JPH066107Y2

JPH066107Y2 - 電子部品插入装置

Info

Publication number: JPH066107Y2
Application number: JP1985049708U
Authority: JP
Inventors: 益雄中藤
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1985-04-03
Filing date: 1985-04-03
Publication date: 1994-02-16
Anticipated expiration: 2000-04-03
Also published as: JPS61165926U

Description

【考案の詳細な説明】 (イ)産業上の利用分野本考案は電気回路基板の実装工程において用いられる電
子部品挿入装置に関する。

(ロ)従来の技術産業用ロボットの普及と共に電気回路基板の実装工程は
ますます自動化が進み、これまでは手挿入に頼っていた
部品までもが自動挿入の対象になっている。ロボットア
ームを用いた電子部品挿入装置の一例は特開昭５９−１
７２３２６号公報に見られるが、これと近似した装置を
第１図に示す。(1)はロボットで、アーム(2)の先端には
挿入用チャック(3)を有している。チャック(3)はエアシ
リンダ(4)で上下する。(5)は電子部品(6)を供給するシ
ュート、(7)はシュート(5)から電子部品(6)を受け取っ
てロボット(1)への受け渡し地点へと運ぶキャッチャー
である。シュート(5)及びキャッチャー(7)の具体的な構
造を第２図に示す。シュート(5)は電子部品(6)（図の例
ではＩＣ）をリード(8)の部分によりまたがらせて滑降
させる形式のものである。シュート(5)の出口で電子部
品(6)を受け止めるキャッチャー(7)もサドル部(9)に電
子部品(6)をまたがらせるようになっている。キャッチ
ャー(7)は、シュート(5)の出口に並ぶ時にはカム(10)に
より傾斜を変える。このキャッチャー(7)は、電子部品
(6)を正しく定位置に止めなければならない。でないと
チャック(3)のつかむ場所が狂い、挿入をミスすること
になる。ところでＩＣのような電子部品(6)では、樹脂
モールドの際周囲に鋳バリ(11)（図では誇張して描いて
ある）が生じる。鋳バリ(11)を当てたのでは位置決めに
ならないので、図のように鋳バリ(11)を超えない高さの
ストッパ(12)を設け、低い位置で電子部品(6)を押しと
どめる。ところがこのようにストッパ(12)が低いと、衝
突した時のはね返りで第３図のように電子部品(6)がス
トッパ(12)の上に乗り上げてしまうことがあった。特開
昭５９−１８６３９８号公報で提案された装置のよう
に、鋳バリの部分をストッパに当ててしまい、チャック
と電子部品との位置合わせは部品のリードを基準として
行うことにすればこの問題は解決できるが、構造が複雑
になるきらいがある。

(ハ)考案が解決しようとする問題点本考案は、鋳バリの存在にかかわらず電子部品を正確に
チャッキングできる電子部品挿入装置にして、構造を複
雑化しないものを提供することを目的とする。

(ニ)問題点を解決するための手段本考案では、電子部品をシュートから受け取るキャッチ
ャーに、電子部品の前端を、鋳バリより上の個所で位置
決めするストッパと、このストッパに電子部品を弾力的
に押しつけるプレッシャープレートとを設ける。更に、
キャッチャーから電子部品をピックアップして挿入する
ロボットハンドには、水平方向にコンプライアンス（柔
軟性）を有するものを使用する。

(ホ)作用電子部品は、前端の上部がストッパに当たるため、スト
ッパの上に乗り上げたりしない。但しこれをキャッチャ
ーから持ち上げるとき、鋳バリがストッパに引っかかる
ことになるが、ロボットアームに水平方向のコンプライ
アンスがあり、後から押すプレッシャープレートも退避
可能なので、電子部品は水平方向に逃げてストッパを通
過する。

(ヘ)実施例実施例の大まかな構成は第１図と同じである。ロボット
(1)には、アーム(2)が水平方向にコンプライアンスを有
する構成のもの、例えばスカラ型ロボットと通称される
水平多関節型のものを用いる。シュート部及びキャッチ
ャー部の詳細な構造を第４図以下に示す。(13)は上面に
ガイドレール(14)を有する水平なベースである。ガイド
レール(14)はスライダ(15)を支持し、このスライダ(15)
にキャッチャー(7)が軸(16)で取り付けられている。キ
ャッチャー(7)は軸(16)を支点として垂直面内で回動可
能であり、常時は引張コイルばね(17)によりサドル部
(9)を水平にする位置に引かれている。(18)はサドル部
(9)にまたがった電子部品(6)を後から押すプレッシャー
プレートで、軸(19)によりスライダ(15)に支持されて垂
直面内で回動可能である。プレッシャープレート(18)は
ストッパ(20)に当たってほぼ垂直になるところまで圧縮
コイルばね(21)で押されている。キャッチャー(7)とプ
レッシャープレート(18)は各々カムフォロワーローラ(2
2)(23)を有する。カムフォロワーローラ(22)(23)は第１
１図に見られるようにスライダ(15)の異なる側に配置さ
れ、これらと対をなすカム(10)(24)もガイドレール(14)
を隔てて異なる側にある。(25)はスライダ(15)のＬ形連
結部(26)を摺動可能に貫通するエアシリンダロッドで、
ストローク吸収用圧縮コイルばね(27)とフランジ(28)と
の間に連結部(26)を挾んでいる。(29)はガイドレール(1
4)の前端ストッパである。またキャッチャー(7)のスト
ッパ(12)は電子部品(6)の前端上部に当たる突部(30)を
有する。突部(30)の下面は先端方向に行くほど上昇する
斜面となっている。

シュート(5)は、電子部品(6)の上方への脱出を防ぐ天井
板(31)と、上方に突き出した支持板(32)を有している。
支持板(32)には部品押さえレバー(33)を枢支する。部品
押さえレバー(33)は引張コイルばね(34)により図におい
て反時計方向の回動力を与えられており、その回動力に
より天井板(31)に穿った窓(35)に一端を突き入れて電子
部品(6)を押さえつける。支持板(32)に取りつけたエア
シリンダ(36)のロッド(37)で他端を押すことにより、レ
バー(33)は電子部品(6)の押さえつけを解除する。(38)
はエアシリンダ(36)の制御スイッチで、エアシリンダロ
ッド(25)のフランジ(28)がアクチュエータ(39)を押す。

本装置は次のように動作する。まず第４図において、ス
ライダ(15)はストッパ(29)に当たる位置、すなわち受け
渡し地点にあり、シュート(5)においては部品押さえレ
バー(33)が電子部品(6)の列の先頭のものを押さえつけ
て列の滑降を阻止している。次に第５図のようにスライ
ダ(15)を図の右方に移動させるとカムフォロワーローラ
(22)(23)がカム(10)(24)に乗り上げ、キャッチャー(7)
及びプレッシャープレート(18)はそれぞれ平常姿勢より
傾く。キャッチャー(7)のサドル部(9)がシュート(5)と
一直線に並ぶ位置に到着すると、スライダ(15)は図示し
ないストッパにより停止する。エアシリンダロッド(25)
は第６図のようになおも後退し、フランジ(28)で制御ス
イッチ(38)のアクチュエータ(39)を押す。するとエアシ
リンダ(36)が動作して部品押さえレバー(33)を図のよう
に回動させ、電子部品(6)の列を降下させて先頭の１個
をキャッチャー(7)のサドル部(9)に移す。この先頭の部
品(6)の位置決めは、ストッパ(12)の突部(30)で行われ
ることになる。次いでエアシリンダロッド(25)が前進を
開始し、第７図の状態になる。この時には、スライダ(1
5)が第６図の位置に留まっている間にまずフランジ(28)
が制御スイッチ(38)から離れ、エアシリンダ(36)のロッ
ド(37)が引っ込んで部品押さえレバー(33)が列の先頭か
ら２番目の電子部品(6)を押さえる。その後フランジ(2
8)がＬ型連結部(26)に達し、スライダ(15)を押し始め
る。スライダ(15)の移動と共にキャッチャー(7)は水平
状態に近づいて行く。またプレッシャープレート(18)
は、カムフォロワーローラ(23)がカム(24)から離れると
共にばね(21)の力で回動し、ストッパ(12)に電子部品
(6)を押しつける。この状態でスライダ(15)は第８図の
ようにストッパ(29)の位置に達し、チャック(3)の接近
が始まる。第９図のように電子部品(6)を挾んだチャッ
ク(3)が上方に引き上げられると、鋳バリ(11)がストッ
パ(12)の突部(30)に干渉することになった電子部品(6)
は横に逃げようとする。ここで、ロボット(1)のアーム
(2)にコンプライアンスがあることが幸し、電子部品(6)
との関係をずらすことなくチャック(3)は水平方向に変
位する。これが第１０図の状態である。プレッシャープ
レート(18)も同時に退避する。こうして電子部品(6)は
ストッパ(12)の突部(30)を通過する。

(ト)考案の効果本考案によれば、電子部品を前端上部で位置決めするか
ら電子部品がストッパに乗り上げる事故を皆無にでき、
また電子部品周囲の鋳バリとストッパとの干渉の問題
も、ロボットアームのコンプライアンスにより電子部品
の水平方向変位が可能なため簡単に解決できる。構成も
簡単であり、実用性が高い。

【図面の簡単な説明】

第１図は電子部品挿入装置の概略構成図、第２図及び第
３図は従来構造を示す部分図である。第４図以下に本考
案の一実施例を示し、第４図乃至第８図は部分的に破断
した側面図にして異なる動作状態のもの、第９図及び第
１０図は拡大した部分側面図にしてやはり異なる動作状
態のもの、第１１図は第４図と直角の方向から見た部分
正面図である。 (6)……電子部品、(11)……鋳バリ、(5)……シュート、
(7)……キャッチャー、(1)……ロボット、(2)……アー
ム、(12)……ストッパ、(18)……プレッシャープレー
ト。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】周囲に鋳バリを有する電子部品と、前記電子部品を滑降させるシュートと、前記シュートの出口において電子部品を受け止め、これ
を受け渡し地点へと運ぶキャッチャーと、前記受け渡し地点でキャッチャーから電子部品をピック
アップし、これを回路基板に挿入するロボットとを備え
たものにおいて、前記キャッチャーには、電子部品の前端を、鋳バリより
上の個所で位置決めするストッパと、このストッパに電
子部品を弾力的に押しつけるプレッシャープレートとを
設けると共に、前記ロボットにはアームに水平方向のコ
ンプライアンスがあるものを使用してなる電子部品挿入
装置。