377684A Expired - Lifetime JPH0646884B2 (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 対地作業機の前後姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0646884B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH084404B2 (ja) * | 1986-11-10 | 1996-01-24 | 井関農機株式会社 | トラクタの耕深制御装置 |
-
1984
- 1984-11-30 JP JP25377684A patent/JPH0646884B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61132101A (ja) | 1986-06-19 |
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