JPH074101B2

JPH074101B2 - 作業車

Info

Publication number: JPH074101B2
Application number: JP61253240A
Authority: JP
Inventors: 茂夫佐藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1986-10-23
Filing date: 1986-10-23
Publication date: 1995-01-25
Anticipated expiration: 2010-01-25
Also published as: JPS63105612A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は左右一対の走行装置を備えた作業車において、
左右方向での姿勢変更の構造に関する。

〔従来の技術〕

前述のような作業車においては、走行機体の水平基準面
に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段、走行機
体の水平基準面に対する目標の設定角度を設定する傾斜
角設定手段を備えて、検出される走行機体の左右傾斜角
に基づいて右及び左の走行装置を昇降駆動することによ
り、走行機体の左右傾斜角を設定角度となるようにする
ローリング制御機能を備えているものがある。

これにより、例えば作業中に一方の走行装置が溝に落ち
込んで走行機体が左右方向に傾斜しようとしても、走行
機体の左右傾斜角を所望の設定角度に維持できるのであ
り、特に走行機体の姿勢を水平に維持する制御形態を採
れば、右及び左の走行装置に掛かる接地圧を均一化でき
て良好な直進性が得られる。そして、脱穀装置を搭載し
たコンバイン等であれば、揺動選別部における選別物の
左右方向での偏りを少なくできるので、選別性能の向上
を図ることができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

作業車が走行する作業地の凹凸に大小があると、走行機
体が右又は左に急に大きく傾斜したり緩やかに小さく傾
斜したりして、走行機体の左右傾斜角が設定角度から外
れる状態は一定ではないことが多い。

そこで、前述のようなローリング制御機能を備えた作業
車において、走行機体の左右傾斜角を設定角度に戻すロ
ーリング制御速度が一定であると、走行機体が右又は左
に急に大きく傾斜した際に、走行機体の左右傾斜角が設
定角度に戻されるのが遅れる場合がある。逆に走行機体
が右又は左に緩やかに小さく傾斜すると、走行機体の左
右傾斜角が設定角度に素早く戻され過ぎて、走行機体の
左右傾斜角が設定角度を通り越すようなオーバーシュー
トが生じてしまう。

本発明は、左右一対の走行装置を各々独立に昇降駆動す
ることにより、走行機体の左右傾斜角を設定角度に自動
的に戻すように構成した作業車において、走行機体の左
右傾斜角が設定角度から外れる状態に関係なく、走行機
体の左右傾斜角を設定角度に常時安定して戻すことがで
きるように構成することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような作業車において、次のよう
に構成することにある。

左右一対の走行装置を各々独立に走行機体に対して昇降
駆動する昇降駆動手段と、走行機体の水平基準面に対す
る左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、走行機体の
水平基準面に対する目標の設定角度を設定する傾斜角設
定手段と、左右傾斜角が設定角度に等しくなるように、昇降駆動手
段により右及び左の走行装置を互いに逆方向に昇降駆動
する第１制御手段と、左右傾斜角が設定角度に等しくな
るように、昇降駆動手段により右及び左の走行装置のう
ちの一方の走行装置のみを昇降駆動する第２制御手段と
を備えると共に、左右傾斜角と設定角度との偏差を検出する検出手段と、検出手段の検出に基づいて偏差が大であると、自動的に
第１制御手段を選択してこの第１制御手段を作動させ、
且つ、偏差が小であると自動的に第２制御手段を選択し
てこの第２制御手段を作動させる選択手段とを備えてあ
る。

〔作用〕

（ｉ）本発明のように構成すれば、例えば走行機体が右又は左
に急に大きく傾斜した場合のように、走行機体の左右傾
斜角が設定角度から外れてその際の偏差が大であると、
右及び左の走行装置が互いに逆方向に自動的に昇降駆動
される。これにより、走行機体の左右傾斜角が遅れるこ
となく素早く設定角度に戻される。

（ii）逆に、走行機体が右又は左に緩やかに小さく傾斜した場
合のように、走行機体の左右傾斜角が設定角度から外れ
てその際の偏差が小であると、右及び左の走行装置のう
ち一方の走行装置だけが自動的に昇降駆動される。これ
により、走行機体の左右傾斜角が緩やかに設定角度側に
戻されるのであり、走行機体の左右傾斜角が設定角度を
通り越すようなオーバーシュートが抑えられて、走行機
体の左右傾斜角が設定角度に達する。

右及び左の走行装置を互いに逆方向に昇降駆動する状態
に比べて、一方の走行装置を昇降駆動する状態の方が、
昇降駆動に伴う走行機体の左右傾斜角の誤差は約半分と
なる。これにより、本発明のように走行機体の左右傾斜
角と設定角度の偏差が小の場合に、一方の走行装置のみ
を昇降駆動するように構成すれば、偏差に対する走行機
体の左右傾斜角の誤差の割合を小さく抑えることができ
るので、走行機体の左右傾斜角が設定角度を通り越すよ
うなオーバーシュートをさらに抑えて、走行機体の左右
傾斜角が設定角度に戻される。

（iii）本発明では走行機体の左右傾斜角と設定角度の偏差の大
小に応じて、右及び左の走行装置を互いに逆方向に昇降
駆動する状態、一方の走行装置のみを昇降駆動する状態
が自動的に選択される。従って、走行機体の傾斜の状態
により運転者が判断して、前述の２状態のうちの一つを
人為的に選択すると言うような煩わしい操作を行う必要
がない。

〔発明の効果〕

以上のように、走行機体の左右傾斜角と設定角度の偏差
の大小に応じて、右及び左の走行装置を互いに逆方向に
昇降駆動するか、一方の走行装置のみを昇降駆動するか
が自動的に判断されて、走行機体の左右傾斜角が設定角
度に戻し操作されるので、走行機体の傾斜の状態に関係
なく且つ操作性良く、走行機体の左右傾斜角が設定角度
に常時安定して戻されるようになり、作業車のローリン
グ制御機能を高めることができた。

〔実施例〕

第２図に示すように引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、穀稈
を脱穀装置（３）に向けて搬送する搬送装置（図示せ
ず）を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクロ
ーラ式の走行装置（６）を備えた走行機体（７）に、横
支軸（Ｘ）周りで昇降シリンダ（８）によって上下揺動
自在に取付け、作業車の一例としてのコンバインを構成
している。

次に、右及び左の走行装置（６）の走行機体（７）への
取付構造について説明する。第２図に示すように、前後
向き姿勢の主フレームを構成するトラックフレーム（1
1）の前端及び後端に、駆動スプロケット（12）及びテ
ンションスプロケット（13）を支持しており、横外側方
に複数個の遊転輪（14）を支持した前及び後の可動フレ
ーム（15A），（15B）を上下可能に配置して、トラック
フレーム（11）の中間に大径の遊転輪（16）を支持して
いる。

前及び後の可動フレーム（15A），（15B）は、トラック
フレーム（11）に上下揺動可能に枢支された前及び後ベ
ルクランク（17A），（17B）に取付けられ、前及び後ベ
ルクランク（17A），（17B）が連結ロッド（18）で連結
されており、後ベルクランク（17B）の他端にローリン
グシリンダ（19）（昇降駆動手段に相当）が連結されて
いる。これにより、ローリングシリンダ（19）によっ
て、前及び後の可動フレーム（15A），（15B）が同方向
に同量だけ昇降駆動されるように構成している。

第２図に示すように、ローリングシリンダ（19）に伸張
作動を検出するボリューム式のストロークセンサ（20）
を設け、第４図に示すようにローリングシリンダ（19）
の作動ストローク端に、作動限界を示す上限リミットス
イッチ（25a）及び下限リミットスイッチ（25b）を設け
ている。第１図に示すように、これらからの検出値を制
御装置（21）に入力して、手元側のボリューム式の車高
設定器（22）の車高設定値となるように、制御バルブ
（29）及びローリングシリンダ（19）によって、前及び
後の可動フレーム（15A），（15B）のトラックフレーム
（11）に対する高さを変更駆動可能に構成している。こ
の場合、車高設定器（22）による車高設定値は一方の走
行装置（６）の走行機体（７）に対する高さを表す。

走行機体（７）の傾斜姿勢を自動的に設定する場合に
は、水平基準面に対する走行機体（７）の左右傾斜角を
検出する重量式の傾斜センサ（23）（傾斜角検出手段に
相当）を設け、検出される左右傾斜角に基づいて、走行
機体（７）に対し下方側の走行装置（６）に対応する可
動フレーム（15A），（15B）を昇降駆動して、走行機体
（７）の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角（検出
角度（α₂）（第４図参照））を、傾斜設定器（28）
（傾斜角設定手段に相当）の目標の設定角度に維持する
ように構成している。この場合、走行機体（７）の左右
傾斜角と設定角度との偏差が大であれが、右及び左の走
行装置（６）を互いに逆方向に昇降駆動して、走行機体
（７）のローリング制御速度が高速となるようにし、逆
に偏差が小であれば一方の走行装置（６）のみを昇降駆
動して、ローリング制御速度が低速となるようにしてい
る。

次に、右及び左の走行装置（６）（可動フレーム（15
A），（15B））の昇降制御について、第３図のフローチ
ャートに基づいて説明する。第４図に示すように、ロー
リングシリンダ（19）の作動ストローク端に上限及び下
限リミットスイッチ（25a），（25b）が設けられ（この
場合、片側の走行装置（６）に対して備える）、上限及
び下限リミットスイッチ（25a），（25b）が作動した場
合には、傾斜設定器（28）による設定角度は上限及び下
限リミットスイッチ（25a），（25b）で決まる傾斜角よ
り大きくは設定できないので、傾斜角警報を発する。

先ずステップＩでは、ストロークセンサ（20）の検出値
を取り込み、傾斜設定器（28）により目標の設定角度を
設定し、この設定角度と傾斜センサ（23）からの左右傾
斜角との偏差を求めて（検出手段に対応）、左右傾斜角
を設定角度に維持する制御を行う。偏差が（＋）の場合
には走行機体（７）の左右傾斜角が設定角度から左に外
れて、走行機体（７）を右向きに傾斜させることを示
し、偏差が（−）の場合には走行機体（７）の左右傾斜
角が設定角度から右に外れて、走行機体（７）を左向き
に傾斜させることを示しることを示す。

次に、偏差が（＋）の場合について説明する。先ず偏差
が大か小かを判断して、大であれば右の走行装置（６）
を上昇駆動し、同時に左の走行装置（６）を下降駆動す
るのであり（選択手段及び第１制御手段に対応）、逆に
偏差が小であれば、右及び左のうちの一方の走行装置
（６）だけを昇降駆動する（選択手段及び第２制御手段
に対応）。この場合、偏差が小であると右及び左の走行
装置（６）のうち、どちらが走行機体（７）に対して近
接した下方側にあるかどうかを判断し、下方側の走行装
置（６）を昇降駆動する。コンバインの傾斜形態とし
て、一方の走行装置（６）が沈み込むことにより走行機
体（７）が傾斜するので、上方側の走行装置（６）の方
が正常な位置にあると判断されることを利用して、下方
側の走行装置（６）を昇降駆動するのである。

先ず右の走行装置（６）が下方側の場合には右の走行装
置（６）を上昇駆動して、偏差が（０）になるまでに上
限リミットスイッチ（25a）が作動すれば、左の走行装
置（６）を下降駆動し、それでも偏差が（０）になるま
でに下限リミットスイッチ（25b）が作動すれば、傾斜
角警報を作動させる。逆に左の走行装置（６）が下方側
の場合には左の走行装置（６）を下降駆動して、偏差が
（０）になるまでに下限リミットスイッチ（25b）が作
動すれば、右の走行装置（６）を上昇駆動し、それでも
偏差が（０）になるまでに上限リミットスイッチ（25
a）が作動すれば傾斜角警報を作動させる（ステップII
I）。

以上、処理は短時間（例えば10mS）毎に繰返し行われ、
車高設定器（22）による車高設定値に一方の走行装置
（６）が収束した状態で停止する。そして、偏差が
（−）の場合には、前述の（＋）の場合と反対の操作を
行えばよい（ステップIV）。

以上のような操作により偏差が（０）になった場合、及
び偏差が（０）であった場合には、同様に右及び左の走
行装置（６）の高さを検出して、上方側の走行装置
（６）の高さを基準高さとして、この基準高さになるよ
うに右及び左の走行装置（６）を同時に且つ同方向に昇
降駆動する（ステップII）。

〔別実施例〕走行装置（６）としてはクローラ式以外にタイヤ式で
もよく、走行装置（６）の全体を昇降する形態としても
よい。

基準高さとしては右及び左の走行装置（６）の平均高
さを使用してもよい。

前述の実施例を、全稈投入型のコンバインに使用して
もよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は制
御構成を示す構成図、第２図はコンバインの全体側面
図、第３図は制御のフローチャートを示す図、第４図は
走行機体の傾斜姿勢を示す背面図である。（６）……走行装置、（７）……走行機体、（19）……
昇降駆動手段、（23）……傾斜角検出手段、（28）……
傾斜角設定手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右一対の走行装置（６）を各々独立に走
行機体（７）に対して昇降駆動する昇降駆動手段（19）
と、前記走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾斜
角を検出する傾斜角検出手段（23）と、前記走行機体
（７）の水平基準面に対する目標の設定角度を設定する
傾斜角設定手段（28）と、前記左右傾斜角が設定角度に等しくなるように、前記昇
降駆動手段（19）により前記右及び左の走行装置（６）
を互いに逆方向に昇降駆動する第１制御手段と、前記左
右傾斜角が設定角度に等しくなるように、前記昇降駆動
手段（19）により前記右及び左の走行装置（６）のうち
の一方の走行装置（６）のみを昇降駆動する第２制御手
段とを備えると共に、前記左右傾斜角と設定角度との偏差を検出する検出手段
と、前記検出手段の検出に基づいて前記偏差が大であると、
自動的に前記第１制御手段を選択してこの第１制御手段
を作動させ、且つ、前記偏差が小であると、自動的に前
記第２制御手段を選択してこの第２制御手段を作動させ
る選択手段とを備えてある作業車。