JPH0652034B2 - 自動掘削機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は地中に穴を掘るために用いられる掘削機に関
する。

「従来の技術」 建築の基礎のために杭を埋設するには、その大きな振動
や騒音をなるべく少なくする点より、まず穴を掘る、そ
の後杭を穴内に埋設することが行われている。このよう
に杭用の穴を掘削する場合、掘削ロッドを次々と継ぎ足
して深く穴を掘るが、従来においてはその掘削ロッドの
接続をその穴位置において人手によっていちいち直接継
ぎ足しを行っていた。また掘り終わった後に掘削ロッド
を回収するが、この回収時に継ぎ足した掘削ロッドの切
離しをその穴位置で人手で直接行っていた。

この作業を機械的に行うことが、特公昭54-15242号公報
や特開昭59-4793号公報等に開示されている。

しかし、これらの従来の掘削機においては、いずれも多
数の掘削ロッドを継ぎ足して穴を掘削した後、掘削ロッ
ドを回収する際にはロッドクランプで下の掘削ロッドを
掴み、その状態でロッドクランプに把持されていない回
転装置直下の掘削ロッドを回転装置を逆転させることに
より、ロッドの上方より逆向きに回転して、回転装置直
下の掘削ロッドとその下の掘削ロッドとの切離し作業を
実行できるような機構になっていた。

「発明が解決しようとする課題」 従来の装置では、掘削ロッドを回収する際に、下の掘削
ロッドをロッドクランプで掴み、その状態でロッドクラ
ンプに把持されていない回転装置直下の掘削ロッドを回
転装置を逆転させることにより、掘削ロッド間の切離し
作業を実施する構造となっているので、回転装置直下の
掘削ロッドとその下の掘削ロッドとの間で強固にねじ結
合されていると、回転装置直下の掘削ロッドの回転が円
滑でなくなり、その結果、回転装置を逆転により回転装
置直下の掘削ロッドと回転装置の間でねじ結合が緩むケ
ースが発生したり、また同時に回転装置直下の掘削ロッ
ドとその下の掘削ロッドとねじ結合も緩むケースも発生
したりして、掘削ロッドの機械的回収が不可能となり、
しかも場合によっては、目的とする回転装置直下の掘削
ロッドが落下したりするので、このロッドの回収作業を
人手によらねばならなくなるという問題点が発生する。

この発明の目的は、掘削ロッドの回収の際に確実に回転
装置直下の掘削ロッドとその下の掘削ロッドとの間のね
じ結合のみを緩め得て、掘削ロッドによる掘削作業と掘
削後の掘削ロッドの回収作業が自動化し得る掘削機を提
供することである。

「課題を解決するための手段」 この発明の掘削機は、(1)スキット上に立てられた掘削
タワーと、(2)その掘削タワに案内されて上下動可能に
保持され、連結された掘削ロッドに回転力を与える回転
装置と、(3)その回転装置を上下動させる給進装置と、
(4)回転軸を中心に回動できるように複数の掘削ロッド
を保持し得、これらを同時に回動してその一つの掘削ロ
ッドを上記回転装置の直下に回動位置させたり、上記回
転位置の直下に位置する掘削ロッドを他の位置に回動位
置させることができる供給機構と、(5)上記回転装置の
下側に設けられ、上記回転装置に接続されている掘削ロ
ッドを掴むことができる掴み機構をもち、かつ上記掘削
タワに案内されて上下動可能に設けられた掘削ロッド用
のチャッキングと、(6)そのチャッキングの下において
上記スキットに取付けられ、上記回転装置の直下に位置
された掘削ロッドを把持することができるロッドクラン
プと、(7)上記供給機構を回動させて、その供給機構に
掘削ロッドを上記回転装置の直下に供給する第１の制御
手段と、上記回転装置の直下の掘削ロッドを上記チャッ
キングにより把持させ、上記回転装置を回転させて回転
装置と掘削ロッドとを接続させ、上記チャッキングによ
る把持を解除させる第２の制御手段と、(8)上記回転装
置の回転とその下方移動により掘削させる第３の制御手
段と、(9)上記ロッドクランプを作動させて掘削ロッド
を把持させ、上記回転装置を逆回転させて回転装置と掘
削ロッドとの接続を解除させる第４の制御手段と、(10)
上記回転装置を回転させて、上記回転装置に接続された
掘削ロッドを、上記ロッドクランプで把持された掘削ロ
ッドにねじ結合により接続させ、上記ロッドクランプの
把持を解除させる第５の制御手段と、(11)これらの第１
の制御手段、第２の制御手段、第３の制御手段、第４の
制御手段及び第５の制御手段を組合せ制御する手段を少
なくとも具備し、自動掘削が行える掘削機であって、(1
2)上記チャッキングに設けられ、上記掴み機構をわずか
回動させる回動機構と、(13)上記回転装置を上方移動さ
せ、掘削が終了した掘削ロッドを引き上げる第６の制御
手段と、(14)上記ロッドクランプを作動させて下方の掘
削ロッドを把持させ、その下方の掘削ロッドに接続さ
れ、かつ上記回転装置に接続された上方の掘削ロッドを
上記チャッキングによる把持と上記回動機構による回動
とを実施させて、上方の掘削ロッドとその下方の掘削ロ
ッドとのねじ結合を緩めさせ、上記チャッキングによる
把持を解除させ上記回転装置を逆回転させて、上方の掘
削ロッドと下方の掘削ロッドとの接合を解除させる第７
の制御手段と、(15)上記回転装置を上昇させて上記供給
装置の位置に掘削ロッドを上昇させ、上記チャッキング
により掘削ロッドを把持させ、回転装置を逆回転させて
回転装置と掘削ロッドとの接続を解除させ、その接続が
解除された掘削ロッドを上記供給機構上に載置させる第
８の制御手段と、(16)上記供給機構を回動させ、上記供
給機構に載置された掘削ロッドを上記回転装置の直下か
ら他の位置に回動させる第９の制御手段と、(17)上記回
転装置を下方移動させて回転し、上記ロッドクランプに
より把持された掘削ロッドと回転装置とを接続させて、
ロッドクランプの把持を解除させる第１０の制御手段
と、(18)これらの第６の制御手段、第７の制御手段、第
８の制御手段、第９の制御手段及び第１０の制御手段を
組合せ制御する手段を具備することを特徴とする自動掘
削機である。

この発明によれば、スキット上に掘削タワが立てられ、
その掘削タワにパワスイベルなどの回転装置が案内され
て上下できるように保持され、その回転装置はその回転
軸に掘削ロッドを回転によって接続し、かつ接続した掘
削ロッドに対し回転力を与えることができるものであ
り、またこの回転装置は給進装置によって上下に駆動さ
れる。

また供給機構は、掘削ロッドを保持してその保持した掘
削ロッドをほぼ水平面内で回動して上記回転装置の直下
に、つまり掘削位置に回動移動し、あるいはこれから離
れた位置に回動させることができる。従って、その供給
機構の回動位置を選ぶことによって前方のみならず、横
方向あるいは斜め後ろ方向など各種方向から掘削ロッド
を供給機構に取付け、その供給機構により掘削ロッドを
回動して回転装置の直下にもち来したり、掘削ロッドを
回転装置の直下から他の位置に回動することができる。

更にこの発明においては掘削ロッドや杭の接続をねじ結
合により行うことによって少ない人手で遠隔操作または
自動的に作業することができるようにされている。即ち
回転装置の下側においてこれと同時に上下でき、かつ回
転装置に対して上下できるように掘削ロッド用のチャッ
キングが設けられている。そのチャッキングは掘削ロッ
ドを掴むことができ、かつその掴み機構を回動できるよ
うにされている。更にチャッキングの下において掘削ロ
ッドを固定することができるロッドクランプがスキット
に取付けられている。

従って掘削ロッドを継ぎ足す場合には、第１の制御手段
を作動させることにより、上記供給機構を回動させて、
この供給機構に掘削削ロッドを上記回転装置の直下に供
給させ、第２の制御手段を作動させることにより上記回
転装置の直下の掘削ロッドを上記チャッキングにより把
持させ、上記回転装置を回転させ回転装置と掘削ロッド
とを接続させ、上記チャッキングによる把持を解除さ
せ、次いで第３の制御手段を作動させることにより上記
回転装置の回転と下方移動により掘削ロッドによる掘削
を行わせ、回転装置が所定量降下して掘削ロッドの上方
部が上記のロッドクランプで把持し得る位置に来たら回
転装置による回転を停止し、第４の制御手段を作動させ
ることにより、上記のロッドクランプを作動させて掘削
ロッドを把持させ、上記回転装置を逆回転させ回転装置
と掘削ロッドとを接続を解除させ、次に回転装置を上昇
させ、前記の第１の制御手段を作動させることにより回
転装置と掘削ロッドとを接続させ、回転装置を下降さ
せ、第５の制御手段を作動させることにより上記回転装
置を回転させ、上記回転装置に接続された掘削ロッドを
上記ロッドクランプで把持された掘削ロッドにねじ結合
により接続させ、上記ロッドクランプの把持を解除さ
せ、第２の制御手段を作動させることにより、上記回転
装置の回転と下方移動により掘削ロッドによる掘削を行
わせ、回転装置が所定量降下して掘削ロッドの上方部が
上記のロッドクランプで把持し得る位置に来たら回転装
置による回転を停止し、順次第４の制御手段、第５の制
御手段等を繰り返すように制御することにより掘削の際
の掘削ロッドの継ぎ足しを自動的に行わせ、掘削作業も
自動化できる。

即ち、第１の制御手段、第２の制御装置、第３の制御装
置、第４の制御装置及び第５の制御装置を組み合わせて
制御することにより、次々と掘削ロッドを連結して掘削
を行うことができ、この場合掘削ロッドの連結を、その
掘削位置において人手によっていちいち行うことなく自
動的に、あるいは操作室からの遠隔操作によって行うこ
とができる。

掘削が終了し、掘削ロッドを回収する場合は、第６の制
御手段を作動させることにより回転装置を上方移動さ
せ、掘削が終了した掘削ロッドを引き上げ、上から二本
目の掘削ロッドが上記のロッドクランプで把持し得る位
置に来たら、例えばこの位置に来たことをリミットスイ
ッチ等で検知し、第７の制御手段を作動させることによ
り、上記のロッドクランプを作動させて掘削ロッド同志
の接続を解除すべき下方の掘削ロッドを把持させ、上記
回転装置の接続された側の上方の掘削ロッドを上記チャ
ッキングによる把持とチャッキングによる回動を実施さ
せ、上方の掘削ロッドと下方の掘削ロッドとのねじ結合
を緩めさせ、上記回転装置を逆回転させて、上方の掘削
ロッドと下方の掘削ロッドとの接合を解除させ、第８の
制御手段を作動させることにより上記チャッキングによ
る把持を解除させ、上記回転装置を上昇させて上記の供
給機構の位置に掘削ロッドを上昇させ、上記チャッキン
グにより掘削ロッドを把持させ、回転装置を逆回転させ
回転装置と掘削ロッドとの接続を解除させ、接続が解除
された掘削ロッドを上記供給機構上に載置させ、第９の
制御手段を作動させることにより上記供給機構を回動さ
せ、上記供給機構に載置された掘削ロッドを上記回転装
置の直下から他の位置に回動させ、第１０の制御手段を
動作させることにより上記回転装置を降下させ、回転装
置を回転させることにより、ロッドクランプに把持され
ている掘削ロッドを回転装置に接続し、ロッドクランプ
による把持を解除した後、上述の第６の制御装置の作動
を以下の手順を繰り返すことにより掘削ロッドを順次回
収する。

即ち、第６の制御装置、第７の制御装置、第８の制御装
置、第９の制御装置及び第１０の制御装置を組み合わせ
て制御することにより、次々の掘削ロッドの回収を行う
ことができ、この場合掘削ロッドの回収を、その掘削穴
位置において人手によっていちいち行うことなく自動的
に、あるいは操作室からの遠隔操作によって行うことが
できる。

このような操作で掘削ロッドの回収を行わせると、掘削
ロッドをチャッキングによって回転させる際に回転装置
は自由に回転できる状態にでき、掘削ロッドの回転に応
じて回転装置も回転されるので、上のロッドと回転装置
との間のねじ結合が緩むことなく、上の掘削ロッドと下
の掘削ロッドとのねじ結合が緩められる。このねじ結合
が緩められた状態でチャッキングによる保持を緩め、回
転装置を逆回転させることによって上の掘削ロッドと下
の掘削ロッドとのねじ結合を完全に外すことができ、更
に上の掘削ロッドをチャッキングで掴んだ状態で回転装
置を逆転することによって回転装置と上の掘削ロッドと
のねじ結合が解除される。このように一度上の掘削ロッ
ドと下の掘削ロッドとのねじ結合を緩めた状態で回転装
置による逆回転が与えられるので、回転装置と回転装置
直下の掘削ロッドとのねじ結合を緩めることなく、確実
に回転装置直下の掘削ロッドとその下の掘削ロッドとの
間のねじ結合を解放することができる。また、前記した
供給機構に杭を載置し、穴の掘削のための掘削ロッド用
のロッドクランプの代わりに、杭を把持する杭クランプ
を設け、通常の杭埋設沈設時に使用されているような杭
を回転装置に接続するための杭接続具を回転装置の下に
取付けることにより杭の接続を行うことができる。

即ち、前記した供給機構に載置された杭を杭接続具によ
り取付け、杭クランプで下の杭を保持した状態で供給機
構から供給された杭を回転装置を回転させることによ
り、杭同志をねじ結合して接続し、この工程を繰り返し
次々に杭を継ぎ足すという工程を掘削ロッドの継ぎ足し
工程と同様な制御を行うことにより、掘削した穴の中に
所定の長さに継ぎ足した杭を埋設することができる。こ
のようにこの発明の掘削機で杭の施工もできるようにす
ると、上記回転装置の直下に回動位置させることができ
る供給機構を有しているので、供給機構の上に保持した
掘削ロッドまたは杭をほぼ水平面内で回動して上記回転
装置の直下に、つまり掘削位置や杭埋設位置に回動移動
し、あるいはこれから離れた位置に回動させることがで
きる。従って、その供給機構の回動位置を選ぶことによ
って前方のみならず、横方向あるいは斜め後ろ方向など
各種方向から掘削ロッドや杭を供給機構に取付け、その
供給機構により掘削ロッドや杭を回動して回転装置の直
下にもち来してその掘削ロッドや杭を回転装置に連結さ
せることができる。このような作業が可能であるので、
穴を掘った位置からこの発明の装置を移動することな
く、そのままの状態で掘削ロッドの回収や杭の供給が可
能であり、この発明の装置を移動させることなく、掘削
ロッドによる掘削作業や杭の埋設作業を実施することが
できる。それ故、壁に接近した場所においてもこの発明
の掘削機を移動させることなく、掘削ロッドによる掘削
作業や杭の埋設作業を実施することができる。

「実施例」 概略 この発明の掘削機は第２図に外観を示すように可動体３
１上に取付けられている。可動体３１は無限軌道車とし
た場合であり、この可動体３１上にスキット（架台）３
２が取付けられ、スキット３２はアウトリガー３３によ
って地上に保持することができる。

スキット３２の上には掘削タワー３４が立てられ、掘削
タワー３４には上下できるように回転装置、例えばパワ
スイベル３５が上下自在に取付けられている。このパワ
スイベル３５は掘削タワー３４の上端に取付けられた給
進装置３６によって上下に駆動される。またパワスイベ
ル３５はその回転軸を回転することができる。つまりパ
ワスイベル３５の回転軸に掘削ロッドを取付けてパワス
イベル３５を回転し、給進装置３６によりパワスイベル
３５を押し下げて掘削するようにされる。

更に供給機構３７がスキット３２上に設けられ、供給機
構３７は掘削ロッドを保持してこれをほぼ水平面内で回
動することができ、その回動によりその掘削ロッドをス
イベル３５の直下に持ち来たすことができる。スキット
３２上には操作員が乗車して操作を行うための操作室３
８が設けられてある。更にスキット３２上にクレイン３
９が取付けられ、クレイン３９によって掘削ロッドの供
給機構３７に対する取付け、取外しを行うことができ
る。また各種シリンダなどを制御するための各種制御弁
などがスキット３２上の弁収容部４１内に収容され、そ
の制御用油タンク４０が設けられている。

掘削位置合わせ 掘削に当たってその掘削位置に正しく掘削ロッドを位置
させる必要があるが、可動体３１による移動制御だけで
は高い精度でその位置合わせをすることは困難であり、
そのため可動体３１上において掘削タワー３４を正確に
水平面内で位置制御することができるようにされてい
る。またその掘削を正しく垂直に行うためにスキット３
２を正確に水平に保持する必要がある。まず掘削タワー
３４を正確に位置させるための位置合わせ手段を説明す
る。

即ち、この掘削機は第３図乃至第５図に示すようにスキ
ット３２は下部スキット３２ａとその上に配された上部
スキット３２ｂとにより構成した場合であり、これら各
スキット３２ａ，３２ｂは第６図及び第７図に示すよう
にそれぞれほぼ方形状をしており、かつ枠状に作られて
軽量化された場合である。上部スキット３２ｂ上の一端
に掘削タワー３４が取付けられており、この上部スキッ
ト３２ｂの掘削タワー３４が立てられている側の端部を
前方側とする。またこの上部スキット３２ｂの前方端は
スイベル３５の直下に取付けられた掘削ロッドなどが通
ることができるように半円形状切欠き４３が形成されて
いる。

下部スキット３２ａに少なくとも１本、この例では２本
の案内ロッド４４ａ，４４ｂが第４図及び第７図に示す
ように保持される。これら案内ロッド４４ａ，４４ｂは
前後方向に延長し、かつその後方端部において軸ピン４
５ａ，４５ｂを回動中心としてほぼ水平面内で回動でき
るようにされている。これら案内ロッド４４ａ，４４ｂ
は下部スキット３２ａに形成された孔４６ａ，４６ｂ内
に配され、その孔内で第４図において前方端が左右方向
に回動できるように下部スキット３２ａに保持される。

上部スキット３２ｂはこれら案内ロッド４４ａ，４４ｂ
上に保持され、かつこれら案内ロッドに沿って移動でき
るようにされている。即ちこれら案内ロッド４４ａ，４
４ｂ上にそれぞれ保持リング４７ａ，４７ｂが通され、
保持リング４７ａ，４７ｂ上に上部スキット３２ｂが固
定されている。下部スキット３２ａの前後方向の中間に
設けられた補強片４８と上部スキット３２ｂの前方部と
の間に移動用シリンダ４９が取付けられ、移動用シリン
ダ４９を伸縮することによって上部スキット３２ｂは下
部スキット３２ａに対して案内ロッド４４ａ，４４ｂ上
を移動することができる。つまり上部スキット３２ｂを
前後方向に移動させることができる。

また下部スキット３２ａの前方端部と一方の案内ロッド
４４ｂの前方端部との間に回動用シリンダ５１が連結さ
れ、その回動用シリンダ５１を伸縮することによって案
内ロッド４４ｂが水平面内で軸ピン４５ｂを中心に回動
し、従って上部スキット３２ｂが下部スキット３２ａに
対して回動し、つまり掘削タワー３４を第４図において
左右方向に移動させることができる。

またこの例においては上部スキット３２ｂの後方端部に
おいて案内ロッド４４ａ，４４ｂにリング５２ａ，５２
ｂ（５２ａは図示せず）が挿通され、これらリング５２
ａ，５２ｂは、上部スキット３２ｂの後方端に取付けら
れたシリンダ５３ａ，５３ｂと連結され、これらシリン
ダ５３ａ，５３ｂのロッドを強く引き上げることによっ
て案内ロッド４４ａ，４４ｂの位置を固定することがで
きるようにされている。

このような構成で移動用シリンダ４９を伸縮することに
よって掘削タワー３４を前後方向に移動調整することが
でき、かつ回動用シリンダ５１を伸縮させることによっ
て掘削タワー３４の左右方向の位置を調整することがで
きる。

なお掘削タワー３４は第３図に示すようにシリンダ５４
によって点線３４′と示すように後方にほぼ水平の状態
に倒すことができるようにされており、掘削タワー３４
をスキット上に立てた状態においてはピン５５を挿入し
てその立てた状態を安定に保持するようにすることがで
きる。クレイン３９もシリンダ５６により図において前
方側に倒してほぼ水平に倒すことができる。クレイン３
９はその長さを伸縮することができ、かつ３６０°にわ
たって回転することができるものである。操作室３８は
上部スキット３２ｂ上に設けられ、クレイン３９は下部
スキット３２ａ上に取付けられている。掘削ロッドを垂
直に掘り進めるためスキット３２を水平に保持するため
の構成は後で説明する。

供給機構 パワスイベル３５の回転軸５７の下に掘削ロッドを持ち
来してこれに連結して掘削あるいは杭の沈設を行うが、
パワスイベル３５の位置に掘削ロッドを供給機構３７に
より供給するようにする。供給機構３７は掘削ロッドま
たは杭をパワスイベル３５の下の位置から水平面内で回
動することができ、適当に回動した位置においてクレイ
ンにより掘削ロッドを供給機構から取り外すとができ、
また供給機構に取付けることができるようにされてい
る。また供給機構３７はこの例においては複数の掘削ロ
ッドを保持し、掘削ロッドを自動的に順次供給し、また
回収することができるようにした場合である。

このためロッド保持機構５８が第３図乃至第５図に示す
ように上部スキット３２ｂ上に水平面内で回動自在に設
けられる。例えば第４図に示すように掘削タワー３４は
２本の案内支柱３４ａ，３４ｂが上部スキット３２ｂ上
に平行に立てられ、その両端が連結部３４ｃで連結され
て構成されており、その一方の案内支柱３４ｂに第９図
に示すようにこれとほぼ平行して揺動軸５９が回動自在
に保持される。揺動軸５９にはその上端部及び下端部に
それぞれ保持腕６１ａ，６１ｂが取付けられ、保持腕６
１ａ，６１ｂ間に回転軸６２が回動自在に保持される。
回転軸６２の下端部には円形支持板６３がその中心に回
転軸６２が挿通した状態で固定されており、回転軸６２
の上端部には円形保持板６４がその中心部に挿通され、
回動自在に保持されている。

保持板６４は第１０図に示すようにその一部に出し入れ
用切欠き６５が形成されている。この回転軸６２の中間
部において仮留め機構６６が設けられる。仮留め機構６
６は第１０図に示すように周方向に対し斜めに突出した
爪６７を持つ固定板６８が回転軸６２に固定されると共
に、これと近接対向して回動板６９が回動自在に回転軸
６２に保持される。回動板６９は第１１図に示すように
等角間隔で突起７１を持つものである。第９図及び第１
１図に示すように固定板６８と回動板６９との間にシリ
ンダ７２が取付けられ、シリンダ７２を伸縮制御するこ
とによって回動板６９を固定板に対して或る角度回動す
ることができ、つまり爪６７と突起７１との間に掘削ロ
ッドを挾み保持し、またその保持を解除することができ
る。

第９図に示すように支持板６３上には位置決め用凹部７
３が等角間隔で形成されており、この凹部７３内に掘削
ロッド１６の下端を挿入位置決めさせることができる。
また保持板６４の周縁に下側に周鍔７４が形成されてい
る。更に保持板６４には上下に延長したクラッチ用シリ
ンダ７５が取付けられ、クラッチ用シリンダ７５のロッ
ドの上端は保持腕６１ａに形成した孔７６内に挿入して
保持腕６１ａと係合することができる。クラッチ用シリ
ンダ７５のロッドの下端は、回転軸６２に固定したクラ
ッチ板７７の等間隔の孔７８内に選択的に挿入させるこ
とができる。つまりクラッチ用シリンダ７５のロッドを
上側に移動させると保持板６４は保持腕６１ａと連結さ
れ、クラッチ板７７との連結は外れ、逆にクラッチ用シ
リンダ７５のロッドを下側に移動させるとクラッチ板７
７の孔７８に挿入されてクラッチ板７７と連結されて保
持腕６１ａとの連結は外れる。

第１２図に示すように保持腕６１ｂと回転軸６２との間
に回転用シリンダ７９が連結されてある。回転軸６２に
回動アーム８０が回動自在に保持され、回動アーム８０
に、ロッドを上下させるシリンダ８１が取付けられ、ま
た保持腕６１ｂにロッドを上下させるシリンダ８２が取
付けられる。シリンダ８１，８２は第９図に示すように
支持板６３の下に等角間隔で形成された係合孔８３と選
択的に係合することができる。爪６８，突起７１，位置
決め用凹部７３，クラッチ板７７の孔７８，係合孔８３
などは掘削ロッドの保持可能な本数、この例では１２だ
けそれぞれ設けられている。

掘削ロッド１６を出し入れ用切欠き６５の位置におい
て、その下端を支持板６３の位置決め用凹部７３の一つ
に挿入し、かつ仮留め機構６６の爪６７と突起７１との
間に配置する。この状態でシリンダ７２を制御して爪６
７と突起７１とにより掘削ロッド１６を挟み保持する。
次にクラッチ用シリンダ７５のロッドを上側に移動して
その上端を保持腕６１ａの孔７６に結合し、つまり保持
板６４が回動しないようにし、下側に設けてあるシリン
ダ８１のロッドを上側に突出して供給孔８３に挿入し、
シリンダ８２のロッドを引っ込め、この状態で回転用シ
リンダ７９を制御すると支持板６３，回転軸６２が一定
角度、例えば３０°回転させ、保持板６４は先に述べた
ように保持腕６１ａに固定されているため支持板６３上
に配され、かつ仮留め機構６６で保持された掘削ロッド
１６が回転軸６２と共に回動する。その後シリンダ８１
のロッドを引っ込め、シリンダ８２のロッドを上昇させ
て係合孔８３に挿入し、この状態で回転用シリンダ７９
を逆に制御すると回転軸６２上の回動アーム８０のみを
復帰させることができ、先に回動した掘削ロッド１６の
回動位置を保持したままである。このようにしてシリン
ダ８１，８２を逆に制御すると共に回転用シリンダ７９
を制御することによってこの支持板６３上に配した掘削
ロッド１６を保持板６４の周鍔７４の内側に回動位置さ
せる。この状態で仮留め機構６６による保持を解いても
掘削ロッド１６の上端部は保持板６４の周鍔７４の存在
によって倒れることなく保持板６４と支持板６３との間
に掘削ロッド１６が保持される。このようにして掘削ロ
ッド１６は例えば３０°角間隔で回転軸６２の回りに１
２本を保持させることができる。

クラッチ用シリンダ７５の下端をクラッチ板７７の孔７
８に第９図に示したように挿入した状態において先に述
べたようにシリンダ８１，８２とシリンダ７９とを制御
することによってロッド保持機構５８全体を回動軸６２
を中心に回転させることができる。つまり出し入れ用切
欠き６５の角度位置を保持アーム６１ａに対して任意に
設定することができる。

第９図及び第１２図に示すように掘削タワの案内支柱３
４ｂと保持腕６１ｂの端部との間に揺動用シリンダ８６
が取付けられてあり、揺動用シリンダ８６を制御するこ
とによって、ロッド保持機構５８全体を揺動軸５９の回
りに回動させことができる。つまりロッド保持機構５８
をほぼ水平面内で例えば９０°程度回動させることがで
きる。この回動により第４図及び第５図に示すようにロ
ッド保持機構５８をスイベル３５の直下の位置に回動さ
せたり、これに対して外れた位置に、つまりクレイン３
９側に回動させることができる。従って掘削ロッド１６
をこの機械の前方部、つまり掘削ロッドによる掘削位置
に限らず、自由な位置（方向）からロッド保持機構５８
に対して掘削ロッドを保持させる作業をクレインを使っ
て行うことができる。

チャッキング 更に、この機械においては掘削ロッド１６をパワスイベ
ルに対して、自動的にまたは遠隔操作により取付けある
いは取り外すことができる。第３図、第４図に示すよう
に、パワスイベルマウント８８が案内支柱３４ａ，３４
ｂ間にわたって、これに案内されて上下できるように取
付けられ、そのパワスイベルマウント８８にパワスイベ
ル３５が取付けられている。そのパワスイベルマウント
８８の下にチャッキングマウント８９がシリンダ９１
ａ，９１ｂによってパワスイベルマウント８８に対して
上下できるように取付けられている。チャッキングマウ
ント８９も案内支柱３４ａ，３４ｂに上下自在に案内保
持されている。

チャッキングマウント８９にチャッキング９１が保持さ
れ、第１５図、第１６図、第１６図Ａに示すようにロッ
ド保持機構５８をパワスイベル３５の下に位置させた状
態において１本の掘削ロッドがチャッキング９１に挿通
でき、その掘削ロッド１６をチャッキング９１で掴むこ
とができる。チャッキングマウント８９はロッド保持機
構５８の邪魔にならないようにその外周に位置してい
る。

チャッキング９１は掘削ロッド１６を掴んだ状態で回動
することができるものである。即ち、円筒状ロッド案内
９０ａ，９０ｂが上下に同軸心上に配列されてチャッキ
ングマウント８９に取付けられ、ロッド案内９０ａ，９
０ｂに形成された開口にシリンダ９２及び係合片９４が
垂直軸心を中心に回動自在に保持され、そのシリンダ９
２は前記開口を通じてロッド案内９０ａ，９０ｂ内に入
ることができ、つまりロッド案内９０ａ，９０ｂに挿通
された掘削ロッドをシリンダ９２で係合片９４に押さえ
て掘削ロッドを掴むことができる。係合片９４は前方に
突出し、可動シリンダ９５のチューブに固定された突起
９６と係合している。可動シリンダ９５は左右に動くこ
とができるようにチャッキングマンウト８９に保持さ
れ、その両側のロッド９５ａ，９５ｂはチャッキングマ
ウント８９に固定されている。よって可動シリンダ９５
の例えば図においてロッド９５ａ側に油圧を供給し、ロ
ッド９５ｂ側の油圧を減少すると可動シリンダ９５のチ
ユーブは図において右側に移動し、シリンダ９２ｂで掴
んだ掘削ロッド１６が図において反時計方向に回動させ
ることになる。逆に方向に掘削ロッドを回動させるには
シリンダ９５のロッド９５ｂ側に油圧を供給すればよ
い。なおチャッキングマウント８９には後述するチェー
ンが通る孔９７が開けられている。

従って掘削ロッド１６の一つをスイベルの回動軸５７の
直下に位置させてかつその位置においてロッド保持機構
５８の保持板６４における出し入れ用切欠き６５をチャ
ッキング９１と対向させ、この状態でシリンダ９１ａ，
９１ｂを制御してチャッキングマウント８９を保持板６
４よりも下に位置させ、ロッド保持機構５８に保持され
ている１本の掘削ロッド１６をチャッキング９１の孔９
８内に挿通する。その後シリンダ９２ａ，９２ｂを制御
してその掘削ロッド１６を掴み、かつこの状態でチャッ
キングマウント８９をシリンダ９１ａ，９１ｂを制御し
てチャッキングを上に移動させスイベルマウント８８に
近づけ、つまりチャッキング９１を掴んだ掘削ロッド１
６の１本をスイベル３５の回転軸５７に近づけると共に
スイベル３５を回転させることによってそのスイベル回
転軸５７の下端部に形成された雄ねじ９９を掘削ロッド
１６の上端に形成された雌ねじ１０１（第１７図）内に
ねじ込み、スイベル回転軸５７の雄ねじ９９と掘削ロッ
ド１６の雌ねじ１０１に大きな力を与えないで確実に掘
削ロッド１６をスイベル回転軸５７に接続する。ロッド
保持機構５８を回動してその接続された掘削ロッド以外
のものをパワスイベル３５の位置より外す。以下ロッド
保持機構５８をパワスイベルの直下より外すことを復帰
動作と言う。その後パワスイベルを下し、既に地中内に
入っている掘削ロッドの上端側にパワスイベルに接続さ
れた掘削ロッドを近づけて、かつパワスイベル３５を回
転させて今接続した掘削ロッドの下端に形成された雄ね
じ１０２（第１７図）を、既に地中内に挿入した最上端
の掘削ロッドの上端雌ねじ１０１にねじ結合して接続す
る。この場合その接続を完全にするために地中側にある
掘削ロッドをロッドクランプによって保持して行う。

ロッドクランプ ロッドクランプ１０３は第３図、第４図に示すように上
部スキット３２ｂの前方端位置において第７図に示した
切欠き４３の両側においてシリンダ１０４ａ，１０４ｂ
が上部スキット３２ｂに取付けられ（第１８図、第１９
図参照），シリンダ１０４ａ，１０４ｂのロッドには押
え具１０５ａ，１０５ｂが取付けられ、これら押え具１
０５ａ，１０５ｂは相対向する面がほぼ共通の円筒面を
形成するようになっており、その円筒面の軸芯方向はス
イベル回転軸上下方向とされている。その押え具１０５
ａ，１０５ｂの上側には案内片１０６ａ，１６ｂがそれ
ぞれ固定されており、これら案内片１０６ａ，１０６ｂ
間にスイベル回転軸５７に釣り下げられた掘削ロッドが
案内されて降下できるようにされている。

更にシリンダ１０４ａ，１０４ｂの各チューブは押え具
１０５ａ，１０５ｂ側にそれぞれ延長され、延長部１０
７ａ，１０７ｂとされており、これら延長部は押え具１
０５ａ，１０５ｂがそれぞれ嵌合されてこれに案内され
るようになされ、かつその際に案内片１０６ａ，１０６
ｂと対向して延長部１０７ａ，１０７ｂにはそれぞれ第
３図、第１８図Ａ，第１９図Ａに示すように切欠き１０
８が形成されている。切欠き１０８により案内片１０６
ａ，１０６ｂが案内され、かつシリンダ１０４ａ，１０
４ｂを伸縮してもそのロッドが回転することなく、案内
片１０６ａ，１０６ｂは常に対向し、かつ上側に位置し
ている。押え具１０５ａ，１０５ｂの間に掘削ロッドが
位置しており、その掘削ロッド１６をシリンダ１０４
ａ，１０４ｂを制御して挟み保持して固定することがで
き、この固定した状態においてスイベル３５を回転して
その上側のスイベル回転軸５７に連結された掘削ロッド
とロッドクランプ１０３により保持された掘削ロッドと
をねじ結合接続することができる。この際ロッドクラン
プ１０３はその回転力を受けるが、その回転力は押え具
１０５ａ，１０５ｂと延長部１０７ａ，１０７ｂとの嵌
合部によって受けられ、シリンダ１０４ａ，１０４ｂの
ロッドには殆ど達しない、従ってシリンダのシールが前
記回転力により劣化されるおそれはない。なお、この例
では案内片１０６ａ，１０６ｂの固定片１１０ａ，１１
０ｂが切欠き１０８に位置し、案内片の回転止めとした
場合である。

第３図、第１９図に示すようにこのロッドクランプ１０
３の押え具１０５ａ，１０５ｂの直下においてゴムのよ
うな弾性リング１０９が保持具１１１に嵌着保持されて
いる。その弾性リング１０９内にスイベル３５により保
持された掘削ロッドが弾性的に接触して連通されるよう
に位置決めされている。従ってこの掘削ロッド１６を回
収する際にこの弾性リング１０９を掘削ロッドが通過す
るため、その際に掘削ロッド１６についた泥が除去さ
れ、チャッキング９１やロッドクランプ１０３における
保持を確実に行うことができる。

ロッドクランプ１０３によって掘削ロッドを保持し、か
つスイベル３５を自由に回転できる状態にしてチャッキ
ング９１でスイベル回転軸と接続した掘削ロッドを掴
み、第１５図、第１６図において説明した可動シリンダ
を制御することによって、上側の掘削ロッドを回動し、
つまり上側の掘削ロッドとロッドクランプ１０３によっ
て保持されている掘削ロッドとのねじ結合をゆるめるこ
とができる。そのゆるめた状態においてチャッキング９
１による保持もゆるめ、かつスイベル３５を逆回転する
ことによってロッドクランプ１０３によって保持された
掘削ロッドとスイベル回転軸５７に接続された掘削ロッ
ドとの間のねじ結合を外し、更に前述したロッド保持機
構５８から掘削ロッドをスイベル回転軸５７に接続した
操作と逆の操作によって、スイベル回転軸５７に接続さ
れた掘削ロッドをロッド保持機構５８に保持させること
によって掘削ロッドの回収を行うことができる。

ロッドクランプ１０３は杭を埋設する際に邪魔になるた
め、ロッドクランプ１０３を、前記位置から外すことが
できるようにされてある。即ち第１８図、第１８図Ａ，
第１９図に示すように、ロッドクランプ１０３（シリン
ダ１０４ａ，１０４ｂ）は可動板３０１上に取付けら
れ、可動板３０１はその両側部が案内レール３０２ａ，
３０２ｂにより案内され、上部スキット３２ｂ上を前後
に移動できるように保持され、可動板３０１と上部スキ
ット３２ｂとの間に連結されたシリンダ３０３を制御す
ることにより、第１８図の点線位置まで可動板３０１を
引っ込めることができる。弾性リング１０９も可動板３
０１に取付けられてある。

第１９図に示すようにビット付掘削ロッドの中間部にフ
ランジ１６ａが形成されており、この掘削ロッドをこれ
に弾性リング１０９を通した状態でパワスイベルに取付
け、その弾性リング１０９を、保持具１１１の高さに位
置させた状態でロッドクランプ１０３を前方に移動させ
て保持具１１１内に弾性リング１０９を嵌合させること
ができる。また掘削ロッドの回収時にその逆の操作によ
り弾性リング１０９も回収することができる。

第３図乃至第５図に示すように掘削タワ３４の上、つま
り連結部３４ｃ上に給進装置３６が取付けられており、
給進装置３６は例えば油圧モータ１１３の回転軸にスプ
ロケット１１４が取付けられ、そのスプロケット１１４
は駆動軸１１５に取付けられた大きいスプロケット１１
６にチェーン１１７により結合されて駆動軸１１５は減
速され、その駆動軸１１５の両端部にスプロケット１１
８ａ，１１８ｂがそれぞれ取付けられ、これらスプロケ
ット１１８ａ，１１８ｂにそれぞれチェーン１１９ａ，
１１９ｂが取付けられて更に減速されている。このチェ
ーン１１９ａ，１１９ｂの各一端はスイベルマウント８
８に固定され、他端は案内支柱３４ａ，３４ｂの下端部
にそれぞれ取付けられたスプロケット１２１ａ，１２１
ｂをそれぞれ巡って更にチャッキングマウント８９の孔
９７を通ってスイベルマウント８８に固定されている。
従って給進装置３６の油圧モータ１１３を一方向に回転
し、スイベルマウント８８を降下し、逆方向に回転させ
てスイベルマウント８８を上昇させる。このようにして
スイベル３５を上下させることができる。なお、このス
イベル３５の上下量を測定するため、また掘削ロッドに
よる掘削深度を測定するため、例えば油圧モータ１１３
の回転軸上にロータリエンコーダ１２２が取付けられて
いる。

パワスイベル スイベル３５はスイベルマウント８８上において油圧モ
ータ１２４が取付けられ、第２０図に示すようにその回
転軸に歯車１２５が取付けられ、歯車１２５は大歯車１
２６と噛合されており、その大歯車１２６上の回転軸が
スイベル回転軸５７と連結されている。従って油圧モー
タ１２４の回転によってスイベル回転軸５７が減速回転
される。この時の回転量や回転速度は歯車１２５と連結
されたロータリエンコーダ１２８によって測定すること
ができるようにされている。

またこの機械においてはピット１４（第１図Ｂ）の回転
により掘削すると同時に掘削液を高圧噴射して掘削す
る。そのためにスイベル回転軸５７は第２０図に示すよ
うに二重管とされ、中心に孔をもつ内管１２９が通って
おり、その内管１２９と外管１３１との間に筒状通路１
３２が形成されており、大歯車１２６のケース１３３よ
り上方に外管１３１が突出し、その突出端部にジョイン
ト部１３４が回転自在に被されている。通路１３２内に
それぞれ液を外部から供給するためにジョイント部１３
４上端に高圧管連結部１３５ａ及びジョイント部１３４
の側部に低圧管連結部１３５ｂがそれぞれ設けられてあ
る。

内管１２９内に高圧掘削液を供給し、筒状通路１３２に
低圧で大量に周辺固定液やセメントミルクなどが供給さ
れる。なお、このスイベル回転軸の内管１２９内からの
高圧掘削液及び筒状通路１３２からの低圧液を通すため
掘削ロッド１６も第１７図に示すように、二重管とされ
てある。

全体の制御 この掘削機を自動的に制御するためにはスイベル３５の
上下動の距離及び必要に応じてその速度を制御するため
に、先に述べたように例えばロータリエンコーダ１２２
が設けられ、またスイベル３５の回転軸５９の回転速度
または回転数を検出するためロータリエンコーダ１２２
が設けられる。更にスイベル３５の油圧モータ１２４の
油圧通路中の油圧を検出する圧力センサが図に示してな
いが設けられる。第１０図において出し入れ用切欠き６
５の両脇に近接スイッチ１７１ａ，１７１ｂが設けら
れ、これら近接スイッチをロッド保持機構５８に保持さ
れた掘削ロッド１６が通過するとこれを検出するように
される。また図に示してないがロッド保持機構５８が復
帰位置にあることを検出するリミットスイッチ、ロッド
クランプ１０３が復帰状態にあることを検出するリミッ
トスイッチ、更にロッド保持機構５８の保持板６４の出
し入れ用切欠き６５が保持腕６１ａに対し所定角度位置
にあることを検出するリミットスイッチ、クラッチ用シ
リンダ７５の操作位置を示すリミットスイッチ、チャッ
キング９１のスイベルマウントに対する上下状態を検出
するリミットスイッチ、パワスイベル３５の原点位置、
最下点位置をそれぞれ検出するリミットスイッチなどが
設けられている。

次にこの掘削機を自動的に動作させる制御を第２１図Ａ
〜Ｉの流れ図を参照して説明しよう。第２１図で枠に２
本線が付けられている処理は自動的に行われることを示
している。まず可動体３１のエンジンを起動し
（Ｓ_１），その操作制御スイッチをＯＮとして
（Ｓ_２），その可動体３１を運転移動させ（Ｓ_３），ス
イッチを操作して掘削タワ３４を起こし（Ｓ_４），更に
可動体３１を掘削しようとする位置の近くに移動させて
スイベル３５を掘削位置のほぼ直上に位置させる
（Ｓ_５）。

次に掘削タワの自動鉛直芯出しのスイッチをＯＮにする
と（Ｓ_６），スキット３２は自動的に水平状態にセット
される。更に第６図、第７図を参照して説明したように
上部スキット３２ｂを下部スキット３２ａに対し前進、
回動してスイベルの回転軸５７を掘削する地点の直上に
位置させる（Ｓ_７）。その後、再び正しく掘削タワの鉛
直が出ているか、つまり鉛直の芯出しを必要とするかが
自動的にチェックされる（Ｓ_８）。これは先に述べたよ
うに傾斜計の検出傾斜が所定値以上となっていると操作
室内における警報ランプで表示され、鉛直芯出しスイッ
チが自動的にオンとされ、再び自動的にスキットを水平
状態に制御する（Ｓ_９），その制御が終了すると芯出し
完了ランプが点灯表示される。次にロッド保持機構５８
を復帰させるスイッチをオンにする（Ｓ₁₀）。この復帰
を第２１図ではＲＣ復帰と記す。このスイッチがオンに
されると第９図、第１２図で説明したシリンダ８６が制
御されて、ロッド保持機構５８は回動されて復帰し、ま
たロッド保持機構５８の仮留め機構６６による締め付け
が行われる（Ｓ₁₁）。ロッド保持機構５８の復帰が例え
ばリミットスイッチにより確認されると（Ｓ₁₂），次に
ロッドクランプ１０３が復帰しているか、つまり後方に
引き込められてあるかが、例えばリミットスイッチによ
ってチェックされる（Ｓ₁₃）。もしロッドクランプが復
帰してない場合はロッドクランプ１０３は後方に移動復
帰させられる（Ｓ₁₄）。その復帰完了はランプにて表示
される。

次にロッド保持機構５８の上側の保持板６４の出し入れ
用切欠き６５が正規の角度位置に位置しているかがチェ
ックされる（Ｓ₁₅）。このチェックはリミットスイッチ
によって行われ、正規角度位置にない場合はクラッチ用
シリンダ７５が降りているかがリミットスイッチにより
チェックされ（Ｓ₁₆），もし降りてない場合はクラッチ
用シリンダ７５を下に降ろし、つまり第９図において保
持腕６１ａとの係合を外し、クラッチ板７７と係合させ
る（Ｓ₁₇）。この状態でスイッチを操作してロッド保持
機構５８を旋回させ、つまり第９図において回転用シリ
ンダ７９，シリンダ８１，８２を制御してロッド保持機
構５８を回転し、つまり出し入れ用切欠き６５を保持腕
６１ａに対し回動し、再び切欠き６５が正規角度位置に
なったかをチェックし（Ｓ₁₈），正規角度位置になった
場合はその出し入れ用切欠き６５の位置に他の掘削ロッ
ドがあるか調べられ（Ｓ₁₉），それがある場合はクラッ
チ用シリンダ７５が上に上っているかを調べ（Ｓ₂₀），
上に上っていない場合はクラッチ用シリンダ７５を上に
上げて保持腕６１ａと結合し（Ｓ₂₁），その後、仮留め
機構６２を締め（Ｓ₂₂），ロッド保持機構５８を回転
し、つまり保持板６４を保持腕６１ａに固定した状態で
ロッド保持機構５８を回転し（Ｓ₂₃），再びステップＳ
₁₉で切欠き６５の位置に掘削ロッドがあるかどうかがチ
ェックされる。切欠き６５の位置に掘削ロッドが無い場
合はクラッチ用シリンダ７５が下りているかが調べられ
（Ｓ₂₄），下りていない場合はクラッチ用シリンダ７５
を降ろしてクラッチ板７７と結合し、かつ保持腕６１ａ
との係合を外す（Ｓ₂₅）。その後スイッチを操作し、ロ
ッド保持機構５８を３０°のＭ倍だけ右または左に回動
させる（Ｓ₂₆）。このＭはカウンタに計数しておく。そ
の状態においてオーガ１１（第１図Ａ）をロッド保持機
構５８に装着保持させる。その装着が完了すると
（Ｓ₂₇），仮留め機構６６をスイッチ操作により締めて
（Ｓ₂₈），更にロッド保持機構５８をセットさせるスイ
ッチを操作すると（Ｓ₂₉），次にロッド保持機構５８を
左または右に３０°×（Ｍ＋１）だけ旋回させる
（Ｓ₃₁）。ロッド保持機構５８のセットの完了が検出さ
れると（Ｓ₃₂），ロッド保持機構５８を３０°だけ右回
動し、つまりスイベルの直下に回動させると（Ｓ₃₃），
チャッキング９１を降下し（Ｓ₃₄），そのチャッキング
を締め、つまりオーガのロッド部分をチャッキング９１
を掴み（Ｓ₃₅），仮留め機構６６をゆるめ（Ｓ₃₆），ス
イベル３５を正転させると共にチャッキング９１を上昇
し（Ｓ₃₇），スイベル３５の油圧が所定値ｋ_１以下かど
うか調べ、ｋ_１以上になるとつまりスイベルの回転軸５
７がオーガの上端の雌ねじ内に確実にねじ込まれたと判
断されると（Ｓ₃₈），オーガの接続が完了となる
（Ｓ₃₉）。

このようにしてオーガを接続するとオーガ掘削スイッチ
をＯＮとする（Ｓ₄₀），するとチャッキング９１の保持
が解除され（Ｓ₄₁），チャッキング９１は上昇し
（Ｓ₄₂），ロッド保持機構５８は回動復帰し（Ｓ₄₃），
更に仮留め機構６６を締め（Ｓ₄₄），パワスイベル３５
が深度０の点まで降下される（Ｓ₄₅）。これより手動操
作によりオーガによる掘削が行われ（Ｓ₄₆），その間掘
削トルク（オーガの回転力），オーガの給進力、つまり
オーガの降下する力、掘削回転数などを監視し、その表
層土の状態に応じた掘削トルク、給進力で手動調整しな
がら掘削を行う。この掘削中において掘削タワの鉛直度
のチッェクが行われ（Ｓ₄₇），この鉛直度が例えば１／
２００以上になると掘削を停止し、しかしパワスイベル
は回転を継続したままとし（Ｓ₄₈），鉛直芯出しのスイ
ツチがＯＮとなり、自動的に鉛直芯出しが行われ
（Ｓ₄₉），その後水平芯出し、つまり掘削位置が正しい
かどうかのチェックを行い（Ｓ₅₀），その芯出しが必要
であればステップＳ_７と同様に水平芯出しを行い
（Ｓ₅₁），再びステップＳ₄₆に戻って手動制御によるオ
ーガ掘削を行う。

このように鉛直度を調べながら掘り下げ、その掘り下げ
深度が予め設定した値Ｋ_４になったかどうかが調べられ
る（Ｓ₅₂）。この深度は給進装置３６のエンコーダの積
算値によって求められる。設定した深度になると自動的
に掘削が停止し（Ｓ₅₃），パワスイベルの回転は継続し
ている。そこでオーガ掘削停止スイッチをオンにすると
（Ｓ₅₄），パワスイベルが自動的に上昇し、オーガが引
き抜かれると、これはパワスイベルの位置のリミットス
イッチによる検出で行われ（Ｓ₅₅），パワスイベルの回
転が自動的に停止する（Ｓ₅₆）。そこでロッド保持機構
５８をセットするスイッチを入れると（Ｓ₅₇），ロッド
保持機構５８が回動する。出し入れ用切欠き６５が正し
い位置かチェックされ（Ｓ₅₈），正しい位置の場合はそ
の切欠き６５に他のロッドがあるかがチェックされ（Ｓ
₅₉），他のロッドがある場合はクラッチ用シリンダ７５
が上っているかを調べ（Ｓ₆₀），上ってなければクラッ
チ用シリンダ７５を上げて（Ｓ₆₁），ロッド保持機構５
８をスイッチ操作によって回転し（Ｓ₆₂），再びステッ
プＳ₅₈で切欠き６５が正しい位置かをチェックし、正し
い位置になればクラッチ用シリンダ７５が下っているか
をチェックし（Ｓ₆₃），下ってなければクラッチ用シリ
ンダ７５を降ろしてクラッチ板と係合させ（Ｓ₆₄），そ
こでステップＳ₆₂に戻ってロッド保持機構５８をスイッ
チ操作により旋回させ、再びステップＳ₅₈に戻って切欠
き６５の位置が、正しいか調べ、正しい場合には切欠き
に他のロッドがあるかを調べ、なければ仮留め機構６６
をゆるめる（Ｓ₆₅）。

ロッド保持機構５８のセットが完了し（Ｓ₆₆），つま
り、ここでロッド保持機構５８がオーガの位置に旋回し
た後、パワスイベルとオーガとを切り離すために離しス
イッチを操作すると（Ｓ₆₇）チャッキング９１が下がり
（Ｓ₆₈），そのチャッキング９１によってオーガのロッ
ドを掴み（Ｓ₆₉），そのチャッキング９１の降下を開始
し（Ｓ₇₀），パワスイベルを逆転し、つまりねじ接続し
たパワスイベルとオーガとの切離しが行われ（Ｓ₇₁），
チャッキング９１が所定の位置まで降下したことがリミ
ットスイッチにより検出されると、つまりオーガがロッ
ド保持機構５８上に配されると（Ｓ₇₂），仮留め機構６
６を締め付けオーガを保持し（Ｓ₇₃），チャッキング９
１を解除し（Ｓ₇₄），その後チャッキング９１が上昇さ
れる（Ｓ₇₅）。そこでロッド保持機構５８復帰スイッチ
を操作すると（Ｓ₇₆），クラッチ用シリンダ７５が降り
てクラッチ板と結合しているかが調べられ（Ｓ₇₇），ク
ラッチ用シリンダ７５がクラッチ板と結合していない場
合はクラッチ用シリンダを降ろし（Ｓ₇₈），仮留め機構
６６を締め（Ｓ₇₉），ロッド保持機構５８が３０°右旋
回される（Ｓ₈₀）。ロッド保持機構５８が回動復帰する
と、これがリミットスイッチで検出され（Ｓ₈₁），ロッ
ド保持機構５８を旋回させるスイッチを操作し
（Ｓ₈₂），つまりオーガを切欠き６５の位置に旋回させ
て、仮留め機構６６をゆるめるスイッチを操作し
（Ｓ₈₃），オーガをロッド保持機構５８から取り外す
（Ｓ₈₄）。

このようにして第１図Ａに示したようにオーガによる掘
削を行ってそのオーガの引き上げ、取外しを終了する
と、第１図Ｂに示したようにその掘削した穴にケーシン
グ１３を挿入してその穴の周辺が崩れないようにする。
即ち、このようにしてオーガ除去が完了すると
（Ｓ₈₅），そのケーシングを付けるに当たってロッド保
持機構５８を旋回する必要があるかどうかを調べ
（Ｓ₈₆），旋回する必要がある場合は、その旋回スイッ
チを操作する（Ｓ₈₇）とクラッチ用シリンダ７５が降り
ているかどうかが調べられ（Ｓ₈₈），クラッチ用シリン
ダ７５が降りてない場合はこれを降ろしてクラッチ板と
結合させ（Ｓ₈₉），その後ロッド保持機構５８の旋回が
行われ（Ｓ₉₀），再びまだ旋回をする必要があるかどう
かが調べられる。その必要がない場合はケーシングアタ
ッチメントをロッド保持機構５８に装着する（Ｓ₉₁）。
ケーシングアタッチメントにはケーシングも予め付けて
ある。ケーシングアタッチメントの装着が完了すると
（Ｓ₉₂），仮留め機構６６をスイッチ操作で締め
（Ｓ₉₃），更にロッド保持機構５８をセットさせるスイ
ッチを操作する（Ｓ₉₄）。するとロッド保持機構５８は
−３０°×（Ｎ＋１）だけ回転し（Ｓ₉₅），かつロッド
保持機構５８が回動して掘削位置上に位置するとリミッ
トスイッチで検出され（Ｓ₉₆），ロッド保持機構５８が
３０°だけ右旋回され（Ｓ₉₇），更にステップＳ₃₄〜Ｓ
₃₉のルーチンＲ_ａが実行され（Ｓ₉₈），ケーシングアタ
ッチメントのロッドがパワスイベルに接続される。そこ
でケーシング押し込みスイッチを操作すると（Ｓ₁₀₄）
チャッキング９１の保持がゆるめられ、チャッキング９
１は上昇し、ロッド保持機構５８は自動的に復帰し（Ｓ
₁₀₇），仮留め機構６６を締めた後、深度ゼロまでパワ
スイベルが降下する（Ｓ₁₀₉），この状態でケーシング
の舌の位置を調整するかどうかを調べ（Ｓ₁₁₀），調整
する必要がある場合はパワスイベルを回転してケーシン
グの舌の位置を必要な角度位置とし（Ｓ₁₁₁），ケーシ
ングを押し込むスイッチを操作する（Ｓ₁₁₂）。ケーシ
ングの押し込みが行われ（Ｓ₁₁₃），つまり給進装置３
６によりパワスイベルが降下され、これが規定の深度に
なったかがチェックされ（Ｓ₁₁₄），規定の深度までケ
ーシングが押し込まれるとパワスイベルが1/4回転逆転
され（Ｓ₁₁₅），パワスイベルは上昇する（Ｓ₁₁₆）。ケ
ーシングとケーシングアタッチメントとの連結は先に第
２１図について説明したように最終杭と杭接続治具との
連結と同じように行われており、従ってパワスイベルの
1/4回転の逆回転上昇によりケーシングとケーシングア
タッチメントとの結合が外れる。パワスイベルが最上位
置になり、これがリミットスイッチにより検出され（Ｓ
₁₁₆），その後ロッド保持機構５８をセットするスイッ
チを押すと（Ｓ₁₁₇），先のステップＳ₅₈〜Ｓ₆₅のルー
チンＲ_ｂが実行されてロッド保持機構５８が正しくセッ
トされる（Ｓ₁₁₈）。ロッド保持機構５８のセットが完
了し（Ｓ₁₁₉），ロッド切離しスイッチを操作すると
（Ｓ₁₂₀），ステップＳ₆₈〜Ｓ₇₅のルーチンＲ_ｃが実行
され（Ｓ₁₂₁），ケーシングアタッチメントのロッドと
パワスイベルとの結合が外されると共にケーシングアタ
ッチメントはロッド保持機構５８に保持される。ロッド
保持機構５８を復帰させるスイッチを操作すると（Ｓ
₁₂₉），ステップＳ₇₇〜Ｓ₈₀のルーチンＲ_ｄに入り（Ｓ
₁₃₀），ロッド保持機構５８の復帰が完了する
（Ｓ₁₃₁）。そこでロッド保持機構５８の旋回スイッチ
を操作して出し入れ用切欠き６５の位置にケーシングア
タッチメントを位置させ（Ｓ₁₃₂），仮留め機構を解除
するスイッチを操作し（Ｓ₁₃₃），その後ケーシングア
タッチメントを除去する（Ｓ₁₃₄）。

次に掘削ロッドを接続するが、最初に接続する掘削ロッ
ドは下にピット１４を付けたものを用いる。従ってこれ
が既にロッド保持機構５８に取付けされているかどうか
を調べ（Ｓ₁₃₅），取付られてない場合はその取付けの
ためにロッド保持機構５８を旋回する必要があるかどう
かを調べ（Ｓ₁₃₆），旋回する必要がある場合は旋回ス
イッチを操作する（Ｓ₁₃₇）。そうするとクラッチ用シ
リンダ７５がクラッチ板に連結されているかどうかが調
べられ（Ｓ₁₃₈），連結されてない場合はクラッチ用シ
リンダを降ろしてクラッチ板と結合させる（Ｓ₁₃₉）。
その後ロッド保持機構５８が旋回され（Ｓ₁₄₀），再び
その旋回がまだ必要かどうかが調べられ、必要ない場合
はロッド保持機構５８にピット付掘削ロッドの装着を行
う（Ｓ₁₄₁）。その後仮留め機構６６をスイッチ操作に
より締め（Ｓ₁₄₂），ピット付ロッドが切欠き６５に位
置しているかどうかを調べ（Ｓ₁₄₃），切欠き６５の位
置にある場合はクラッチ用シリンダ７５を上げるスイッ
チを操作し（Ｓ₁₄₄），更にロッド保持機構５８を旋回
するスイッチを操作して旋回し（Ｓ₁₄₅），ピット付ロ
ッドが切欠き６５の位置にないようにし、その後クラッ
チ用シリンダ７５が降りているか調べ（Ｓ₁₄₆），降り
てない場合はクラッチ用シリンダを降ろし（Ｓ₁₄₇），
更にロッド保持機構５８をセットするスイッチを操作す
る（Ｓ₁₄₈）。するとクラッチ用シリンダ７５が降りて
いるかどうかが調べられ（Ｓ₁₄₉），これが降りてない
場合は降ろされ（Ｓ₁₅₀），ロッド保持機構５８は−３
０°×（Ｎ＋１）だけ旋回され（Ｓ₁₅₁），その後ロッ
ド保持機構５８が回動されてセット位置にもたらされる
（Ｓ₁₅₂）。次にロッド保持機構５８が右に３０°だけ
旋回される（Ｓ₁₅₃）。そこでロッド接続スイッチを操
作すると（Ｓ₁₅₄），ルーチンＲ_ａが実行され
（Ｓ₁₅₅），ピット付ロッドがパワスイベルに接続され
る。そこでロッド保持機構５８復帰スイッチを操作する
と（Ｓ₁₆₁），チャッキング９１による保持が解除され
（Ｓ₁₆₂），チャッキング９１が上昇し（Ｓ₁₆₃），ロッ
ド保持機構５８は回動して復帰し（Ｓ₁₆₄），仮留め機
構６６は締められる（Ｓ₁₆₅）。その後深度Ｎ_ｍまでパ
ワスイベルを降下し、つまりオーガによって掘削した分
だけ降下する（Ｓ₁₆₆）。

その後掘削開始スイッチを操作すると（Ｓ₁₆₇），パワ
スイベル３５の回転が開始され（Ｓ₁₆₈），また給進装
置３６による給進が開始される（Ｓ₁₆₉）。この状態で
掘削ロッドによる掘削が行われていることになるがその
間給進力だＫ_２より小さいかどうか、つまり掘削が順調
に進んでいるかどうかが調べられ（Ｓ₁₇₀），進んでな
い場合は給進装置３６が停止され（Ｓ₁₇₁），パワスイ
ベルが所定値上昇され（Ｓ₁₇₂），給進速度が下げられ
て（Ｓ₁₇₃），ステップＳ₁₆₉に戻って給進が再び行われ
る。給進力がＫ_２より小さい場合においては掘削トルク
がＫ_３より小さいかどうかが調べられ（Ｓ₁₇₄），掘削
トルクがＫ_３より大きい場合はステップＳ₁₇₁に移って
給進を停止して給進速度の低減が行われる。掘削トルク
がＫ_３以下の場合は鉛直度が所定値以下かどうか調べら
れ（Ｓ₁₇₅），所定値以上である場合はステップＳ₄₈〜
Ｓ₅₁のルーチンＲ_ｅが実行され（Ｓ₁₇₆），その後掘削
開始スイッチを操作する（Ｓ₁₇₇）。すると給進開始ス
テップＳ₁₆₉に移る。

鉛直度が所定値以内であれば目的とする最終深度まで掘
削したかどうかがチェックされ（Ｓ₁₈₁），そこまで掘
削をしてない場合はパワスイベルが最下端となったかが
チェックされ（Ｓ₁₈₂），最下端となった場合は給進装
置３６を停止し、またパワスイベル３５による回転も停
止される（Ｓ₁₈₃）。ロッドクランプ１０３がセットさ
れているか、つまり前方に移動されているかを調べ（Ｓ
₁₈₄），セットされてない場合は第１８図中のシリンダ
３０３を制御してロッドクランプ１０３をセットし（Ｓ
₁₈₅），そのロッドクランプ１０３により掘削中の掘削
ロッドの保持を行い（Ｓ₁₈₆），パワスイベルを僅か上
昇させながら（Ｓ₁₈₇），パワスイベルを逆転してパワ
スイベルをその掘削ロッドから外し（Ｓ₁₈₈），その後
パワスイベルを最上端まで上昇し（Ｓ₁₈₉），その後に
ロッド保持機構５８をセットするスイッチを操作する
（Ｓ₁₉₀）。そうするとロッド保持機構５８は−３０°
×Ｎだけ旋回した後（Ｓ₁₉₁），切欠き６５の位置に掘
削ロッドがあるかどうかをチェックし（Ｓ₁₉₂），ロッ
ドがない場合はクラッチ用シリンダ７５が上昇し保持腕
と係合しているかを調べ（Ｓ₁₉₃），係合してない場合
はクラッチ用シリンダ７５を上に上げ（Ｓ₁₉₄），その
後ロッド保持機構５８を旋回し（Ｓ₁₉₅），再び切欠き
に掘削ロッドがあるかどうかを調べ（Ｓ₁₉₂），あれば
ロッド保持機構５８が回動セットされ、つまり掘削中の
掘削ロッド上に位置させる（Ｓ₁₉₆）。更にルーチンＲ
_ａが実行され（Ｓ₁₇₀），パワスイベルにロッド保持機
構５８中の掘削ロッドがねじ結合される。その後ロッド
保持機構５８を復帰させるスイッチを操作すると（Ｓ
₂₀₃），チャッキングによる掘削ロッドの保持が開放さ
れ（Ｓ₂₀₄），チャッキング９１は上昇し（Ｓ₂₀₅），ロ
ッド保持機構５８が回動して復帰が完了し（Ｓ₂₀₆），
その後仮留め機構の締め付けが行われ（Ｓ₂₀₇），その
後パワスイベルの降下が行われ（Ｓ₂₀₈），ロッドクラ
ンプ１０３に保持されている掘削ロッドの接続位置まで
パワスイベルが降下したか調べられ（Ｓ₂₀₉），その接
続位置までパワスイベルが下りた場合はパワスイベルを
回転させながら降下させて、つまりパワスイベルに接続
した掘削ロッドを、ロッドクランプ１０３に固定された
下の掘削ロッドに対するねじ結合が行われ（Ｓ₂₁₀），
パワスイベルが所定圧Ｋ_１になったことが調べられ（Ｓ
₂₁₁），所定圧になるとロッド接続完了となる
（Ｓ₂₁₂）。その後ロッドクランプ１０３を開放し（Ｓ
₂₁₃），ステップＳ₆₈に戻ってパワスイベルが回転さ
れ、また給進装置による給進が行われて前述と同様に掘
削作業が行われる。

このようにして次々と掘削ロッドを接続しながら掘削が
行われ、ステップＳ₁₈₁でその掘削が設定した深度まで
達したかを常ねに監視しており、これが選定した深度に
達すると、第１図Ｃについて説明したようにその掘削し
た穴の最下端部を拡大して球根部を作る操作が行われ
る。つまり給進装置３６による給進が停止され
（Ｓ₂₁₄），パワスイベルを回転させながら上昇させ
（Ｓ₂₁₅），この操作によって、つまり上昇させながら
の掘削によって球根部拡大処理が行われる。この処理の
途中でパワスイベルが最上端位置に達したか、つまり掘
削ロッドを取外し回収する位置に達したかがチェックさ
れ、（Ｓ₂₁₆），その位置に達した場合はパワスイベル
の回転が停止され（Ｓ₂₁₇），パワスイベルに直接接続
された掘削ロッドのすぐ下の掘削ロッドがロッドクラン
プ１０３によって固定され（Ｓ₂₁₈），その後チャッキ
ング９１が降ろされ（Ｓ₂₁₉），チャッキングによっ
て、ロッドクランプ１０３によって保持された掘削ロッ
ドの上のパワスイベルと連結された掘削ロッドが掴まれ
る（Ｓ₂₂₀）。次にパワスイベルの回転が開放され、つ
まりパワスイベルの回転軸５７が外力により自由に回転
できる状態とされ（Ｓ₂₂₁），更にブレイクアウト作動
スイッチを操作すると（Ｓ₂₂₂），チャッキング９１内
の可動シリンダ９５が制御され、そのチャッキングによ
って保持されている掘削ロッドと、ロッドクランプ１０
３により保持されている掘削ロッドとのねじ結合がゆる
む。次にチャッキングを解放するスイッチを操作すると
（Ｓ₂₂₃），パワスイベルが上昇を開始し（Ｓ₂₂₄），ま
たパワスイベルが逆転されてパワスイベルに連結された
掘削ロッドと、その下のロッドクランプ１０３によって
固定されている掘削ロッドの間のねじ接続２が切り離さ
れ（Ｓ₂₂₅），更にパワスイベルが最上端まで上昇され
る（Ｓ₂₂₆）。またチャッキングが上昇され（Ｓ₂₂₇），
その後、ロッド保持機構５８をセットするスイッチを操
作する（Ｓ₂₂₈）。

すると出し入れ用切欠き６５が正しい位置かどうかがチ
ェックされ（Ｓ₂₂₉），正しい位置にない場合はクラッ
チ用シリンダ７５が降ろされているかが調べられ（Ｓ
₂₃₀）、これが降りてなければクラッチ用シリンダを降
ろしてクラッチ板に結合させ（Ｓ₂₃₁）、その後ロッド
保持機構５８が−３０°×Ｎだけ回転され（Ｓ₂₃₂）、
再び切欠きが正しい位置かが調べられ（Ｓ₂₂₉），正し
い位置にあれば切欠きに他の掘削ロッドがあるかが調べ
られ（Ｓ₂₃₃），他の掘削ロッドがある場合はクラッチ
用シリンダが上昇しているかが調べられ（Ｓ₂₃₄），ク
ラッチ用シリンダが上昇してなければこのクラッチ用シ
リンダを上げて保持腕と結合させ（Ｓ₂₃₅），ロッド保
持機構５８が−３０°×Ｎだけ回転され（Ｓ₂₃₆）、再
び切欠きに掘削ロッドがあるかどうか調べられる（Ｓ
₂₃₃）。掘削ロッドなければ仮留め機構６６がゆるめら
れて（Ｓ₂₃₇），ロッド保持機構５８が回動セットされ
る（Ｓ₂₃₈）。

ロッド保持機構５８のセットが完了するとルーチンＲ_ｃ
が実行され（Ｓ₂₃₉），パワスイベルと掘削ロッドとの
連結が切り離され、その掘削ロッドがロッド保持機構５
８に保持される。ロッド保持機構５８の復帰スイッチを
操作すると（Ｓ₂₄₇），ロッド保持機構５８が回動し、
その復帰が完了すると（Ｓ₂₄₈），パワスイベルが回動
降下し（Ｓ₂₄₉），ロッドクランプ１０３に保持されて
いる掘削ロッドとパワスイベルとの接続が行われ、その
接続が終了すると（Ｓ₂₅₀），ロッドクランプ１０３が
解放され（Ｓ₂₅₁），規定の深さまで上昇していないと
（Ｓ₂₅₂），ステップＳ₂₁₅に戻り、パワスイベルを回転
上昇させて球根部拡大掘削が行われる。

この球根部拡大掘削において掘削ロッド切離しの必要が
ない状態においてはステップＳ₂₁₆からステップＳ₂₅₂に
移って規定の深度までパワスイベルが上昇したか、つま
り球根部拡大が終了したかがチェックされ、その拡大が
終了すると、パワスイベルの回転が停止され
（Ｓ₂₅₃），その後は次々と掘削ロッドを取り出す処理
に移る。

即ちパワスイベルが正転しながら（Ｓ₂₅₄）パワスイベ
ル上昇が行われ（Ｓ₂₅₅），常にパワスイベルが掘削ロ
ッド切離し位置にあるかがチェックされ（Ｓ₂₅₆），切
離し位置になるとステップＳ₂₁₇〜Ｓ₂₂₇のルーチンＲ_ｆ
が実行され（Ｓ₂₅₇），ロッドクランプ１０３によって
保持された掘削ロッドとパワスイベルに接続された掘削
ロッドとの切離しが行われる。その後ロッド保持機構５
８を復帰させるスイッチを制御すると（Ｓ₂₆₈），ステ
ップＳ₂₂₉〜₂₃₈のルーチンＲ_ｇが実行され（Ｓ₂₅₇），
切欠き６５の位置が正しく、切欠きのところに掘削ロッ
ドがない状態のロッド保持機構５８が掘削位置にセット
される。この状態においてロッドの切離しスイッチを操
作すると（Ｓ₂₇₀），ルーチンＲ_ｃが実行され
（Ｓ₂₇₁），パワスイベルに接続されている掘削ロッド
がロッド保持機構５８に保持される。その後ロッド保持
機構５８を復帰させるスイッチを操作すると
（Ｓ₂₇₂），ロッド保持機構５８は復帰し、パワスイベ
ルが降下し、更にロッドクランプに保持されている掘削
ロッドに対する接続を行うルーチンＲ_ｈが実行される
（Ｓ₂₇₃）。その後最下端の掘削ロッドかどうかのチェ
ックが行われ（Ｓ₂₇₅），最下端の掘削ロッドでない場
合はステップＳ₂₅₅に戻って同様にして掘削ロッドの回
収が行われる。接続した掘削ロッドが最下端のものであ
った場合は深度Ｍ_２までパワスイベルが上昇され（Ｓ
₂₇₈），洗浄液をその掘削ロッドに提供して洗浄し、そ
の後パワスイベルが最上端の位置まで上昇される（Ｓ
₂₇₉）。

次にロッド保持機構５８をセットするスイッチを操作す
ると（Ｓ₂₈₀），ルーチンＲ_ｇが実行され（Ｓ₂₈₁），そ
の後パワスイベルと掘削ロッドの切離しスイッチを操作
すると（Ｓ₂₈₂），ルーチンＲ_ｃが実行され（Ｓ₂₈₃），
パワスイベルに取付けられた掘削ロッドがロッド保持機
構５８に保持される。その後ロッド保持機構５８を復帰
するスイッチを操作すると（Ｓ₂₈₄），ロッド保持機構
５８は回動復帰し、またロッドクランプ１０３が後退し
て復帰する（Ｓ₂₈₅）。

これですべての掘削ロッドの回収が終了する。

「発明の効果」 以上述べたように、この発明による掘削機においては、
回転装置の下側に設けられ、かつ上記掘削タワに案内さ
れて上下動可能に設けられた掘削ロッド用のチャッキン
グが、回転装置の直下に位置された掘削ロッドを掴む機
構と、かつその掴み機構を回動し掘削ロッドを掘削ロッ
ドの軸心の回りで回転運動を行わせる機構を備えている
ので、掘削ロッドの回収の際に各種手段を制御する機構
を作動させることにより、回転装置と回転装置直下の掘
削ロッドとのねじ結合を緩めることなく、確実に回転装
置直下の掘削ロッドとその下の掘削ロッドとの間のねじ
結合を解放することができるので、掘削ロッドの回収も
人手によっていちいち行うことなく自動的に、あるいは
操作室からの遠隔操作によって行うことができる。

即ち、掘削が終了し、掘削ロッドを回収する場合、ロッ
ドクランプとチャッキングと回転装置とを次のように制
御することによって実施する。つまり下の掘削ロッドを
ロッドクランプで保持し、上の掘削ロッドを、つまり回
転装置に連結されている掘削ロッドをチャッキングで保
持し、チャッキングの掴み機構を回動する。つまり回転
装置、例えばパワスイベルを自由に回転できる状態にし
て、掘削ロッドを掴んだ状態でチャッキングにより掘削
ロッドを回転する。この操作で上のロッドと回転装置と
の間のねじ結合が緩むことなく、上の掘削ロッドと下の
掘削ロッドとのねじ結合が緩められる。このねじ結合が
緩められた状態でチャッキングによる保持を緩め、回転
装置を逆回転させることによって上の掘削ロッドと下の
掘削ロッドとのねじ結合を完全に外す。更に上の掘削ロ
ッドをチャッキングで掴んだ状態で回転装置を逆転する
ことによって回転装置と上の掘削ロッドとのねじ結合が
解除される。このように一度上の掘削ロッドと下の掘削
ロッドとのねじ結合を緩めた状態で回転装置による逆回
転が与えられるので、回転装置と回転装置直下の掘削ロ
ッドとのねじ結合を緩めることなく、確実に回転装置直
下の掘削ロッドとその下の掘削ロッドとの間のねじ結合
を解放することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は掘削工程を説明するための断面図、第２図はこ
の発明による掘削機の外観を示す斜視図、第３図はその
掘削機の側面図、第４図は第３図の右側面図、第５図は
第３図の平面図、第６図は下部スキットと上部スキット
との連結状態を示す側面図、第７図は第６図の平面図、
第８図は第６図のＡＡ線断面図、第９図は供給機構の一
例を示す縦断面図、第１０図は第９図の平面図、第１１
図は第９図のＢＢ線断面図、第１２図は第９図のＣＣ線
断面図、第１３図は第９図のＤＤ線断面図、第１４図は
第１３図の正面図、第１５図はチャッキング９１の平面
図、第１６図は第１５図の正面図、第１６図Ａはチャッ
キング９１のＰＰ線断面図、第１７図は操作ロッドを示
す図、第１８図はロッドクランプ１０３の右半分を断面
とした平面図、第１８図Ａは第１８図のＨＨ線断面図、
第１９図は第１８図の一部を断面とした正面図、第１９
図Ａは第１９図のＦＦ線断面図、第２０図はパワスイベ
ル３５の一半部を断面とした正面図、第２１図Ａ，第２
１図Ｂ，第２１図Ｃ，第２１図Ｄ，第２１図Ｅ，第２１
図Ｆ，第２１図Ｇ，第２１図Ｈ，第２１図Ｉは掘削の全
工程の動作例を示す流れ図である。

フロントページの続き (72)発明者 原田 孝幸 山口県下関市彦島江ノ浦町６丁目16番１号 三菱重工業株式会社内 (72)発明者 青柳 雅也 山口県下関市彦島江ノ浦町６丁目16番１号 三菱重工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−4793（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−19092（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭54−15242（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】スキット上に立てられた掘削タワと、 その掘削タワに案内されて上下動可能に保持され、連結
   された掘削ロッドに回転力を与える回転装置と、 その回転装置を上下動させる給進装置と、 回転軸を中心に回動できるように複数の掘削ロッドを保
   持し得、これらを同時に回動してその一つの掘削ロッド
   を上記回転装置の直下に回動位置させたり、上記回転位
   置の直下に位置する掘削ロッドを他の位置に回動位置さ
   せることができる供給機構と、 上記回転装置の下側に設けられ、上記回転装置に接続さ
   れている掘削ロッドを掴むことができる掴み機構をも
   ち、かつ上記掘削タワに案内されて上下動可能に設けら
   れた掘削ロッド用のチャッキングと、 そのチャッキングの下において上記スキットに取付けら
   れ、上記回転装置の直下に位置された掘削ロッドを把持
   することができるロッドクランプと、 上記供給機構を回動させて、その供給機構に掘削ロッド
   を上記回転装置の直下に供給する第１の制御手段と、 上記回転装置の直下の掘削ロッドを上記チャッキングに
   より把持させ、上記回転装置を回転させて回転装置と掘
   削ロッドとを接続させ、上記チャッキングによる把持を
   解除させる第２の制御手段と、 上記回転装置の回転とその下方移動により掘削させる第
   ３の制御手段と、 上記ロッドクランプを作動させて掘削ロッドを把持さ
   せ、上記回転装置を逆回転させて回転装置と掘削ロッド
   との接続を解除させる第４の制御手段と、 上記回転装置を回転させて、上記回転装置に接続された
   掘削ロッドを、上記ロッドクランプで把持された掘削ロ
   ッドにねじ結合により接続させ、上記ロッドクランプの
   把持を解除させる第５の制御手段と、 これらの第１の制御手段、第２の制御手段、第３の制御
   手段、第４の制御手段及び第５の制御手段を組合せ制御
   する手段を少なくとも具備し、自動掘削が行える掘削機
   であって、 上記チャッキングに設けられ、上記掴み機構をわずか回
   動させる回動機構と、 上記回転装置を上方移動させ、掘削が終了した掘削ロッ
   ドを引き上げる第６の制御手段と、 上記ロッドクランプを作動させて下方の掘削ロッドを把
   持させ、その下方の掘削ロッドに接続され、かつ上記回
   転装置に接続された上方の掘削ロッドを上記チャッキン
   グによる把持と上記回動機構による回動とを実施させ
   て、上方の掘削ロッドとその下方の掘削ロッドとのねじ
   結合を緩めさせ、上記チャッキングによる把持を解除さ
   せ、上記回転装置を逆回転させて、上方の掘削ロッドと
   下方の掘削ロッドとの接合を解除させる第７の制御手段
   と、 上記回転装置を上昇させて上記供給機構の位置に掘削ロ
   ッドを上昇させ、上記チャッキングにより掘削ロッドを
   把持させ、回転装置を逆回転させて回転装置と掘削ロッ
   ドとの接続を解除させ、その接続が解除された掘削ロッ
   ドを上記供給機構上に載置させる第８の制御手段と、 上記供給機構を回動させ、上記供給機構に載置された掘
   削ロッドを上記回転装置の直下から他の位置に回動させ
   る第９の制御手段と、 上記回転装置を下方移動させて回転し、上記ロッドクラ
   ンプにより把持された掘削ロッドと回転装置とを接続さ
   せ、ロッドクランプの把持を解除させる第１０の制御手
   段と、 これらの第６の制御手段、第７の制御手段、第８の制御
   手段、第９の制御手段及び第１０の制御手段を組合せ制
   御する手段を具備することを特徴とする自動掘削機。