JPH065929Y2 - アンチスキッド制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は車輪のロックをブレーキ液圧制御により防ぐア
ンチスキッド制御装置に関するものである。

（従来の技術） 車両の制動時に、車輪またはプロペラシャフトの回転状
態、すなわち車輪の減速度あるいはスリップ率を検出
し、該検出値に応じて車輪がある一定のスリップ率を保
つようにブレーキ液圧を制御し、車体の最大減速度と横
方向安定性を得ようとするアンチスキッド制御装置は既
に知られている。

ここでこのアンチスキッド制御装置は、例えば車両がタ
イヤと路面間との摩擦係数μが高い路面、すなわち舗装
道路等を走行する場合には、高μ路用アンチスキッド制
御手段による高μ路用のアンチスキッド制御が行なわ
れ、摩擦係数μが低い路面、すなわち雪道等を走行する
場合には、低μ路用アンチスキッド制御手段による低μ
路用のアンチスキッド制御が行なわれるようになってお
り、この高μ路と低μ路の判断は、車体に装備されたＧ
センサ（加減速度センサとも言う）からの信号に基づき
決定されている。なお、Ｇセンサからの信号に基づく高
μ路と低μ路の判断について説明を加えると、これは、
車輪にロック傾向が発生するまで制御力が上昇してアン
チスキッド制御へ移行する際に発生する車両の減速度が
車輪と路面との間の摩擦係数に支配されることに基づく
ものである。すなわち、アンチスキッド制御へ移行時に
車両に発生する減速度（Ｇセンサからの信号）は低μ路
では低く高μ路で高くなる現象を利用したもので、たと
えば、特公昭５８−４７３８１号公報などにより公知の
ものである。

（考案が解決しようとする問題点） ここで上記アンチスキッド制御装置が装着された車両が
波状路、砂利道、凹凸路、地道等の比較的路面抵抗の高
い低μ路、すなわち車輪に対応して衝撃を強く与える摩
擦係数の低い路面（以下悪路と記す）を走行する場合
は、上述の如く路面抵抗が雪道等と違って高いので、該
車両の制動時には、車輪をロック気味にするブレーキ液
圧制御、すなわち高μ路用のアンチスキッド制御を行な
い制動距離を短縮することが望ましい。ところが従来の
装置を装着して上記悪路を走行すると、上述の如く低μ
路のために、制動時の車両の進行方向における加減速度
が小さく、Ｇセンサからは低μ路信号が送信されること
となるので、低μ路用のアンチスキッド制御、すなわち
ブレーキ液圧をすぐに抜いてしまう制御がなされてしま
い、その結果制動距離が大幅に延びてしまうこととな
り、危険でさえあった。

本考案の目的は、波状路、砂利道、凹凸路、地道等の比
較的路面抵抗の高い低μ路走行時に、制動距離を短縮し
得る車両安定性に優れたアンチスキッド制御装置を提供
することにある。

（問題点を解決するための手段） 本考案のアンチスキッド制御装置は上記目的を達成する
ために、ブレーキオフ時のＧセンサのオンオフ信号のハ
ンティング周波数を算出する算出手段と、該算出手段か
らの出力と所定値とを比較し、該出力が所定値以上の場
合には、悪路だとして悪路信号を送出する比較手段と、
オフ信号を発生し、送出する高μ路信号発生手段と、該
悪路信号を受けた後に、ブレーキオン信号を受信した場
合には、Ｇセンサからのオンオフ信号に代えて、高μ路
信号発生手段からのオフ信号をアンチスキッド制御手段
に送出する切換手段とからなるコントローラを具備して
いることを特徴としている。

（作用） 本考案によれば、Ｇセンサからのオンオフ信号は算出手
段に入力され、該算出手段においてブレーキオフ時のＧ
センサのオンオフ信号のハンティング周波数が算出され
て該ハンティング周波数は比較手段に入力されるが、該
ハンティング周波数が比較手段において悪路とみなせる
所定値以上の場合には、悪路信号が切換手段に入力され
る。一方切換手段にはブレーキ信号も入力され、悪路信
号受信後ブレーキオン信号が受信されると、Ｇセンサか
らのオンオフ信号に代えて、高μ路信号発生手段からの
オフ信号をアンチスキッド制御手段に送出るようにな
り、高μ路用アンチスキッド制御手段による高μ路用の
ブレーキ液圧制御が行なわれるようになる。

（実施例） 以下本考案の実施例を図面を参照しながら説明する。第
１図は本考案の一実施例を示すアンチスキッド制御装置
の構成を示すブロック図、第２図は同上装置の要部を具
体的に示すＧセンサ、算出手段、比較手段の概略図であ
り、第１図に示される如く、本考案のアンチスキッド制
御装置は、車両が高加減速度時には高μ路信号を、また
低加減速度時には低μ路信号をそれぞれ送出するＧセン
サ１と、車両の各車輪速度を検出し、該車輪速度に対応
した速度信号を送出する車輪速度センサ30と、ブレーキ
ペダルの作動を感知し、そのオンオフ信号を送出するブ
レーキスイッチ40と、各車輪のブレーキ液圧の制御を行
なう各モジュレータ50と、上記Ｇセンサ１と車輪速度セ
ンサ30及びブレーキスイッチ40からの信号に応答して、
各モジュレータ50に駆動信号を送出するコントローラ５
とを備えている。ここで車輪速度センサ30は公知の構造
のものであり、各モジュレータ50もソレノイドの作動に
より、油圧または空圧を用いてブレーキ液圧を制御する
油圧式または空圧式、あるいはソレノイドの作動により
ブレーキ液圧を直接制御する電気式等の公知のものであ
る。一方Ｇセンサ１は第２図に示される如く、樹脂また
は金属よりなるケーシング２は、ケーシング２内に形成
され、車両の前後方向（図における左右方向）に向かっ
てそれぞれ上がり、略中央に最下点2aを有する傾斜溝2b
と、該傾斜溝2b内において傾斜溝2bに沿うようにそれぞ
れ配置され、一方の基端がプラス電流６に、他方の末端
がコントローラ５内の切換手段たる切換スイッチ68を介
してアンチスキッド制御手段66にそれぞれ連結され、一
方の末端3bと他方の基端3cとが非接触状態で傾斜溝2b内
の最下点2aを含む近傍部にそれぞれ位置するリードスイ
ッチ３と、該傾斜溝2b内に封入される導電性液粒として
の水銀球４とから構成されており、高μ路走行時のブレ
ーキ時には、路面抵抗が高いために減速度が大きくな
り、慣性力により水銀球４が傾斜溝2b内を上方に向かっ
て昇るので、前述のリードスイッチ３の通電状態が解除
され、一方低μ路走行時のブレーキ時には、路面抵抗が
低いために減速度が小さくなり、水銀球４が傾斜溝2b内
の最下点2aに実線で示される如く止まるので、リードス
イッチ３が通電状態となるようになっている。このよう
に、高μ路走行時のブレーキ時にはリードスイッチ３が
オフ状態となるので、Ｇセンサ１からコントローラ５側
には通電がなされず、一方、低μ路走行時のブレーキ時
にはリードスイッチ３がオン状態となるので、Ｇセンサ
１からコントローラ５側にはオン信号が送出される。ま
た、前述した悪路、すなわち波状路、砂利道、凹凸路、
地道等の比較的路面抵抗の高い低μ路を走行する場合に
は、車両の上下方向の加減速度が大きいので、前述した
二股に分かれている傾斜溝2bの末端側と最下点2aとの間
で水銀球４が激しく上下動し、該水銀球４が上方に上が
ってＧセンサ１をオフ状態にすることと、水銀球４が最
下点2aを含む近傍まで戻ってきてＧセンサ１をオン状態
にすることとが短い周期で連続的に繰り返される。すな
わち短周期なるオンオフ信号、所謂ハンティング信号が
コントローラ５側に送出される。一方悪路ではない低μ
路または高μ路、すなわち雪道、舗装道路等を走行する
場合には、車両の上下方向の加減速度が小さいので、Ｇ
センサ１がオンになりっぱなしとなり、コントローラ５
側にはオン信号が常に送出される状態となるか、また
は、たまに加減速度が大きい場合があってもその頻度は
少ないので、コントローラ５側には比較的長周期なるオ
ンオフ信号が送出されるかのいずれかとなる。このよう
にＧセンサ１からの信号は、路面が高μ路であるか、ま
たは低μ路であるかというブレーキオン時の情報と、路
面が悪路であるかまたは悪路でないかというブレーキオ
フ時の情報とを有している。

一方前記コントローラ５は、ブレーキスイッチ40オン時
にＧセンサ１からオフ信号を受信した場合には、高μ路
用のブレーキ液圧制御を行なわせる高μ路用アンチスキ
ッド制御手段64及びオン信号を受信した場合には、低μ
路用のブレーキ液圧制御を行なわせる低μ路用アンチス
キッド制御手段65からなるアンチスキッド制御手段66
と、ブレーキスイッチ40オフ時のＧセンサ１のオンオフ
信号のハンティング周波数を算出する算出手段62と、該
算出手段62からの出力と所定値とを比較し、該出力が所
定値以上の場合には、悪路だとして悪路信号を送出する
比較手段63と、オフ信号を発生し、送出する高μ路信号
発生手段69と、該悪路信号を受けた後に、ブレーキスイ
ッチ40からのオン信号を受信した場合には、Ｇセンサ１
からのオンオフ信号に代えて、高μ路信号発生手段69か
らのオフ信号をアンチスキッド制御手段66に送出する切
換手段68と同様な機能を達成出来るように構成されてい
るマイクロコンピュータである。ここで上記算出手段6
2、比較手段63等は本実施例において具体的には、第２
図に示される如く構成されている。すなわちＧセンサ１
の出力側の端子は切換手段たる切換スイッチ68に連結さ
れ、該切換スイッチ68の一方の出力端子はアンチスキッ
ド制御手段66に、他方の端子は算出手段たるF/V変換器6
2にそれぞれ連結され、該F/V変換器６２の出力端子は比
較器39の一方の入力端子に連結されている。一方比較器
39の他方の入力端子には、悪路走行時の所定値電圧１０
が印加されており、比較器39の出力端子は切換スイッチ
68に連結され、前比較器39と所定値電圧10とにより比較
手段63を構成している。このように構成されているコン
トローラ５内のROMには上記機能を達成できるプログラ
ムが書き込まれ、各設定値やデータテーブルが記憶処理
される。ROMに書き込まれたプログラムをフローチャー
トで示すと、第３図のようになる。

以下プログラムに従い本装置の作動を説明する。

プログラムがスタートすると、まずステップ１において
フラグを０にセットし、ステップ２へ進み、ステップ２
では、各センサ、すなわちＧセンサ１、車輪速度センサ
30、ブレーキスイッチ40からの出力値を読みこんでステ
ップ３へ進み、ステップ３ではブレーキスイッチ40がオ
ンか否か、すなわちブレーキペダルが踏み込まれている
か否かを判定し、踏み込まれているならばステップ４へ
進み、一方踏み込まれていないならばステップ５へ進
み、ステップ５では、Ｇセンサのハンティング周波数を
Ｇセンサからのオンオフ信号の切り換わりに基づいて算
出し、ステップ６へ進み、ステップ６では、そのハンテ
ィング周波数が所定値以上か否かの判定を行なう。ここ
で波状路、砂利道、凹凸路、地道等の比較的路面抵抗の
高い高μ路、すなわち悪路を走行する際のＧセンサのオ
ンオフ信号は、前述の如く、短周期なるオンオフ信号の
繰り返しとなり、その時、すなわち悪路の時の周波数が
所定値として設定されているので、算出されたハンティ
ング周波数が該所定値以上の場合には悪路と判定してス
テップ７へ進み、ステップ７においてフラグを１にセッ
トし、その後ステップ２に戻り、一方所定値より小さい
場合には悪路ではないと判定してステップ８へ進み、ス
テップ８においてフラグを０にセットし、その後ステッ
プ２に戻る。なお、ここで言う所定値は実験的に決定さ
れる値である。そしてステップ２戻ったら、前述と同様
にステップ２、ステップ３と進み、ステップ３において
ブレーキスイッチ40がオンである、すなわちブレーキペ
ダルが踏み込まれていると判定されたならば、ステップ
４へ進み、ステップ４ではスリップ車輪があるか否かの
判定を行ない、スリップ車輪が無い場合には、アンチス
キッド制御を行なう必要が無いのでステップ２へ戻り、
一方スリップ車輪がある場合には、ステップ９へ進み、
ステップ９では前述のフラグが０か否か、すなわち悪路
か否かの判定を行なう。ここでフラグが０の場合には、
悪路ではないとしてステップ11へ進み、フラグが０でな
い場合、すなわち１の場合には、悪路だとしてステップ
10へ進み、ステップ10において高μ路用のアンチスキッ
ド制御、すなわち車輪をややロック気味にするためにブ
レーキ液圧解除のタイミングを遅くする制御をモジュレ
ータに対して行ない、その後ステップ２へリターンす
る。一方ステップ９において悪路ではないとしてステッ
プ11へ進んだら、ステップ11においてＧセンサ１がオフ
か否かの判定を行ない、オフの場合、すなわち舗装道路
等の悪路ではない高μ路走行の場合には、ステップ10へ
進み、ステップ10において高μ路用のアンチスキッド制
御を行ない、その後ステップ２へリターンし、一方オン
の場合、すなわち雪道走行等の悪路ではない低μ路走行
の場合にはステップ12へ進み、ステップ12において低μ
路用のアンチスキッド制御、すなわち車輪のロック傾向
を進めないためにブレーキ液圧解除のタイミングを早く
する制御をモジュレータに対して行ない、その後ステッ
プ２へリターンする。

このように本考案にまおいては、悪路走行中の制動時に
は、Ｇセンサの路面μ信号に関係なく常に高μ路用のア
ンチスキッド制御を行なうようにしたので、車両安定性
を保ちつつ、制動距離を大幅に短縮することができる。

なお上記実施例のＧセンサ１、算出手段62、比較手段63
は第２図のものに限られるものでは無く、種々の変形が
可能である。

（効果） 以上のように本考案によれば、ブレーキオフ時のＧセン
サのオンオフ信号のハンティング周波数を算出し、該算
出値が悪路とみなせる所定値以上の場合には、制動時に
高μ路用のブレーキ液圧制御を行なわせるようにしたの
で、悪路走行のブレーキ時の車両安定性を保ちつつ、そ
の制動距離を大幅に短縮することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示すアンチスキッド制御装
置の構成を示すブロック図、第２図は同上装置の要部を
具体的に示すＧセンサ、算出手段、比較手段の概略図、
第３図は第１図、第２図中のコントローラ内に記憶され
ているプログラムのフローチャートである。 １……Ｇセンサ、５……コントローラ、30……車輪速度
センサ、40……ブレーキスイッチ、50……モジュレー
タ、62……算出手段、63……比較手段、64……高μ路用
アンチスキッド制御手段、65……低μ路用アンチスキッ
ド制御手段、66……アンチスキッド制御手段、68……切
換手段、69……高μ路信号発生手段。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の前後方向及び上下方向における高加
   減速度時にはオフ信号を、低加減速度時にはオン信号を
   それぞれ送出するＧセンサと、各車輪速度を検出し、該
   車輪速度に対応した速度信号を送出する車輪速度センサ
   と、ブレーキのオンオフを検出するブレーキスイッチ
   と、ブレーキ配管のブレーキ液圧をそれぞれ制御するモ
   ジュレータとを有し、前記速度信号に基づき検出された
   制動時の各車輪のロック状態を、前記オフ信号が制動時
   に受診された場合には、高μ路用アンチスキッド制御手
   段による高μ路用のブレーキ液圧制御で、前記オン信号
   が制動時に受信された場合には、低μ路用アンチスキッ
   ド制御手段による低μ路用のブレーキ液圧制御でそれぞ
   れ防ぐアンチスキッド制御手段を有するアンチスキッド
   制御装置において、 前記ブレーキオフ時の前記Ｇセンサのオンオフ信号のハ
   ンティング周波数を算出する算出手段と、該算出手段か
   らの出力と所定値とを比較し、該出力が前記所定値以上
   の場合には悪路だとして悪路信号を送出する比較手段
   と、オフ信号を発生し、送出する高μ路信号発生手段
   と、前記悪路信号を受けた時に、ブレーキオン信号を受
   信した場合には、前記Ｇセンサからのオンオフ信号に代
   えて、前記高μ路信号発生手段からのオフ信号を前記ア
   ンチスキッド制御手段に送出する切換手段とから成るコ
   ントローラを具備していることを特徴とするアンチスキ
   ッド制御装置。