JPH067406U - 走行ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 畝土隆起斜面に乗り上げたり、地表面の凹凸
によって大きく傾いて倒れるのを防止できる走行安定性
の良い走行ロボットを提供する。 【構成】 ４輪２ａ，２ｂにより走行する台車１の少な
くとも走行前方に設けられかつ下面接地部を進行線に向
って外側に斜角を持つと共に左右の車輪２ａ，２ｂの左
右外端より外側に若干持ち出して地表１２とは若干の隙
間を取って左右対称的に設置される誘導車輪６ａ，６ｂ
を有し、さらに台車１の左右両側面に対称的に設けられ
て誘導車輪６ａ，６ｂの上方かつ外側に位置すると共に
誘導車輪６ａ，６ｂと同方向の斜め向きに設置される転
倒防止用補助ローラ１４ａ，１４ｂを備えた。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、農場内，畑作場において、畦（畝）間の通路を収穫物，その他必 要品の移動，輸送，又はビニールハウス栽培場内等の殺虫，殺菌の作業を離れた 場所から自動的に実施する走行ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

この種の走行ロボットは、地上，高架レール又は磁気軌道等を使用せず、畦間 通路を遠隔操作による前進，後進，始動，停止を両側，又は片側の畝の盛土等に 乗り上げずに、畝間通路の平坦部を選びながら通路にそって、走行移動するもの で、それに適するように台車が考えられている。

【０００３】 従来の走行ロボットの台車を図５〜図１０に示す実開昭６３−１５２６７号公 報のものに基づいて説明する。台車１に固着した車輪支持軸４ａ，４ｂに、車輪 ２ａ，２ｂの車軸３ａ，３ｂと操舵桿５ａ，５ｂと操舵復元バネ取付桿１０ａ， １０ｂとを１体とした軸受台１３ａ，１３ｂの軸受部を貫挿軟締結する。誘導車 輪６ａ，６ｂの車軸７ａ，７ｂを両側に設置した誘導車輪支持台８を、操舵桿支 持軸９ａ，９ｂにより操舵桿５ａ，５ｂの先端の軸受部に貫通軟締結する。

【０００４】 この構造によって、車輪操舵軸４ａ，４ｂと、車輪支持台８の支持軸９ａ，９ ｂの相互位置は、平行４辺形で有り、それぞれが軸受部に貫挿軟締結されている ので、これが走行中図９に示すようにたとえば進行方向右側誘導車輪６ａが平坦 路１２右側の盛り上った畝土１２ａに接触すれば、台８は左側に押されて部品各 部は図９の状態となり、前車輪２ａ，２ｂは左向きに操蛇されて、右側畝から離 間する方向に進路を変える。誘導車輪６ａに加圧する物体がなくなれば操舵復元 バネ１１の収縮力によって、復元バネ取付桿１０ａ，１０ｂは相互に引きもどさ れて、図６に示すように直進状態にもどる。このような作動は進行方向左側にお いても同様な作動を行い、後進の時も又同様で有る。

【０００５】 図１０に示すように復元バネ取付桿１０ａ，１０ｂのバネ取付位置を互に前後 反対位置に取付けることによって、左又は右にゆるいカーブを取る進行性を持た せて、その進行方向に有る畝土隆起斜面１２ａ、又は壁にそって接触，離間をく り返しながら進行することが出来る。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

上記のような従来の走行ロボットでは、地表１２近くの誘導車輪６ａ，６ｂに よって畝土隆起斜面１２ａをさけながら車輪２ａ，２ｂが畝土隆起斜面１２ａに 乗りあげないように進行するのであるが、何らかの原因で車輪２ａ，２ｂの一方 が斜面１２ａに乗り上げて大きく傾くと、そのまま倒れて作業が中断するという 問題点があった。

【０００７】 この考案はかかる問題点を解消するためになされたもので、畝土隆起斜面に乗 りあげたり、地表面の凹凸によって大きく傾いて倒れるのを防止できる走行安定 性の良い走行ロボットを得ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

この考案に係る走行ロボットは、台車の左右両側面に対称的に設けられて誘導 車輪の上方かつ外側に位置すると共に誘導車輪と同方向の斜め向きに設置される 転倒防止用補助ローラを備えたものである。

【０００９】

【作用】

この考案においては、車輪が斜面に乗り上げたり、あるいは地表面の凹凸によ って傾くとき、補助ローラが反対側の斜面によって支えられるので、それ以上大 きく傾くことがなく、倒れず、そのまま走行する。

【００１０】

【実施例】

この考案の一実施例を図１〜図３について説明する。図１は側面図、図２は図 １を左からみた図、図３は図１を右からみた図であり、前記従来のものと同一ま たは相当部分には同一符号を付して説明を省略する。図において、１４ａ，１４ ｂは台車１の左右両側面に対称的に設けた転倒防止用補助ローラで、取付腕１５ ａ，１５ｂに軸１６ａ，１６ｂによりそれぞれ回転可能に装着されると共に、誘 導車輪６ａ，６ｂの上方かつ外側に位置しかつ誘導車輪６ａ，６ｂと同方向の斜 め向きに設置されている。１７ａ，１７ｂは台車１側に設けたローラ支持金具で 、取付腕１５ａ，１５ｂが側方に向けて移動調整できるようにしてボルトナット １８ａ，１８ｂにより取付けられる。

【００１１】 このように補助ローラ１４ａ，１４ｂを設けておくと、補助ローラ１４ａ，１ ４ｂの一方あるいは両方が畝土隆起斜面１２ａを転接しなげら、あるいは車輪２ ａ，２ｂが斜面１２ａに乗り上げて傾くときに補助ローラ１４ａ，１４ｂの一方 が反対側の斜面１２ａに支えられるので、ロボットは倒れることなく安定走行す る。

【００１２】 ハウス栽培のトマト，メロンでは、図４に示すようにその畝間通路幅が（Ｈ≒ ３００ｍｍ）で、畝間寸法が（Ａ≒５８０ｍｍ、Ｂ≒５５０ｍｍ、Ｃ≒５００ｍ ｍ）で、畝高さが（Ａ≒２８０ｍｍ、Ｂ≒２７０ｍｍ、Ｃ≒２００ｍｍ）である ので、この種の栽培での散布用ロボットとして特に適している。

【００１３】 なお、上記実施例においてローラ支持金具１７ａ，１７ｂへの取付腕１５ａ， １５ｂの固定位置を内外に向けて変更調節すれば、補助ローラ１４ａ，１４ｂの 高さと側方突出度とが変わるので、畝の寸法に合わせられ、より安定した走行が 可能となる。

【００１４】

【考案の効果】

以上のように、この考案によれば畝土隆起斜面に乗り上げたり、地表面の凹凸 によって大きく傾いて倒れるのを防止できる走行安定性の良いものが得られると いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の一実施例を示す側面図である。

【図２】図１を左からみた図である。

【図３】図１を右からみた図である。

【図４】畝間寸法を示す図である。

【図５】従来の走行ロボットに用いられる台車を示す側
面図である。

【図６】図５の平面図である。

【図７】図５を左からみた図である。

【図８】図５の車輪軸線方向に沿ってみた図である。

【図９】誘導車輪の作用を示す図である。

【図１０】誘導車輪の作用を示す図である。

【符号の説明】

１ 台車 ２ａ，２ｂ 車輪 ６ａ，６ｂ 誘導車輪 １４ａ，１４ｂ 補助ローラ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ４輪により走行する台車の少なくとも走
   行前方に設けられかつ下面接地部を進行線に向って外側
   に斜角を持つと共に左右の車輪の左右外端より外側に若
   干持ち出して地表とは若干の隙間を取って左右対称的に
   設置される誘導車輪を有する走行ロボットにおいて、 前記台車の左右両側面に対称的に設けられて前記誘導車
   輪の上方かつ外側に位置すると共に前記誘導車輪と同方
   向の斜め向きに設置される転倒防止用補助ローラを備え
   たことを特徴とする走行ロボット。