JPH089351B2 - 自動車の窓ガラス取付方法 - Google Patents
自動車の窓ガラス取付方法Info
- Publication number
- JPH089351B2 JPH089351B2 JP61063953A JP6395386A JPH089351B2 JP H089351 B2 JPH089351 B2 JP H089351B2 JP 61063953 A JP61063953 A JP 61063953A JP 6395386 A JP6395386 A JP 6395386A JP H089351 B2 JPH089351 B2 JP H089351B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- window glass
- transfer
- robot
- window
- path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車車体のフロント側やリヤ側の窓部に
窓ガラスを自動的に取付ける方法に関する。
窓ガラスを自動的に取付ける方法に関する。
（従来の技術） 従来、この種方法として、特開昭58−36779号公報に
見られるように、前後方向に長手の車体搬送路の側方に
窓ガラスをロボットに移載する移載ステーションを設
け、該ロボットにより窓ガラスを該搬送路上の車体の窓
部に取付けるようにしたものは知られるが、このもので
該ロボットは、車体搬送路の上方の天井部に設けた前後
方向及び横方向に移動自在なロボット本体に上下方向に
移動自在な平行リンクを介して窓ガラスを保持する治具
を吊設して成るものに構成され、該ロボット本体を該移
載ステーションの直上部に横動させた状態で該治具に窓
ガラスをその巾方向が該搬送路上の車体の窓部の巾方向
即ち横方向を向くように受渡し、次いで該ロボット本体
を該搬送路の直上部に横動させると共に前後動させて、
窓ガラスを該搬送路上の車体の窓部に対向する位置に平
行移動させ、その取付けを行なうようにしている。
見られるように、前後方向に長手の車体搬送路の側方に
窓ガラスをロボットに移載する移載ステーションを設
け、該ロボットにより窓ガラスを該搬送路上の車体の窓
部に取付けるようにしたものは知られるが、このもので
該ロボットは、車体搬送路の上方の天井部に設けた前後
方向及び横方向に移動自在なロボット本体に上下方向に
移動自在な平行リンクを介して窓ガラスを保持する治具
を吊設して成るものに構成され、該ロボット本体を該移
載ステーションの直上部に横動させた状態で該治具に窓
ガラスをその巾方向が該搬送路上の車体の窓部の巾方向
即ち横方向を向くように受渡し、次いで該ロボット本体
を該搬送路の直上部に横動させると共に前後動させて、
窓ガラスを該搬送路上の車体の窓部に対向する位置に平
行移動させ、その取付けを行なうようにしている。
（発明が解決しようとする問題点） 上記のものでは、車体搬送路の上方にロボットが吊下
式に設けられることから、ロボットとの干渉を避ける上
で車体を床面上のコンベアにより搬送せざるを得なくな
り、自動車組立ラインの設計の自由度が制約される問
題、例えば車体をハンガーコンベアで搬送して窓ガラス
取付作業と車体下回り作業とを同一ラインで行なうよう
なライン設計を採用できなくなる問題がある。
式に設けられることから、ロボットとの干渉を避ける上
で車体を床面上のコンベアにより搬送せざるを得なくな
り、自動車組立ラインの設計の自由度が制約される問
題、例えば車体をハンガーコンベアで搬送して窓ガラス
取付作業と車体下回り作業とを同一ラインで行なうよう
なライン設計を採用できなくなる問題がある。
又、移載ステーションにこれに連なる前後方向に長手
の窓ガラス供給路を介して窓ガラスを搬入するように
し、該供給路上で例えば窓ガラスに接着剤塗布等の前処
理を施すようにすることが考えられ、この場合該供給路
の横巾を狭めてラインサイドの設備スペースを削減する
上で、窓ガラスを寸法の大きな巾方向が前後方向を向く
ように搬送することが望まれるが、これによれば、移載
ステーションにおいて窓ガラスをその巾方向が上記の如
く横方向を向くように90度旋回させる必要を生じ、生産
性の一層の向上を図る上で障害となる。
の窓ガラス供給路を介して窓ガラスを搬入するように
し、該供給路上で例えば窓ガラスに接着剤塗布等の前処
理を施すようにすることが考えられ、この場合該供給路
の横巾を狭めてラインサイドの設備スペースを削減する
上で、窓ガラスを寸法の大きな巾方向が前後方向を向く
ように搬送することが望まれるが、これによれば、移載
ステーションにおいて窓ガラスをその巾方向が上記の如
く横方向を向くように90度旋回させる必要を生じ、生産
性の一層の向上を図る上で障害となる。
本発明は、かかる問題点を解決した取付方法を提供す
ることをその目的とする。
ることをその目的とする。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、前後方向に長手の
車体搬送路の側方に窓ガラスをロボットに移載する移載
ステーションを設け、該ロボットにより窓ガラスを該搬
送路上の車体の窓部に取付けるようにした窓ガラス取付
方法において、該ロボットを該搬送路の該移載ステーシ
ョン側の側部に配置したロボット本体から略水平方向に
延出したロボットアームの先端に窓ガラスを保持する治
具を搭載して成るものに構成すると共に、該ロボットア
ームを該搬送路側の取付位置と該移載ステーション側の
移載位置との間で水平方向に略90゜旋回可能とし、該移
載ステーションに連なる前後方向に長手の窓ガラス供給
路に沿って窓ガラスをその巾方向を前後方向に向けた状
態で搬送し、該供給路上で窓ガラスに接着剤を塗布した
後に窓ガラスをそのままの向きで該移載ステーションに
搬入し、該移載ステーションにおいて窓ガラスを移載位
置に向けて内方に送り込んで該移載位置に待機する該ロ
ボットアームの先端の該治具に窓ガラスをその巾方向を
前後方向に向けたまま受渡し、次いで該ロボットアーム
の該取付位置への旋回により窓ガラスを該搬送路側に振
込んで車体の窓部に取付けるようにしたことを特徴とす
る。
車体搬送路の側方に窓ガラスをロボットに移載する移載
ステーションを設け、該ロボットにより窓ガラスを該搬
送路上の車体の窓部に取付けるようにした窓ガラス取付
方法において、該ロボットを該搬送路の該移載ステーシ
ョン側の側部に配置したロボット本体から略水平方向に
延出したロボットアームの先端に窓ガラスを保持する治
具を搭載して成るものに構成すると共に、該ロボットア
ームを該搬送路側の取付位置と該移載ステーション側の
移載位置との間で水平方向に略90゜旋回可能とし、該移
載ステーションに連なる前後方向に長手の窓ガラス供給
路に沿って窓ガラスをその巾方向を前後方向に向けた状
態で搬送し、該供給路上で窓ガラスに接着剤を塗布した
後に窓ガラスをそのままの向きで該移載ステーションに
搬入し、該移載ステーションにおいて窓ガラスを移載位
置に向けて内方に送り込んで該移載位置に待機する該ロ
ボットアームの先端の該治具に窓ガラスをその巾方向を
前後方向に向けたまま受渡し、次いで該ロボットアーム
の該取付位置への旋回により窓ガラスを該搬送路側に振
込んで車体の窓部に取付けるようにしたことを特徴とす
る。
（作 用） 移載位置に存するロボットアームの先端の治具に窓ガ
ラスをその巾方向を前後方向に向けたまま受渡しても、
該ロボットアームの取付位置への90度旋回で窓ガラスの
巾方向が横方向、即ち車体搬送路上の車体のフロント側
やリヤ側の窓部の巾方向を向き、かくて窓ガラス供給路
を介して移載ステーションに巾方向が前後方向を向くよ
うに搬入される窓ガラスを該移載ステーションにおいて
90度旋回させる必要がなく、この旋回に要するタイムロ
スが無くなる分生産性が向上する。更に、窓ガラス供給
路上で窓ガラスに予め接着剤を塗布するため、接着剤の
塗布作業によるロスタイムを生ずることなく窓ガラスの
取付作業を行うことができ、生産性が一層向上する。こ
の場合、窓ガラス供給路に窓ガラスをその巾方向を横方
向に向けて搬送すると、供給路の横巾が大きくなり、該
供給路の側部に配置する接着剤の塗布設備を含めたライ
ンサイドの設備スペースが大きくなってスペース効率が
悪くなる。これに対し、本発明では窓ガラス供給路に窓
ガラスをその巾方向を前後方向に向けて搬送するため、
該供給路の横巾を狭めてラインサイドの設備スペースを
削減できる。尚、窓ガラスの移載位置と取付位置との間
のアーム旋回角度を90度にするには、ロボットの配置部
外側に設置する窓ガラス供給路よりも内方に移載位置を
設定する必要があり、そこで窓ガラスを移載ステーショ
ンにおいて移載位置に向けて内方に送り込んでいる。そ
のため、この送り込みに多少とも時間がかかるが、ロボ
ットアームの移動距離が短くなるため、移載ステーショ
ンへの窓ガラスの搬入から窓ガラスの取付けまでに要す
る全体の作業時間が長引くことはない。又、ロボット本
体は、車体搬送路の側部に配置されるため、該搬送路の
上方空間にはロボット本体の移動ガイドを含むロボット
用の固定部材は配設されず、車体をハンガーコンベアに
より搬送することが可能となり、自動車組立ラインの設
計の自由度が増す。
ラスをその巾方向を前後方向に向けたまま受渡しても、
該ロボットアームの取付位置への90度旋回で窓ガラスの
巾方向が横方向、即ち車体搬送路上の車体のフロント側
やリヤ側の窓部の巾方向を向き、かくて窓ガラス供給路
を介して移載ステーションに巾方向が前後方向を向くよ
うに搬入される窓ガラスを該移載ステーションにおいて
90度旋回させる必要がなく、この旋回に要するタイムロ
スが無くなる分生産性が向上する。更に、窓ガラス供給
路上で窓ガラスに予め接着剤を塗布するため、接着剤の
塗布作業によるロスタイムを生ずることなく窓ガラスの
取付作業を行うことができ、生産性が一層向上する。こ
の場合、窓ガラス供給路に窓ガラスをその巾方向を横方
向に向けて搬送すると、供給路の横巾が大きくなり、該
供給路の側部に配置する接着剤の塗布設備を含めたライ
ンサイドの設備スペースが大きくなってスペース効率が
悪くなる。これに対し、本発明では窓ガラス供給路に窓
ガラスをその巾方向を前後方向に向けて搬送するため、
該供給路の横巾を狭めてラインサイドの設備スペースを
削減できる。尚、窓ガラスの移載位置と取付位置との間
のアーム旋回角度を90度にするには、ロボットの配置部
外側に設置する窓ガラス供給路よりも内方に移載位置を
設定する必要があり、そこで窓ガラスを移載ステーショ
ンにおいて移載位置に向けて内方に送り込んでいる。そ
のため、この送り込みに多少とも時間がかかるが、ロボ
ットアームの移動距離が短くなるため、移載ステーショ
ンへの窓ガラスの搬入から窓ガラスの取付けまでに要す
る全体の作業時間が長引くことはない。又、ロボット本
体は、車体搬送路の側部に配置されるため、該搬送路の
上方空間にはロボット本体の移動ガイドを含むロボット
用の固定部材は配設されず、車体をハンガーコンベアに
より搬送することが可能となり、自動車組立ラインの設
計の自由度が増す。
（実施例） 第１図乃至第３図を参照して、（１）は前後方向に長
手の車体搬送路、（２）は該搬送路（１）に並設した前
後方向に長手の窓ガラス供給路を示し、車体ａを該搬送
路（１）に沿ってハンガーコンベア（３）により後方か
ら前方（図面で左方から右方）に搬送するようにし、又
該搬送路（１）上の所定の車体停止位置の側方に位置す
る該供給路（２）の終端部分にフロント側窓ガラスb1用
の第１移載ステーション（2a1）とリヤ側窓ガラスb2用
の第２移載ステーション（2a2）とを前後２段に配設す
ると共に、該各移載ステーション（2a1）（2a2）に対応
させてフロント側窓ガラスb1取付用の第１ロボット
（41）とリヤ側窓ガラスb2取付用の第２ロボット（42）
とを前後２段に配設し、該供給路（２）に前方から後方
に向ってリヤ側窓ガラスb2とフロント側窓ガラスb1とを
交互に搬送して、該各窓ガラスb1、b2に該供給路（２）
の始端側のプライマー塗布ステーション（2b）において
塗布ロボット（５）によりプライマーを塗布し次いでリ
ヤ側窓ガラスb2を該第１移載ステーション（2a1）を素
通りさせて該第２移載ステーション（2a2）の手前の第
２接着剤塗布ステーション（2c2）と、フロント側窓ガ
ラスb1を該第１移載ステーション（2a1）の手前の第１
接着剤塗布ステーション（2c1）とに搬送して、該各窓
ガラスb1、b2に各塗布ロボット（61）（62）により接着
剤を塗布した後、該窓ガラスb1、b2を該各移載ステーシ
ョン（2a1）（2a2）に搬入して、該各移載ステーション
（2a1）（2a2）に配置した各移載装置（71）（72）によ
り前記各ロボット（41）（42）に移載し、該各ロボット
（41）（42）により該各窓ガラスb1、b2を車体停止位置
に存する車体ａのフロント側とリヤ側の各窓部に取付け
るようにした。
手の車体搬送路、（２）は該搬送路（１）に並設した前
後方向に長手の窓ガラス供給路を示し、車体ａを該搬送
路（１）に沿ってハンガーコンベア（３）により後方か
ら前方（図面で左方から右方）に搬送するようにし、又
該搬送路（１）上の所定の車体停止位置の側方に位置す
る該供給路（２）の終端部分にフロント側窓ガラスb1用
の第１移載ステーション（2a1）とリヤ側窓ガラスb2用
の第２移載ステーション（2a2）とを前後２段に配設す
ると共に、該各移載ステーション（2a1）（2a2）に対応
させてフロント側窓ガラスb1取付用の第１ロボット
（41）とリヤ側窓ガラスb2取付用の第２ロボット（42）
とを前後２段に配設し、該供給路（２）に前方から後方
に向ってリヤ側窓ガラスb2とフロント側窓ガラスb1とを
交互に搬送して、該各窓ガラスb1、b2に該供給路（２）
の始端側のプライマー塗布ステーション（2b）において
塗布ロボット（５）によりプライマーを塗布し次いでリ
ヤ側窓ガラスb2を該第１移載ステーション（2a1）を素
通りさせて該第２移載ステーション（2a2）の手前の第
２接着剤塗布ステーション（2c2）と、フロント側窓ガ
ラスb1を該第１移載ステーション（2a1）の手前の第１
接着剤塗布ステーション（2c1）とに搬送して、該各窓
ガラスb1、b2に各塗布ロボット（61）（62）により接着
剤を塗布した後、該窓ガラスb1、b2を該各移載ステーシ
ョン（2a1）（2a2）に搬入して、該各移載ステーション
（2a1）（2a2）に配置した各移載装置（71）（72）によ
り前記各ロボット（41）（42）に移載し、該各ロボット
（41）（42）により該各窓ガラスb1、b2を車体停止位置
に存する車体ａのフロント側とリヤ側の各窓部に取付け
るようにした。
該各ロボット（41）（42）は、車体搬送路（１）の該
各移載ステーション（2a1）（2a2）側の側部に配置した
ロボット本体（８）から略水平方向に延出したロボット
アーム（９）の先端に窓ガラスb1、b2を保持する治具
（10）を搭載して成るもので、該ロボットアーム（９）
を該搬送路（１）側の取付位置と該各移載ステーション
（2a1）（2a2）側の移載位置との間で水平方向に略90度
旋回可能とした。
各移載ステーション（2a1）（2a2）側の側部に配置した
ロボット本体（８）から略水平方向に延出したロボット
アーム（９）の先端に窓ガラスb1、b2を保持する治具
（10）を搭載して成るもので、該ロボットアーム（９）
を該搬送路（１）側の取付位置と該各移載ステーション
（2a1）（2a2）側の移載位置との間で水平方向に略90度
旋回可能とした。
その詳細は第４図乃至第７図に示す通りであり、該ロ
ボット本体（８）は、シリンダ（11a）により前後方向
に移動自在な第１スライド台（11）上にシリンダ（12
a）により横方向に移動自在な第２スライド台（12）を
設けると共に、該第２スライド台（12）上にロータリア
クチュエータ（13a）により垂直軸回りに旋回自在な旋
回台（13）を介してシリンダ（14a）によりガイドバー
（14b）（14b）に沿って上下動自在な昇降台（14）を設
けて成り、該昇降台（14）に前記ロボットアーム（９）
を取付けて、該ロボットアーム（９）に該旋回台（13）
の動きにより上記した取付位置と移載位置とへの90度旋
回動作と、該第１第２スライド台（11）（12）と該昇降
台（14）との動きにより前後方向、横方向、上下方向の
移動とを与えられるようにし、該ロボットアーム（９）
の先端に支持枠（15）を取付けて、該支持枠（15）に前
記治具（10）をシリンダ（10a）（10a）を介して進退自
在に支持させ、更に該治具（10）を該移載位置において
第６図に示す如く上向き姿勢と、又該取付位置において
第７図に示す如く車体ａの窓部に対向する斜め下向き姿
勢とに反転し得るよう、該ロボットアーム（９）を該昇
降台（14）に対しロータリアクチュエータ（9a）により
水平軸回りに反転自在に軸設した。
ボット本体（８）は、シリンダ（11a）により前後方向
に移動自在な第１スライド台（11）上にシリンダ（12
a）により横方向に移動自在な第２スライド台（12）を
設けると共に、該第２スライド台（12）上にロータリア
クチュエータ（13a）により垂直軸回りに旋回自在な旋
回台（13）を介してシリンダ（14a）によりガイドバー
（14b）（14b）に沿って上下動自在な昇降台（14）を設
けて成り、該昇降台（14）に前記ロボットアーム（９）
を取付けて、該ロボットアーム（９）に該旋回台（13）
の動きにより上記した取付位置と移載位置とへの90度旋
回動作と、該第１第２スライド台（11）（12）と該昇降
台（14）との動きにより前後方向、横方向、上下方向の
移動とを与えられるようにし、該ロボットアーム（９）
の先端に支持枠（15）を取付けて、該支持枠（15）に前
記治具（10）をシリンダ（10a）（10a）を介して進退自
在に支持させ、更に該治具（10）を該移載位置において
第６図に示す如く上向き姿勢と、又該取付位置において
第７図に示す如く車体ａの窓部に対向する斜め下向き姿
勢とに反転し得るよう、該ロボットアーム（９）を該昇
降台（14）に対しロータリアクチュエータ（9a）により
水平軸回りに反転自在に軸設した。
ところで、各窓ガラスb1、b2は、これを吸着する複数
の吸盤（16a）を有するパレット（16）上にセットされ
て、前記窓ガラス供給路（２）にその巾方向が前後方向
を向くように搬送され、そのままの向きで前記各移載ス
テーション（2a1）（2a2）に搬入されて、前記各移載装
置（71）（72）により前記各ロボット（41）（42）に巾
方向を前後方向に向けたままパレット（16）ごと移載さ
れるもので、これを詳述するに、該各移載装置（71）
（72）は、該各移載ステーション（2a1）（2a2）の側部
に設けたリフタ装置（17）と、該リフタ装置（17）に該
各移載ステーション（2a1）（2a2）上のパレット（16）
を送込む送込み装置（18）とから成り、該リフタ装置
（17）は、チェーン（17a）により昇降される昇降枠（1
7b）上にロボット配置部側に向って横方向内方に進退自
在の内外２重構造のスライド枠（17c）を搭載して成る
ものとし、該各移載ステーション（2a1）（2a2）に搬入
される各窓ガラスb1、b2をこれを吸着保持するパレット
（16）において巾方向を前後方向に向けたまま該送込み
装置（18）により該スライド枠（17c）上に送込み、次
いで該昇降枠（17b）を上昇させた後、該スライド枠（1
7c）を横方向内方に前進させて、該パレット（16）を第
６図に示す如く移載位置に存するロボットアーム（９）
の先端の治具（10）を直上部に搬送し、次いで該治具
（10）を少許上動させて、該治具（10）に備える第８図
示の如きクランプ部材（10b）により該パレット（16）
をクランプした後、該スライド枠（17c）を後退させ
て、該治具（10）に各窓ガラスb1、b2をその巾方向を前
後方向に向けたままパレット（16）ごと受渡すようにし
た。
の吸盤（16a）を有するパレット（16）上にセットされ
て、前記窓ガラス供給路（２）にその巾方向が前後方向
を向くように搬送され、そのままの向きで前記各移載ス
テーション（2a1）（2a2）に搬入されて、前記各移載装
置（71）（72）により前記各ロボット（41）（42）に巾
方向を前後方向に向けたままパレット（16）ごと移載さ
れるもので、これを詳述するに、該各移載装置（71）
（72）は、該各移載ステーション（2a1）（2a2）の側部
に設けたリフタ装置（17）と、該リフタ装置（17）に該
各移載ステーション（2a1）（2a2）上のパレット（16）
を送込む送込み装置（18）とから成り、該リフタ装置
（17）は、チェーン（17a）により昇降される昇降枠（1
7b）上にロボット配置部側に向って横方向内方に進退自
在の内外２重構造のスライド枠（17c）を搭載して成る
ものとし、該各移載ステーション（2a1）（2a2）に搬入
される各窓ガラスb1、b2をこれを吸着保持するパレット
（16）において巾方向を前後方向に向けたまま該送込み
装置（18）により該スライド枠（17c）上に送込み、次
いで該昇降枠（17b）を上昇させた後、該スライド枠（1
7c）を横方向内方に前進させて、該パレット（16）を第
６図に示す如く移載位置に存するロボットアーム（９）
の先端の治具（10）を直上部に搬送し、次いで該治具
（10）を少許上動させて、該治具（10）に備える第８図
示の如きクランプ部材（10b）により該パレット（16）
をクランプした後、該スライド枠（17c）を後退させ
て、該治具（10）に各窓ガラスb1、b2をその巾方向を前
後方向に向けたままパレット（16）ごと受渡すようにし
た。
そして、受渡し完了後、ロボットアーム（９）を第７
図に示す取付位置に90度旋回させるもので、これによれ
ば、窓ガラスb1、b2は車体搬送路（１）側にその巾方向
が該搬送路（１）上の車体ａの窓部の巾方向を向くよう
に振込まれる。
図に示す取付位置に90度旋回させるもので、これによれ
ば、窓ガラスb1、b2は車体搬送路（１）側にその巾方向
が該搬送路（１）上の車体ａの窓部の巾方向を向くよう
に振込まれる。
次いで窓ガラスb1、b2即ち治具（10）を車体ａの窓部
に対向する位置に正確に位置決めすべく、窓部の側枠に
当接するロッド（19a）を有する１対の第１検出器（1
9）（19）により窓部に対する該治具（10）の横方向の
変位と、窓部の上縁に互に直交方向から当接する先端の
係合子（20a）（20b）を有する１対の第２検出器（20）
（20）により窓部に対する該治具（10）の前後方向及び
上下方向の変位とを検出し、これら検出器（19）（20）
からの信号により該治具（10）の位置補正を行なった
後、該治具（10）をシリンダ（10a）（10a）により前進
させて窓ガラスb1、b2を窓部に取付けるようにした。
尚、該治具（10）は、上記したクランプ部材（19）に加
え、パレット（16）上の吸盤（16a）に負圧保持回路を
介して接続されるその背面の吸引口（16a）に密着され
るバキュームパッド（10c）とこれに連なるバキューム
シリンダ（10d）と該回路に接続したパレット（16）上
の大気開放バルブ（16c）を操作して吸盤（16a）への負
圧の作用を解くバルブ操作部材（10e）とを備えるもの
で、窓ガラスb1、b2を上記の如く窓部に取付けた後、該
操作部材（10e）による該バルブ（16c）の操作で吸盤
（16a）による窓ガラスb1、b2の吸着を解除し、次いで
ロボットアーム（９）を移載位置に旋回させると共に、
前記スライド枠（17c）を前進させて、治具（10）上の
空のパレット（16）を該スライド枠（17c）に受取ら
せ、次いで該スライド枠（17c）を後退させて前記昇降
枠（17b）を最下降位置に下降させ、この状態で空のパ
レット（16）を窓ガラス供給路（２）の下側に設けたパ
レット返送路（20）に各移載装置（71）（72）の下部に
設けた払出装置（22）により払出すようにした。
に対向する位置に正確に位置決めすべく、窓部の側枠に
当接するロッド（19a）を有する１対の第１検出器（1
9）（19）により窓部に対する該治具（10）の横方向の
変位と、窓部の上縁に互に直交方向から当接する先端の
係合子（20a）（20b）を有する１対の第２検出器（20）
（20）により窓部に対する該治具（10）の前後方向及び
上下方向の変位とを検出し、これら検出器（19）（20）
からの信号により該治具（10）の位置補正を行なった
後、該治具（10）をシリンダ（10a）（10a）により前進
させて窓ガラスb1、b2を窓部に取付けるようにした。
尚、該治具（10）は、上記したクランプ部材（19）に加
え、パレット（16）上の吸盤（16a）に負圧保持回路を
介して接続されるその背面の吸引口（16a）に密着され
るバキュームパッド（10c）とこれに連なるバキューム
シリンダ（10d）と該回路に接続したパレット（16）上
の大気開放バルブ（16c）を操作して吸盤（16a）への負
圧の作用を解くバルブ操作部材（10e）とを備えるもの
で、窓ガラスb1、b2を上記の如く窓部に取付けた後、該
操作部材（10e）による該バルブ（16c）の操作で吸盤
（16a）による窓ガラスb1、b2の吸着を解除し、次いで
ロボットアーム（９）を移載位置に旋回させると共に、
前記スライド枠（17c）を前進させて、治具（10）上の
空のパレット（16）を該スライド枠（17c）に受取ら
せ、次いで該スライド枠（17c）を後退させて前記昇降
枠（17b）を最下降位置に下降させ、この状態で空のパ
レット（16）を窓ガラス供給路（２）の下側に設けたパ
レット返送路（20）に各移載装置（71）（72）の下部に
設けた払出装置（22）により払出すようにした。
（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、窓ガラス供給路に窓
ガラスをその巾方向が前後方向を向くように搬送し、該
供給路上で窓ガラスに接着剤を塗布して窓ガラスを移載
ステーションに搬入し、これをそのままの向きでロボッ
トアームを先端の治具に受渡し、次いで該ロボットアー
ムの90度旋回動作で窓ガラスを車体搬送路側に振込んで
該搬送路上の車体の窓部に取付けるもので、ラインサイ
ドの設備スペースの削減と生産性の向上とを図ることが
でき、而も車体搬送路の車体をハンガーコンベアで搬送
することが可能となり、車体組立ラインの設計の自由度
が増す効果を有する。
ガラスをその巾方向が前後方向を向くように搬送し、該
供給路上で窓ガラスに接着剤を塗布して窓ガラスを移載
ステーションに搬入し、これをそのままの向きでロボッ
トアームを先端の治具に受渡し、次いで該ロボットアー
ムの90度旋回動作で窓ガラスを車体搬送路側に振込んで
該搬送路上の車体の窓部に取付けるもので、ラインサイ
ドの設備スペースの削減と生産性の向上とを図ることが
でき、而も車体搬送路の車体をハンガーコンベアで搬送
することが可能となり、車体組立ラインの設計の自由度
が増す効果を有する。
第１図は本発明方法の実施に用いる装置の斜視図、第２
図及び第３図は夫々その側面図と平面図、第４図は第３
図のIV−IV線から見たロボットの拡大正面図、第５図は
その平面図、第６図は窓ガラス移載時のロット及び移載
装置の正面図、第７図は窓ガラス取付時のロボットの側
面図、第８図は第４図のVIII−VIII線で截断した治具の
要部の拡大截断面図である。 ａ……車体、b1、b2……窓ガラス （１）……車体搬送路、（２）……窓ガラス供給路 （2a1）（2a2）……移載ステーション （41）（42）……ロボット、（８）……ロボット本体 （９）……ロボットアーム、（10）……治具
図及び第３図は夫々その側面図と平面図、第４図は第３
図のIV−IV線から見たロボットの拡大正面図、第５図は
その平面図、第６図は窓ガラス移載時のロット及び移載
装置の正面図、第７図は窓ガラス取付時のロボットの側
面図、第８図は第４図のVIII−VIII線で截断した治具の
要部の拡大截断面図である。 ａ……車体、b1、b2……窓ガラス （１）……車体搬送路、（２）……窓ガラス供給路 （2a1）（2a2）……移載ステーション （41）（42）……ロボット、（８）……ロボット本体 （９）……ロボットアーム、（10）……治具
Claims (1)
- 【請求項１】前後方向に長手の車体搬送路の側方に窓ガ
ラスをロボットに移載する移載ステーションを設け、該
ロボットにより窓ガラスを該搬送路上の車体の窓部に取
付けるようにした窓ガラス取付方法において、該ロボッ
トを該搬送路の該移載ステーション側の側部に配置した
ロボット本体から略水平方向に延出したロボットアーム
の先端に窓ガラスを保持する治具を搭載して成るものに
構成すると共に、該ロボットアームを該搬送路側の取付
位置と該移載ステーション側の移載位置との間で水平方
向に略90゜旋回可能とし、該移載ステーションに連なる
前後方向に長手の窓ガラス供給路に沿って窓ガラスをそ
の巾方向を前後方向に向けた状態で搬送し、該供給路上
で窓ガラスに接着剤を塗布した後に窓ガラスをそのまま
の向きで該移載ステーションに搬入し、該移載ステーシ
ョンにおいて窓ガラスを移載位置に向けて内方に送り込
んで該移載位置に待機する該ロボットアームの先端の該
治具に窓ガラスをその巾方向を前後方向に向けたまま受
渡し、次いで該ロボットアームの該取付位置への旋回に
より窓ガラスを該搬送路側に振込んで車体の窓部に取付
けるようにしたことを特徴とする自動車の窓ガラス取付
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61063953A JPH089351B2 (ja) | 1986-03-24 | 1986-03-24 | 自動車の窓ガラス取付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61063953A JPH089351B2 (ja) | 1986-03-24 | 1986-03-24 | 自動車の窓ガラス取付方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62221984A JPS62221984A (ja) | 1987-09-30 |
| JPH089351B2 true JPH089351B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=13244198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61063953A Expired - Lifetime JPH089351B2 (ja) | 1986-03-24 | 1986-03-24 | 自動車の窓ガラス取付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH089351B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4875955A (en) * | 1988-08-31 | 1989-10-24 | Mazda Motor Manufacturing (Usa) Corporation | Method and apparatus for preventing installation in an automobile body of a glass window panel having overcured adhesive thereon |
| JP2686834B2 (ja) * | 1989-11-13 | 1997-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 自動車用ウインドガラスの取付装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6118580A (ja) * | 1984-07-05 | 1986-01-27 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車用ウインドパネルの取付方法 |
-
1986
- 1986-03-24 JP JP61063953A patent/JPH089351B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62221984A (ja) | 1987-09-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102099272B (zh) | 玻璃基板捆包装置及其捆包方法 | |
| JP3436334B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
| US4789417A (en) | Vehicle windowpane mounting system | |
| US4678110A (en) | Vehicle body assembly system | |
| JPH0417823B2 (ja) | ||
| JPH089351B2 (ja) | 自動車の窓ガラス取付方法 | |
| CN216025880U (zh) | 一种洗车玻璃涂胶产线 | |
| JPH063749Y2 (ja) | 自動車用ウィンドガラスの接着剤塗布装置 | |
| JPH0223397B2 (ja) | ||
| JPH0427824Y2 (ja) | ||
| JPH0671904B2 (ja) | 自動車の窓ガラス取付装置 | |
| JPH0631031B2 (ja) | 自動車の窓ガラス取付装置 | |
| JP2004345547A (ja) | 搬出入装置 | |
| JPH0510275B2 (ja) | ||
| JPH0570779U (ja) | 溶接ロボットにおけるワーク自動搬送装置 | |
| JPH0221989B2 (ja) | ||
| JPS62225474A (ja) | 自動車の窓ガラス取付装置 | |
| CN223117543U (zh) | 一种翻转上料装置 | |
| JPH0413269Y2 (ja) | ||
| JP2528016B2 (ja) | フロントフェンダとドアの自動組付方法 | |
| JP2555085Y2 (ja) | フードアウタ搬送装置 | |
| JP2686834B2 (ja) | 自動車用ウインドガラスの取付装置 | |
| JPS62144884A (ja) | ワ−クの加工装置 | |
| JPH058256Y2 (ja) | ||
| JPS6228597Y2 (ja) |