JPH0673098U - フォークリフトの荷役制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 アクセルの絶対操作量に走行速度を対応させ
ることが可能なフォークリフトの荷役制御装置を提供す
ること。 【構成】 プッシュプルアタッチメントを装着したフォ
ークリフトにおいて、アクセル１５の操作に応じて走行
速度を指示する速度指示部２３と、車体の走行速度を検
知し得る車体速度検知部１８と、フェイスの移動速度を
検知し得るフェイス速度検知部１４と、車体速度検知部
１８で得られた走行速度と、フェイス速度検知部１４で
得られたフェイスの移動速度とを比較し、その偏差信号
を油圧用電動機スイッチング部２６に出力する第１比較
器２４と、速度指示部２３から指示された走行速度と車
体速度検知部１８で得られた走行速度とを比較し、その
偏差信号を走行用電動機スイッチング部２７に出力する
第２比較器２５とを具有し、アクセルの絶対操作量に対
応した走行速度を維持でき、又、かかる走行速度にフェ
イスの速度を同期しうる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、フェイスと車体との移動量を最適に同期させることが可能なフォー クリフトの荷役制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、図６に例示する如く、プッシュプル装置Ａを装着したフォークリフトに おいて、自動でフェイス９の繰り入れ、繰り出しと、車体１の移動量とを同期制 御し、作業性を向上しうる自動荷役制御装置が知られている。

【０００３】 かかる自動荷役制御装置は、運転席近傍に設けられた同期スイッチ１６が投入 されている場合に、オペレータがアクセル１５を操作して車体１を前進走行させ ると、荷Ｗを載置したシートパレット１２の端部を、フェイス９の下部に設けら れたシートグリッパ１１及びジョウ１９にてクランプし、フェイス９を車体１と の移動量の偏差に基づいて、車体１の移動量と同期し得るよう繰り入れ制御する ものである。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、かかる従来の構成は、図５に例示する如く、アクセル１５の踏 み角にほぼ比例したチョッパ導通率がスイッチング部（不図示）へと出力され、 これにより走行用電動機（不図示）を駆動するものであるため、積載する荷Ｗの 重量や、路面の走行抵抗等によって、アクセル１５の絶対踏み角と、フォークリ フトの走行速度とは対応し得ず、作業性が悪いという不都合を生じる。又、作業 中に走行抵抗が急激に変化した場合等には、ハンチング等が発生し、制御が不安 定になり荷崩れを生じ易い。

【０００５】 本考案は、かかる実状に鑑み案出されたもので、その目的は、フェイスと車体 との移動量を最適に同期させると共に、アクセルの絶対操作量に走行速度を対応 させることが可能なフォークリフトの荷役制御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

本考案は、フォークリフトの車体前部に、プラテンに沿って繰り入れ、繰り出 し自在なフェイスと、該フェイスの下部にシートパレットをクランプしうるシー トグリッパとを具えたプッシュプルアタッチメントを装着したフォークリフトの 荷役制御装置であって、アクセルの操作量に基づいて走行速度を指示する速度指 示部と、車体の走行速度を検知し得る車体速度検知部と、前記フェイスの移動速 度を検知し得るフェイス速度検知部と、車体速度検知部で得られた車体の走行速 度と、フェイス速度検知部で得られたフェイスの移動速度とを比較し、その偏差 信号を油圧用電動機スイッチング部に出力する第１比較器と、前記速度指示部か ら指示された走行速度と車体速度検知部で得られた車体の走行速度とを比較し、 その偏差信号を走行用電動機スイッチング部に出力する第２比較器とを具えてな るフォークリフトの荷役制御装置である。

【０００７】

【実施例】

本考案の一実施例について以下、図面に基づき説明する。図１は、本考案の全 体側面図であり、フォークリフトの車体１には、その前部に立設されたマスト装 置３と、該マスト装置３にはリフトシリンダにより昇降動可能に昇降枠４が装着 されている。

【０００８】 又、前記昇降枠４の前面には、プッシュプル装置２が装着されており、このプ ッシュプル装置２は、フレーム７と、このフレーム７の下部から前方に延出形成 されたプラテン８と、このプラテン８に沿って、繰り入れ繰り出し可能にパンタ グラフ状のリンク機構６を介して取着されたフェイス９と、このフェイス９の下 部に設けられたシートグリッパ１１とから構成される。

【０００９】 前記リンク機構６には、油圧シリンダ５のピストンロッドが枢着され、リンク 機構６の進退を行い得る。さらに、シートグリッパ１１は、油圧シリンダ１０の ピストンロッドの伸縮により作動し、シートグリッパ１１と、断面略「コ」状を なすジョウ１９とでシートパレット１２の一端をクランプしうる。

【００１０】 又、フェイス９にはワイヤ１３の一端が固着され、該ワイヤ１３の他端はフレ ーム７に装着されたリール式のフェイス移動量検知部１４に固着される。これに より、フェイス９の車体１に対する移動量を検知できる。

【００１１】 さらに本例では、シートグリッパ１１には、図示しないクランプ検知部が設け られており、該クランプ検知部は、発光部、受光部とからなる光学式のセンサで 、夫々シートグリッパ１１、ジョウ１９に装着され、シートパレット１２が探査 光を遮ることでクランプ完了を検知し得る。

【００１２】 尚、フォークリフトの車体１には、走行指令を出力するアクセル１５と、プッ シュプルの同期指令を出力する同期スイッチ１６が運転席近傍に、又、走行輪の 駆動軸等には車体の走行速度を検知する車体速度検知部１８が、さらに又、フェ イス９をマニュアル動作で駆動させる操作レバー１７が設けられている。

【００１３】 次に、本考案の電気的ブロック図を図２に基づき説明する。アクセル１５の踏 み角に対応した信号は、車体の走行速度を指示する速度指示部２３へ入力される 。又、プッシュプル装置２の同期指令を指示する同期スイッチ１６の信号も、前 記速度指示部２３へと入力される。

【００１４】 速度指示部２３では、同期スイッチ１６が投入されていない場合には、図３に 示す如く、アクセルの踏み角にほぼ段階的に比例した走行速度信号を第２比較器 ２５へ出力すると共に、同期スイッチ１６が投入されている場合には、図４に示 すような、比較的速度の上昇が緩やかで、かつ最高速度が制限された走行速度信 号を同出力する。

【００１５】 又、第２比較器２５には、車体速度検知部１８で検出された実際の車速信号が 、増幅器２２で増幅されて入力される。

【００１６】 第２比較器２５は、これらの入力された信号を比較し、その偏差信号を、走行 用電動機スイッチング部２７へ出力し、これにより走行用電動機（図示せず）が 回転駆動される。つまり、走行用電動機を駆動するチョッパ導通率は、従来のよ うにアクセルの踏み角により一義的に定まるものではなく、実際の車速と速度指 示部２３で指示された走行速度との偏差により定まる。

【００１７】 従って、車体の走行速度は、荷Ｗの重量変化や、走行抵抗の変化に拘らず、ア クセル踏み角により予め定められた一定の速度となるようフィードバック制御さ れる。

【００１８】 次に、フェイス９の移動量を検知しうるフェイス移動量検知部１４のフェイス 移動量信号は、フェイス速度演算部２０によりフェイスの移動速度に変換されて 第１比較器２４へ入力される。

【００１９】 第１比較器２４には、フェイス移動速度信号の他、前述の車体速度検知部１８ で検出された実際の車速信号が、増幅器２１で増幅されて入力される。第１比較 器２４では、これらの入力信号を比較し、その偏差信号を油圧用電動機スイッチ ング部２６へ出力し、これによりフェイス９を移動させる油圧シリンダ等の駆動 源である油圧用電動機（図示せず）が回転駆動される。

【００２０】 従って、アクセル１５の絶対踏み角によって、フォークリフトの走行速度が決 定され、この決定された走行速度になるよう走行用電動機をフィードバック制御 すると共に、実際の車速と、フェイス９の移動速度とを比較して両者が一致する よう油圧用電動機を制御することから、アクセル１５の踏み角は、常に一定の走 行速度と対応し、しかも車体の走行速度とフェイス９の移動速度も対応すること となる。

【００２１】 尚、同期スイッチ１６が投入されている際の、フォークリフトの最高速度は、 荷Ｗが最大負荷状態である場合のフェイス９の最低移動速度とすることができる 。これにより、アクセル踏み角が最大である場合にも、フェイス９と車体１の速 度ズレを生ずることなく同期制御を行い得る。

【００２２】

【考案の効果】

本考案によれば、従来のように荷の重量や走行抵抗の変化によって速度変化が 生じることがなく、アクセルの絶対操作量に対応した走行速度を維持でき、しか も、かかる走行速度にフェイスの速度を同期しうるため、オペレータの運転意思 に応じた操作が可能となって作業性が向上する。又、アクセルの踏み角を一定に 保てば、負荷や走行抵抗に拘らず走行速度は一定となることから、外乱の影響の 少ない目標を設定でき、これを基準にフェイス速度を制御できるため、両者の同 期性が良く正確な荷役が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例の全体側面図である。

【図２】本考案の実施例の電気的ブロック図である。

【図３】アクセルの踏み角と車体の走行速度との関係を
示すグラフである。

【図４】アクセルの踏み角と車体の走行速度との関係を
示すグラフである。

【図５】従来のアクセルとチョッパ導通率との関係を示
すグラフである。

【図６】従来のプッシュプル装置の全体側面図である。

【符号の説明】

１ 車体 ２ プッシュプル装置 ９ フェイス １１ シートグリッパ １２ シートパレット １４ フェイス移動量検知部 １５ アクセル １６ 同期スイッチ １７ 操作レバー １８ 車体速度検知部 ２３ 速度指示部 ２４ 第１比較器 ２５ 第２比較器 ２６ 油圧用電動機スイッチング部 ２７ 走行用電動機スイッチング部

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 フォークリフトの車体前部に、プラテン
   に沿って繰り入れ、繰り出し自在なフェイスと、該フェ
   イスの下部にシートパレットをクランプしうるシートグ
   リッパとを具えたプッシュプルアタッチメントを装着し
   たフォークリフトの荷役制御装置であって、アクセルの
   操作量に基づいて走行速度を指示する速度指示部と、車
   体の走行速度を検知し得る車体速度検知部と、前記フェ
   イスの移動速度を検知し得るフェイス速度検知部と、車
   体速度検知部で得られた車体の走行速度と、フェイス速
   度検知部で得られたフェイスの移動速度とを比較し、そ
   の偏差信号を油圧用電動機スイッチング部に出力する第
   １比較器と、前記速度指示部から指示された走行速度と
   車体速度検知部で得られた車体の走行速度とを比較し、
   その偏差信号を走行用電動機スイッチング部に出力する
   第２比較器とを具えてなるフォークリフトの荷役制御装
   置。