JPH0685657B2 - 作業車のローリング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を独立的に走行機体に対し
て昇降駆動可能に取付けるとともに、この走行機体の水
平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出セン
サを設け、この傾斜角検出センサの検出結果に基づいて
設定傾斜角に維持すべく走行装置を昇降駆動する自動傾
斜角制御手段を備えたローリング制御手段を有している
作業車のローリング装置に関し、更に詳しくは、走行装
置を独立的に走行機体に対して昇降駆動可能に取付けて
あるので、例えばU.S.Patent 3,160,221号に開示されて
いるように、機体中央支点周りで左右シーソー揺動する
構成のものに比べて、左右傾斜角を同一にしても走行機
体に対する走行装置の基準高さ（両走行装置の平均高さ
等）を任意に設定でき、それだけ刈取姿勢の融通性が大
きい作業車のローリング装置に関する。

〔従来の技術〕

上記のような特徴を有する作業車のローリング装置にお
いては、強制的にシリンダ等によって走行機体を持上げ
る構造をとっている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

したがって、自動傾斜角制御中は走行機体が対地昇降し
て不安定になるのは勿論、その制御が停止しても走行機
体が最上昇位置に位置した状態で路上等を走行すること
があると、走行機体の不安定さと走行時の機体振動等に
よって、第２図に示すように、走行装置（６）の昇降作
動を行うシリンダ（19）やベルクランク（17A），（17
B）等にかかる荷重が大きくなる。その為に、それらの
荷重も考慮して余裕を持って設計されているとはいえ、
ピーク荷重が頻繁に作用することは、シリンダ等にとっ
て好ましいことではなかった。

本発明の目的は前記シリンダ等に作用する機体振動等か
ら誘起される不測の外力を極力少なくして、それらシリ
ンダ等の長寿命化を図れるものを提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は前記自動傾斜角制御手段がOFF
になった場合に、両走行装置を走行機体に対する最上昇
位置に強制移動させて走行機体を下限位置に切換える走
行機体下限制御手段を前記ローリング制御手段に備えて
いる点にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作用〕

つまり、自動傾斜角制御の必要性が薄いところ（例えば
路上走行時や刈取作業中であっても比較的圃場が硬い場
合）では、片方の走行装置が沈み込んで走行機体が傾斜
するといったことが少ないので、走行機体と走行装置を
近接させ走行機体を地上高低くして安定性を確保するこ
とによって、走行中であっても機体の振動又は前後への
揺動が小さくなり、それだけシリンダやベルクランクに
かかる荷重も小さくなる。

〔発明の効果〕

したがって、それらシリンダ等に対するピーク値（最大
荷重）の作用する機会を減少させることができ、それだ
け、シリンダ等の長寿命化に寄与する利点がある。

〔実施例〕

第２図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、刈取
穀稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装
置を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクロー
ラ走行装置（６），（６）を備えた走行機体（７），
（７）に横支軸周りで昇降シリンダによって上下揺動自
在に取付け、コンバインを構成してある。

次に左右クローラ走行装置（６），（６）の走行機体
（７）への取付構造を説明する。第２図に示すように、
走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレームに
おけるトラックフレーム（11），（11）の夫々前後端に
は駆動スプロケット（12）とテンションスプロケット
（13）が取付固定されている。前記トラックフレーム
（11）は、その横外側方に複数個の遊転輪体（14）を枢
支した前後一対の可動フレーム（15A），（15B）を相対
上下動可能に装着してある。前記遊転輪体（14）群の中
間位置には前記トラックフレーム（11）に上下揺動可能
に大径遊転輪体（16）が支承されている。前記前後可動
フレーム（15A），（15B）には、夫々、トラックフレー
ム（11）に上下揺動可能に枢支された前後ベルクランク
（17A），（17B）が取付けられるとともに、前記前後ベ
ルクランク（17A），（17B）が連結ロッド（18）で連結
され、かつ、後ベルクランク（17B）の他端にはローリ
ング用の昇降シリンダ（19）が連結されて、もって、前
後可動フレーム（15A），（15B）が同一方向に同量だけ
昇降されるように構成してある。

そして、第２図に示すように、両ローリング用昇降シリ
ンダ（19），（19）には両シリンダ（19），（19）のス
トローク端を検出する上下限リミットスイッチ（第３図
参照）（25a），（25b）を設け、これからの検出値を制
御装置（21）に入力するとともに、走行機体（７）の左
右への傾斜を感知する重力式傾斜角検出センサ（23）の
検出値に基づいて、第１図に示すように、走行機体
（７）の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜
設定器（22）からの設定値に維持するように制御バルブ
（24）付ローリング用昇降シリンダ（19）によってロー
リング制御可能に構成してある。以上、リミットスイッ
チ（25a），（25b）、センサ（23）、設定器（22）、及
び、これらを制御する制御装置（21）を自動傾斜角制御
手段（４）と称する。

又、ローリングシリンダ（19）の作動量を検出するポテ
ンショメータ等のストロークセンサ（20）の検出結果を
基に任意に走行装置（６），（６）を昇降制御して傾斜
角制御を行う手動傾斜角制御手段と前記自動傾斜角制御
手段（４）とを、切換えるスイッチ（８）を設けるとと
もに、脱穀装置（５）の作動を検出する脱穀スイッチ
（９）を設け、これらスイッチ（８），（９）による検
出結果よって自動傾斜角制御手段（４）がOFFになった
場合、又は、脱穀装置（３）が作動を停止した場合に
は、両走行装置（６），（６）を下限リミット（25
b），（25b）位置に位置させ走行機体（７）を下限位置
に切換える走行機体下限制御手段（10）を作動させるべ
く構成してある。上記したスイッチ（８），（９）、リ
ミットスイッチ（25b），（25b）、及び、ローリング昇
降シリンダ（19）等を走行機体下限制御手段（10）と称
する。以上、自動傾斜角制御手段（４）、手動傾斜角制
御手段、走行機体下限制御手段（10）をローリング制御
手段（26）とと称する。

以上の構成を基にローリング制御手段（26）による制御
フローを示す。第４図に示すように、まず、自動傾斜角
制御手段（４）及び脱穀装置（３）が作動中であればAU
TOフラグに“1"を立てて自動傾斜角制御を行う。走行機
体（７）の傾斜角検出センサ（23）からの検出値と傾斜
角設定器（22）からの設定値をとり込み、両者を比較し
て偏角を算出する（ステップＩ）。この偏角は機体が何
れの方向に傾斜しているかを示すもので、ここでは
（＋）を右上り状態、（−）を左上り状態とする。偏角
が（＋）の場合には、“右下出力”（右走行装置（６）
を走行機体（７）に対して上昇させる出力）を出すが、
右の下限リミット（25b）が作動してないことを確認し
て行う。この右下限リミット（25b）が作動している場
合には右ローリング昇降シリンダ（19）がストロークエ
ンド（短縮）にきているので、左上限リミット（25a）
が作動していないことを確認して“左上出力”（左走行
装置（６）を走行機体（７）に対して下降させる出力）
を出す。前記左上限リミット（25a）も作動している場
合には、左昇降シリンダ（19）がストロークエンド（伸
張）にきているので、左右のローリング昇降シリンダ
（19），（19）がストロークエンドにあり、これ以上作
動させることはできないので、制御を停止する。以上の
ように、両走行装置（６），（６）の昇降作動を周期的
（例えば10ms毎）に繰返し、偏角を“0"にするように傾
斜を変化させる。

一方、偏角が（−）の場合には（＋）の場合と反対の手
続を行えばよい（ステップII）。

次に、自動傾斜角制御手段（４）及び脱穀装置（３）が
作動を停止している場合には、AUTOフラグを“φ”にリ
セットして、手動スイッチによる左右走行装置（６）に
対する任意の手動傾斜角制御が可能になる。又、前記自
動傾斜角制御手段（４）と脱穀装置（３）の何れか一方
が作動を停止している場合には、AUTOフラグが“φ”で
あるか“1"であるかを判断して、“φ”であれば手動傾
斜角制御が可能であり、“1"であれば走行機体下限制御
手段（10）が作動する。つまり、右下限リミット（25
b）が作動していないければ“右下出力”（右走行装置
（６）を走行機体（７）に対して上昇させる）を出力す
ると同時に、左下限リミット（25b）が作動していなけ
れば“左上出力”（左走行装置（６）を走行機体（７）
に対して上昇させる）を出力する。左右下限リミット
（25b），（25b）が作動すればAUTOフラグを“φ”にリ
セットし、“下出力”を停止する（ステップIII）。

〔別実施例〕

イ上記実施例では明記しなかったが、車高設定器を新た
に設けて、前記ストロークセンサ（20）の検出結果を基
に、左右走行装置（６），（６）の対機体基準高さ（例
えば両走行装置（６）の平行高さ又は左右一方の走行装
置（６）の高さ）を設定して、自動傾斜角制御手段
（４）と有機的に連係して、ローリング制御手段（26）
をより有効なものにする構成をとってもよい。

ロ車輪（14）だけでなく走行装置（６）全体が昇降する
構成でもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車のローリング装置の実施例を
示し、第１図はローリング制御手段を示す全体構成図、
第２図は全体側面図、第３図は走行機体のローリング状
態を示す背面図、第４図はフローチャート図である。 （４）……自動傾斜角制御手段、（６）……走行装置、
（７）……走行機体、（10）……走行機体下限制御手
段、（23）……傾斜角検出センサ、（26）……ローリン
グ制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右一対の走行装置（６），（６）を独立
   的に走行機体（７）に対して昇降駆動可能に取付けると
   ともに、この走行機体（７）の水平基準面に対する左右
   傾斜角を検出する傾斜角検出センサ（23）を設け、この
   傾斜角検出センサ（23）の検出結果に基づいて設定傾斜
   角に維持すべく走行装置（６），（６）を昇降駆動する
   自動傾斜角制御手段（４）を備えたローリング制御手段
   （26）を有している作業車のローリング装置であって、
   前記自動制御手段（４）がOFFになった場合に、両走行
   装置（６），（６）を走行機体（７）に対する最上昇位
   置に強制移動させて走行機体（７）を下限位置に切換え
   る走行機体下限制御手段（10）を前記ローリング制御手
   段（26）に備えている作業車のローリング装置。