JPH0648571A - パレット荷積み装置の制御方法 - Google Patents
パレット荷積み装置の制御方法Info
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- JPH0648571A JPH0648571A JP2173092A JP2173092A JPH0648571A JP H0648571 A JPH0648571 A JP H0648571A JP 2173092 A JP2173092 A JP 2173092A JP 2173092 A JP2173092 A JP 2173092A JP H0648571 A JPH0648571 A JP H0648571A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 101001106432 Homo sapiens Rod outer segment membrane protein 1 Proteins 0.000 description 1
- 229910001374 Invar Inorganic materials 0.000 description 1
- 102100021424 Rod outer segment membrane protein 1 Human genes 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 パレット荷積み装置において、物品保持具を
ガイドレールの端部所定位置に正確に停止させる。 【構成】 ガイドレール２の端部に２個のセンサ３，４
を離して設け、両センサ３，４の間隔よりも幅広の感知
体５を物品保持具１に設ける。まず感知体５が第１セン
サ３をＯＮすると物品保持具１の移動速度を低速とし、
次に第２センサ４がＯＮすると電磁ブレーキ６を作動さ
せて物品保持具１の移動を停止させる。さらに、もし物
品保持具１がさらにガイドレール２の端方向へ移動して
第１センサ３がＯＦＦすると、駆動モータ７と制御装置
１３への電力供給を断って緊急停止とする。
ガイドレールの端部所定位置に正確に停止させる。 【構成】 ガイドレール２の端部に２個のセンサ３，４
を離して設け、両センサ３，４の間隔よりも幅広の感知
体５を物品保持具１に設ける。まず感知体５が第１セン
サ３をＯＮすると物品保持具１の移動速度を低速とし、
次に第２センサ４がＯＮすると電磁ブレーキ６を作動さ
せて物品保持具１の移動を停止させる。さらに、もし物
品保持具１がさらにガイドレール２の端方向へ移動して
第１センサ３がＯＦＦすると、駆動モータ７と制御装置
１３への電力供給を断って緊急停止とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、籾袋やダンボールケー
ス等の物品をパレット上へ多段に積み上げるパレット荷
積み装置における制御方法に関する。
ス等の物品をパレット上へ多段に積み上げるパレット荷
積み装置における制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】パレット荷積み装置は、例えば、特公昭
６２−４７７７２号公報や特公平２−２０５２８号公報
に記載されているように、物品をキャッチして移送する
物品保持具を上下、前後、左右に移動して、物品をパレ
ット上に順次積み上げるようにしている。
６２−４７７７２号公報や特公平２−２０５２８号公報
に記載されているように、物品をキャッチして移送する
物品保持具を上下、前後、左右に移動して、物品をパレ
ット上に順次積み上げるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】物品のパレット上への
積み上げ能率を上げるにはガイドレールに沿って動く物
品保持具の移動速度を速くしなければならないが、移動
速度を早くすると停止時に慣性力が強く働いて所定の位
置に停め難い。又、物品保持具がガイドレールの所定範
囲を越えて移動しないようにする必要がある。そこで、
本発明では、簡単な構成と制御方法で高速で移動する物
品保持具を所定位置に確実に停止させるようにすると共
に、例え、制御装置の故障があっても決してオーバーラ
ンして装置を破損することがないようにするものであ
る。
積み上げ能率を上げるにはガイドレールに沿って動く物
品保持具の移動速度を速くしなければならないが、移動
速度を早くすると停止時に慣性力が強く働いて所定の位
置に停め難い。又、物品保持具がガイドレールの所定範
囲を越えて移動しないようにする必要がある。そこで、
本発明では、簡単な構成と制御方法で高速で移動する物
品保持具を所定位置に確実に停止させるようにすると共
に、例え、制御装置の故障があっても決してオーバーラ
ンして装置を破損することがないようにするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案では、物品保持具
１をガイドレール２に沿って移動させ停止位置を制御す
るパレット荷積み装置において、ガイドレール２の端部
に２個のセンサ３，４を離して設け、両センサ３，４の
間隔よりも幅広の感知体５を物品保持具１に設け、まず
感知体５が第一センサ３をＯＮすることで物品保持具１
の移動速度を低速とし、次に第二センサ４をＯＮするこ
とで電磁ブレーキ６を作動させて物品保持具１の移動を
停止すべくすると共に、その後第一センサ３がＯＦＦす
ると駆動モータ７への電力供給を断って物品保持具１の
移動を緊急停止すべくした。
１をガイドレール２に沿って移動させ停止位置を制御す
るパレット荷積み装置において、ガイドレール２の端部
に２個のセンサ３，４を離して設け、両センサ３，４の
間隔よりも幅広の感知体５を物品保持具１に設け、まず
感知体５が第一センサ３をＯＮすることで物品保持具１
の移動速度を低速とし、次に第二センサ４をＯＮするこ
とで電磁ブレーキ６を作動させて物品保持具１の移動を
停止すべくすると共に、その後第一センサ３がＯＦＦす
ると駆動モータ７への電力供給を断って物品保持具１の
移動を緊急停止すべくした。
【０００５】
【発明の作用及び効果】物品保持具１はガイドレール２
に沿って高速で移動し端部に達すると、まず第一センサ
３をＯＮしこの信号で駆動モータ７の回転を低速とす
る。さらに物品保持具１が移動して第二センサ４をＯＮ
するとその信号で駆動モータ７の回転を停止する。この
とき感知体５の幅が両センサ３，４の間隔より広いの
で、第一センサ３はＯＮのままである。もし、第二セン
サ４をＯＮした後に感知体５がさらに移動して第一セン
サ３をＯＦＦにした場合（物品保持具１がオーバーラン
した場合）には、何らかの故障が発生したものと判断し
て駆動モータ７への電力供給を断つことで電磁ブレーキ
６がブレーキ作用して物品保持具１の移動を停止する。
このように高速で移動する物品保持具１を一旦低速にし
た後に停止するので停止位置が正確である。又、例え、
オーバーランしたとしても直ちにその状態を感知して物
品保持具１の移動を停止できる。
に沿って高速で移動し端部に達すると、まず第一センサ
３をＯＮしこの信号で駆動モータ７の回転を低速とす
る。さらに物品保持具１が移動して第二センサ４をＯＮ
するとその信号で駆動モータ７の回転を停止する。この
とき感知体５の幅が両センサ３，４の間隔より広いの
で、第一センサ３はＯＮのままである。もし、第二セン
サ４をＯＮした後に感知体５がさらに移動して第一セン
サ３をＯＦＦにした場合（物品保持具１がオーバーラン
した場合）には、何らかの故障が発生したものと判断し
て駆動モータ７への電力供給を断つことで電磁ブレーキ
６がブレーキ作用して物品保持具１の移動を停止する。
このように高速で移動する物品保持具１を一旦低速にし
た後に停止するので停止位置が正確である。又、例え、
オーバーランしたとしても直ちにその状態を感知して物
品保持具１の移動を停止できる。
【０００８】次に本発明を実施したパレット荷積み装置
の制御状態を説明する。ガイドレール２の両端部にプー
リ８，９を軸支し、一方のプーリ８を駆動モータ６で駆
動するようにし、両プーリ８，９にタイミングベルト１
０を巻き掛けている。物品保持具１は、パレット上へ積
み上げる物品を吊り下げて運ぶもので、タイミングベル
ト１０に取り付け駆動モータ６の回転によって移動する
ようにしている。ガイドレール２の両端部にはそれぞれ
２個のセンサ３，４，１１，１２をタイミングベルト１
０の張り方向に沿って離れて設け、物品保持具１に感知
体５を取り付けている。感知体５は幅広のプレートで、
両端のセンサ３，４あるいはセンサ１１，１２の間隔よ
りも幅広にしている。
の制御状態を説明する。ガイドレール２の両端部にプー
リ８，９を軸支し、一方のプーリ８を駆動モータ６で駆
動するようにし、両プーリ８，９にタイミングベルト１
０を巻き掛けている。物品保持具１は、パレット上へ積
み上げる物品を吊り下げて運ぶもので、タイミングベル
ト１０に取り付け駆動モータ６の回転によって移動する
ようにしている。ガイドレール２の両端部にはそれぞれ
２個のセンサ３，４，１１，１２をタイミングベルト１
０の張り方向に沿って離れて設け、物品保持具１に感知
体５を取り付けている。感知体５は幅広のプレートで、
両端のセンサ３，４あるいはセンサ１１，１２の間隔よ
りも幅広にしている。
【０００９】感知体５は物品保持具１の動きをセンサ
３，４，１１，１２が感知するためのもので、図２に示
す如く、物品保持具１が移動してカイドレールの端部に
近づくと、第一センサ３がＯＮにされ、そのＯＮ信号が
制御装置１３に入力し、駆動モータ７を低速回転に切り
替える。さらに物品保持具１が移動して第二センサ４が
ＯＮすると、そのＯＮ信号が制御装置１３に入力し、駆
動モータ７の回転を停止すべく電磁ブレーキ６を作用さ
せる。
３，４，１１，１２が感知するためのもので、図２に示
す如く、物品保持具１が移動してカイドレールの端部に
近づくと、第一センサ３がＯＮにされ、そのＯＮ信号が
制御装置１３に入力し、駆動モータ７を低速回転に切り
替える。さらに物品保持具１が移動して第二センサ４が
ＯＮすると、そのＯＮ信号が制御装置１３に入力し、駆
動モータ７の回転を停止すべく電磁ブレーキ６を作用さ
せる。
【００１０】もし、何らかの原因で電磁ブレーキが作用
せずに物品保持具１がさらに移動して第一センサ３から
感知体５の端部が離れてＯＦＦ状態となると、そのＯＦ
Ｆ信号の制御装置１３への入力で電源スイッチ１４を切
る。このことで電磁ブレーキ６がブレーキ作用状態とな
り物品保持具１の移動が緊急停止されることになる。以
上の如き物品保持具１の移動停止制御はガイドレール２
の軸端において行われ、通常の停止位置制御はＲＯＭ１
５に記憶された制御プログラムに従って行われる。
せずに物品保持具１がさらに移動して第一センサ３から
感知体５の端部が離れてＯＦＦ状態となると、そのＯＦ
Ｆ信号の制御装置１３への入力で電源スイッチ１４を切
る。このことで電磁ブレーキ６がブレーキ作用状態とな
り物品保持具１の移動が緊急停止されることになる。以
上の如き物品保持具１の移動停止制御はガイドレール２
の軸端において行われ、通常の停止位置制御はＲＯＭ１
５に記憶された制御プログラムに従って行われる。
【図１】一部の側面図である。
【図２】作動状態を示す一部の側面図である。
【図３】走行速度制御状態を示す図である。
【図４】制御のブロック図である。
１ 物品保持具 ２ ガイドレール ３ 第一センサ ４ 第二センサ ５ 感知体 ６ 電磁ブレーキ ７ 駆動モータ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年２月１３日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 パレット荷積み装置の制御方法
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、籾袋やダンボールケー
ス等の物品をパレット上へ多段に積み上げるパレット荷
積み装置における制御方法に関する。
ス等の物品をパレット上へ多段に積み上げるパレット荷
積み装置における制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】パレット荷積み装置は、例えば、特公昭
６２−４７７７２号公報や特公平２−２０５２８号公報
に記載されているように、物品をキャッチして移送する
物品保持具を上下、前後、左右に移動して、物品をパレ
ット上に順次積み上げるようにしている。
６２−４７７７２号公報や特公平２−２０５２８号公報
に記載されているように、物品をキャッチして移送する
物品保持具を上下、前後、左右に移動して、物品をパレ
ット上に順次積み上げるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】物品のパレット上への
積み上げ能率を上げるにはガイドレールに沿って動く物
品保持具の移動速度を速くしなければならないが、移動
速度を早くすると停止時に慣性力が強く働いて所定の位
置に停め難い。又、物品保持具がガイドレールの所定範
囲を越えて移動しないようにする必要がある。そこで、
本発明では、簡単な構成と制御方法で高速で移動する物
品保持具を所定位置に確実に停止させるようにすると共
に、例え、制御装置の故障があっても決してオーバーラ
ンして装置を破損することがないようにするものであ
る。
積み上げ能率を上げるにはガイドレールに沿って動く物
品保持具の移動速度を速くしなければならないが、移動
速度を早くすると停止時に慣性力が強く働いて所定の位
置に停め難い。又、物品保持具がガイドレールの所定範
囲を越えて移動しないようにする必要がある。そこで、
本発明では、簡単な構成と制御方法で高速で移動する物
品保持具を所定位置に確実に停止させるようにすると共
に、例え、制御装置の故障があっても決してオーバーラ
ンして装置を破損することがないようにするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案では、物品保持具
１をガイドレール２に沿って移動させ停止位置を制御す
る制御装置１３を備えたパレット荷積み装置において、
通電時にブレーキ解除となる電磁ブレーキ６を備えた駆
動モータ７で物品保持具１を移動させ、ガイドレール２
の端部に２個のセンサ３，４を離して設けると共に両セ
ンサ３，４の間隔よりも幅広の感知体５を物品保持具１
に設け、まず感知体５が第１センサ３をＯＮすることで
物品保持具１の移動速度を低速とし、次に第２センサ４
をＯＮすることで電磁ブレーキ６を作動させて物品保持
具１の移動を停止すべくし、さらに物品保持具１がガイ
ドレール２の端部側に移動して第１センサ３がＯＦＦす
ると駆動モータ７及び制御装置１３への電力供給を断っ
て物品保持具１の移動を緊急停止すべくした。
１をガイドレール２に沿って移動させ停止位置を制御す
る制御装置１３を備えたパレット荷積み装置において、
通電時にブレーキ解除となる電磁ブレーキ６を備えた駆
動モータ７で物品保持具１を移動させ、ガイドレール２
の端部に２個のセンサ３，４を離して設けると共に両セ
ンサ３，４の間隔よりも幅広の感知体５を物品保持具１
に設け、まず感知体５が第１センサ３をＯＮすることで
物品保持具１の移動速度を低速とし、次に第２センサ４
をＯＮすることで電磁ブレーキ６を作動させて物品保持
具１の移動を停止すべくし、さらに物品保持具１がガイ
ドレール２の端部側に移動して第１センサ３がＯＦＦす
ると駆動モータ７及び制御装置１３への電力供給を断っ
て物品保持具１の移動を緊急停止すべくした。
【０００５】
【発明の作用及び効果】物品保持具１はガイドレール２
に沿って高速で移動し端部に達すると、まず第１センサ
３をＯＮしこの信号で制御装置１３が駆動モータ７の回
転を低速とする。さらに物品保持具１が移動して第２セ
ンサ４をＯＮするとその信号で駆動モータ７への駆動信
号を断ち電磁ブレーキ６を作動させて回転を停止する。
このとき感知体５の幅が両センサ３，４の間隔より広い
ので、第１センサ３はＯＮのままである。もし、第２セ
ンサ４をＯＮした後に感知体５がさらにガイドレール２
の端部側へ移動して第１センサ３をＯＦＦにした場合
（物品保持具１がオーバーランした場合）には、何らか
の故障が発生したものと判断して駆動モータ７と制御装
置１３への電力供給を断つことで電磁ブレーキ６がブレ
ーキ作用すると共に制御装置１３からの制御信号の出力
が断たれて物品保持具１の移動を停止する。このように
高速で移動する物品保持具１を一旦低速にした後に停止
するので停止位置が正確である。又、例え、制御装置Ｂ
の故障で物品保持具１がオーバーランしたとしても直ち
にその状態を感知して移動を停止できる。
に沿って高速で移動し端部に達すると、まず第１センサ
３をＯＮしこの信号で制御装置１３が駆動モータ７の回
転を低速とする。さらに物品保持具１が移動して第２セ
ンサ４をＯＮするとその信号で駆動モータ７への駆動信
号を断ち電磁ブレーキ６を作動させて回転を停止する。
このとき感知体５の幅が両センサ３，４の間隔より広い
ので、第１センサ３はＯＮのままである。もし、第２セ
ンサ４をＯＮした後に感知体５がさらにガイドレール２
の端部側へ移動して第１センサ３をＯＦＦにした場合
（物品保持具１がオーバーランした場合）には、何らか
の故障が発生したものと判断して駆動モータ７と制御装
置１３への電力供給を断つことで電磁ブレーキ６がブレ
ーキ作用すると共に制御装置１３からの制御信号の出力
が断たれて物品保持具１の移動を停止する。このように
高速で移動する物品保持具１を一旦低速にした後に停止
するので停止位置が正確である。又、例え、制御装置Ｂ
の故障で物品保持具１がオーバーランしたとしても直ち
にその状態を感知して移動を停止できる。
【実施例】
【０００６】次に本発明を実施したパレット荷積み装置
の制御状態を説明する。ガイドレール２の両端部にプー
リ８，９を軸支し、一方のプーリ８を駆動モータ７で駆
動するようにし、両プーリ８，９にタイミングベルト１
０を巻き掛けている。物品保持具１は、パレット上へ積
み上げる物品を吊り下げて運ぶもので、タイミングベル
ト１０に取り付け駆動モータ６の回転によって移動する
ようにしている。ガイドレール２の両端部にはそれぞれ
２個のセンサ３，４，１１，１２をタイミングベルト１
０の張り方向に沿って離して設け、物品保持具１に感知
体５を取り付けている。感知体５は幅広のプレートで、
両端のセンサ３，４及びセンサ１１，１２の間隔よりも
幅広にしている。
の制御状態を説明する。ガイドレール２の両端部にプー
リ８，９を軸支し、一方のプーリ８を駆動モータ７で駆
動するようにし、両プーリ８，９にタイミングベルト１
０を巻き掛けている。物品保持具１は、パレット上へ積
み上げる物品を吊り下げて運ぶもので、タイミングベル
ト１０に取り付け駆動モータ６の回転によって移動する
ようにしている。ガイドレール２の両端部にはそれぞれ
２個のセンサ３，４，１１，１２をタイミングベルト１
０の張り方向に沿って離して設け、物品保持具１に感知
体５を取り付けている。感知体５は幅広のプレートで、
両端のセンサ３，４及びセンサ１１，１２の間隔よりも
幅広にしている。
【０００７】感知体５は物品保持具１の動きをセンサ
３，４，１１，１２が感知するためのもので、図２に示
す如く、物品保持具１が移動してガイドレールの端部に
近づくと、第１センサ３がＯＮし、そのＯＮ信号が制御
装置１３の中央演算装置（ＣＰＵ）に入力し、インバー
タ１６を介して駆動モータ７を低速回転に切り替える。
さらに物品保持具１が移動して第２センサ４がＯＮする
と、そのＯＮ信号が中央演算装置（ＣＰＵ）に入力し、
インバータ１６を介して駆動モータ７の回転を停止すべ
く電磁ブレーキ６を作用させる。
３，４，１１，１２が感知するためのもので、図２に示
す如く、物品保持具１が移動してガイドレールの端部に
近づくと、第１センサ３がＯＮし、そのＯＮ信号が制御
装置１３の中央演算装置（ＣＰＵ）に入力し、インバー
タ１６を介して駆動モータ７を低速回転に切り替える。
さらに物品保持具１が移動して第２センサ４がＯＮする
と、そのＯＮ信号が中央演算装置（ＣＰＵ）に入力し、
インバータ１６を介して駆動モータ７の回転を停止すべ
く電磁ブレーキ６を作用させる。
【０００８】制御は図４のブロック図に示す如く構成し
ている。２００Ｖの電源は、マグネットリレー（ＭＣ）
を介してインバータ１６に入り駆動モータ７を駆動す
る。マグネットリレー（ＭＣ）の前側にはリレー（Ｒ
Ｌ）と自己保持回路を形成する押ボタンスイッチ１７と
を設けている。マグネットリレー（ＭＣ）の後側から制
御装置１３用の駆動電源１８を取り、制御装置１３を駆
動している。中央演算装置（ＣＰＵ）ではＲＯＭに記憶
された制御プログラムに従ってインバータ１６の出力を
制御し駆動モータ７の回転数を決めることで物品保持具
１の停止位置を制御している。第１センサ３と第２セン
サ４の信号は中央演算装置（ＣＰＵ）に入力するが、そ
の前側でチェック回路１９によって物品保持具１の動き
を監視している。チェック回路１９では、第１センサ３
がＯＦＦとなり第２センサ４がＯＮ状態のときにリレー
（ＲＬ）が作動しマグネットリレー（ＭＣ）が切られて
インバータ１６と制御装置１３への電力供給が断たれる
ことになる。
ている。２００Ｖの電源は、マグネットリレー（ＭＣ）
を介してインバータ１６に入り駆動モータ７を駆動す
る。マグネットリレー（ＭＣ）の前側にはリレー（Ｒ
Ｌ）と自己保持回路を形成する押ボタンスイッチ１７と
を設けている。マグネットリレー（ＭＣ）の後側から制
御装置１３用の駆動電源１８を取り、制御装置１３を駆
動している。中央演算装置（ＣＰＵ）ではＲＯＭに記憶
された制御プログラムに従ってインバータ１６の出力を
制御し駆動モータ７の回転数を決めることで物品保持具
１の停止位置を制御している。第１センサ３と第２セン
サ４の信号は中央演算装置（ＣＰＵ）に入力するが、そ
の前側でチェック回路１９によって物品保持具１の動き
を監視している。チェック回路１９では、第１センサ３
がＯＦＦとなり第２センサ４がＯＮ状態のときにリレー
（ＲＬ）が作動しマグネットリレー（ＭＣ）が切られて
インバータ１６と制御装置１３への電力供給が断たれる
ことになる。
【０００９】もし、何らかの原因で電磁ブレーキ６が作
用しなかったり、駆動モータ７が駆動されたままになっ
て物品保持具１がさらに移動して第１センサ３から感知
体５の端部が離れてＯＦＦ状態となると、そのＯＦＦ信
号でマグネットリレー（ＭＣ）を切る。このことで電磁
ブレーキ６がブレーキ作用状態となり物品保持具１の移
動が緊急停止されることになる。以上の如き物品保持具
１の移動停止制御はガイドレール２の軸端において行わ
れ、通常の停止位置制御はＲＯＭ１５に記憶された制御
プログラムに従って行われる。
用しなかったり、駆動モータ７が駆動されたままになっ
て物品保持具１がさらに移動して第１センサ３から感知
体５の端部が離れてＯＦＦ状態となると、そのＯＦＦ信
号でマグネットリレー（ＭＣ）を切る。このことで電磁
ブレーキ６がブレーキ作用状態となり物品保持具１の移
動が緊急停止されることになる。以上の如き物品保持具
１の移動停止制御はガイドレール２の軸端において行わ
れ、通常の停止位置制御はＲＯＭ１５に記憶された制御
プログラムに従って行われる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 一部の側面図である。
【図２】 作動状態を示す一部の側面図である。
【図３】 走行速度制御状態を示す図である。
【図４】 制御のブロック図である。
【図５】
チェック回路の出力信号を示すタイムチャー
トである。
トである。
【符号の説明】 １ 物品保持具 ２ ガイドレール ３ 第１センサ ４ 第２センサ ５ 感知体 ６ 電磁ブレーキ ７ 駆動モータ１３ 制御装置
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図４】
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】追加
【補正内容】
【図５】
Claims (1)
- 【請求項１】 物品保持具（１）をガイドレール（２）
に沿って移動させ停止位置を制御するパレット荷積み装
置において、ガイドレール（２）の端部に２個のセンサ
（３），（４）を離して設け、両センサ（３），（４）
の間隔よりも幅広の感知体（５）を物品保持具（１）に
設け、まず感知体（５）が第一センサ（３）をＯＮする
ことで物品保持具（１）の移動速度を低速とし、次に第
二センサ（４）をＯＮすることで電磁ブレーキ（６）を
作動させて物品保持具（１）の移動を停止すべくすると
共に、その後第一センサ（３）がＯＦＦすると駆動モー
タ（７）への電力供給を断って物品保持具（１）の移動
を緊急停止すべくしてなるパレット荷積み装置の制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4021730A JP3011220B2 (ja) | 1992-01-09 | 1992-01-09 | パレット荷積み装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4021730A JP3011220B2 (ja) | 1992-01-09 | 1992-01-09 | パレット荷積み装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0648571A true JPH0648571A (ja) | 1994-02-22 |
| JP3011220B2 JP3011220B2 (ja) | 2000-02-21 |
Family
ID=12063197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4021730A Expired - Fee Related JP3011220B2 (ja) | 1992-01-09 | 1992-01-09 | パレット荷積み装置の制御方法 |
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| JP (1) | JP3011220B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6160033B2 (ja) | 2012-06-21 | 2017-07-12 | セイコーエプソン株式会社 | 液体噴射ヘッドおよび液体噴射装置 |
-
1992
- 1992-01-09 JP JP4021730A patent/JP3011220B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3011220B2 (ja) | 2000-02-21 |
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