JPH0685645B2 - 歩行型水田作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は耕盤の左右の深さの違いがあっても作業装置を
田面に追従させることのできる歩行型水田作業機のロー
リング装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の歩行型水田作業機のローリング装置として、従
来は、左右サイドフロートの接地圧変動に基づく上下作
動によって、左右推進車輪を独立的に上下作動させて、
ローリングを行うものがあった。（特開昭60-251808号
公報）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成の場合には、ローリング制御を司るセンサ
としてサイド接地フロートを使用しているので、直進植
付作業時には問題ないのであるが、枕地での旋回時にロ
ーリング制御が十分行なえない欠点があった。つまり、
枕地旋回時には、作業者が操作ハンドルを上方に持上げ
て機体全体を前下り姿勢でかつ旋回中心側に傾斜させた
姿勢でその機体を旋回させるので、サイド接地フロート
は正常な接地状態になく、ローリング制御が行なえなか
った。

本発明の目的は枕地旋回時にも適正なローリング制御を
行え、かつ、サイド接地センサとローリング用制御機構
との間に新たな機構を追加構成して、枕地旋回用ローリ
ング制御機構の作動を円滑に行なえるものを提供する点
にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は、 機体後部に左右サイド接地センサを、走行機体に対し
て独立して昇降可能に設ける点と、 作業装置の対地ローリング姿勢を制御する制御バルブ
を設ける点と、 前記サイド接地センサの相対昇降偏差に基づいて制御
バルブを操作する第１機械式連係機構を設ける点と、 左右サイド接地センサの中間前方にローリング作動可
能なセンタ接地センサを設ける点と、 センタ接地センサのローリング作動に連動して前記制
御バルブを操作する第２機械式連係機構を設ける点と、 第１機械式連係機構の制御バルブに対する連係を解除
する解除機構を設けてある点と、 センタ接地センサの対機体上昇作動に基づいて前記解
除機構を解除方向に自動操作する操作機構を設けてある
点と、 にあり、その作用効果は次の通りである。

〈作用〉 （イ）特徴構成より、枕地旋回時に走行機体が前傾斜
姿勢になる場合であっても、センタ接地センサはサイド
接地センサより前方に位置して接地状態を維持している
ので、耕盤の高さ変化をこの接地センサで捉えることが
でき、走行機体のローリング作動を行なわせることがで
きる。

（ロ）ただし、特徴構成，より、第１機械式連係機
構と第２機械式連係機構とを単一の制御バルブに連係し
てあるので、枕地旋回時にセンタ接地センサがローリン
グ作動して走行機体をローリング作動させる場合に、セ
ンタ接地センサは第１機械式連係機構と第２機械式連係
機構とを介してサイド接地センサに連係されているの
で、センタ接地センサによるローリング作動とともに、
正常な接地状態にない左右サイド接地センサの昇降作動
が加わり、この左右サイド接地センサがセンタ接地セン
サの正常なローリング作動に対する抵抗になつていた。
そこで、特徴構成によって、サイド接地センサと制御
バルブとの第１機械式連係機構の連係を解除することに
よって、センタ接地センサを接地圧に基づく自由なロー
リング作動を行うものにでき、センサの正常なセンサ作
動を確保できる。

〔発明の効果〕 作用（イ）より、枕地旋回時にも、走行機体のローリ
ング作動が可能になり、作業者が操縦ハンドルを持上げ
ることによる不安定に姿勢に対して、耕盤の深さ変化に
よる走行機体の更なる姿勢変化を付け加えることがない
ので、作業者の旋回作業時負担を軽減できる。

作用（ロ）より、直進作業走行時には機体横方向への
設置間隔が大きくセンサ感度の高いサイド接地センサで
ローリング制御を行う構成をとり乍ら、枕地旋回時には
正常な接地姿勢にないサイド接地センサによる外乱を断
つことができ、正常な接地状態にあるセンタ接地センサ
だけでローリング制御を行うことができる。

但し、上記の効果は人為的に解除する解除機構で
でも達成できるが、サイド接地センサへの連係を解除す
るその都度解除操作が必要となり操作頻繁になるが、特
徴構成のように、操作機構を設けることによって、自
動的に解除可能であり操作の煩雑さを解消できるととも
に、センタ接地センサが対機体上昇作動する枕地旋回時
のみ確実に解除操作が行える。

〔実施例〕

ローリング装置を水田作業機の一例としての走行型田植
機を例に説明する。

第９図に示すように、端部に走行用の車輪（２）を備え
た伝動ケース（１）を横軸芯（P₁）周りに揺動自在に取
付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン
（３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗のせ台
（５）等により構成された作業装置としての植付装置
（29）と操縦ハンドル（６）を備えて歩行型田植機を構
成している。

前記車輪（２）の上下動構造について詳述すると、第８
図及び第９図に示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ（９）のピストンロッド（9a）先端に縦軸
芯周りで天秤アーム（10）が揺動自在に軸支され、この
天秤アーム（10）両端と前記伝動ケース（１），（１）
のボス部に立設された操作アーム（1a），（1a）とがロ
ッド（11）及びローリングシリンダ（12）を介して連結
されており、昇降シリンダ（９）の伸縮操作によって左
右の車輪（２）が同時に上下動操作されるのである。そ
して、ローリングシリンダ（12）の伸縮操作によって天
秤アーム（10）がピストンロッド（9a）先端で揺動操作
され、左右の車輪（２）が背反上下動操作されるのであ
る。このようにローリングシリンダ（12）は昇降シリン
ダ（９）の伸張作動によって移動するので、油圧供給用
ホース（Ｈ）が畦等に触れないように、機体上部カバー
（30）内部空間内に位置されている。

次に機体の上下動及び左右の傾きを検出するセンタ接地
センサとしてのセンターフロート（７）について詳述す
るると、第５、８、９図に示すようにセンターフロート
（７）は左右車輪（２）の間で、且つ左右車輪（２）か
ら前方に突出する状態で配置されると共に、機体後部の
横軸芯（P₂）周りに上下揺動自在に、機体の前後軸芯
（P₃）周りにローリング自在に取付けられている。

そして、前記センターフロート（７）前部ブラケット
（25）は第１図に示すように、連係リンク（24）を介し
て昇降制御弁（23）と連動連結されている。前記昇降制
御弁（23）は前記昇降シリンダ（９）に対して作動油の
給排を行うものであり、機体の泥面に対して沈み込んで
センターフロート（７）が浮力によって上昇すると、昇
降制御弁（23）が圧油供給側に操作され、左右の車輪
（２）が下降操作されて機体の沈み込みを修正するので
ある。こりに対し機体が泥面より浮き上がるとセンター
フロート（７）が下降して、昇降制御弁（23）が排油側
に操作され左右の車輪（２）が上昇操作されるのであ
る。

センターフロート（７）前部左右には第１図及び第５図
に示すように、補助フロート（８）が設けられており、
センターフロート（７）のローリング動作は一方の補助
フロート（８）に設けられた操作アーム（13）からベル
クランク（14）、連係ロッド（15）、天秤クランク（1
6）を介してローリングシリンダ（12）に対するローリ
ング制御バルブ（17）に伝達される。これにより、ロー
リングシリンダ（12）が伸縮操作され、機体が泥面と平
行になるように左右車輪（２）が背反上下動操作される
のである。以上操作アーム（13）、ベルクランク（1
4）、連係ロッド（15）、天秤クランク（16）等を第２
機械式連係機構（Ｂ）と称する。

前記左右車輪（２）後方の左右にはサイド接地センサと
してのサイドフロート（18a），（18b）が前記横軸芯
（P₂）周りに上下揺動自在に、且つ、両サイドフロート
（18a），（18b）の間隔を機体前部の補助フロート
（８）の間隔よりも十分に大きく設定して取付けられて
いる。前記サイドフロート（18a），（18b）上方には、
軸芯（P₄）周りに回動自在に支持されたクランク軸（19
A），（19B）が配置されると共に、このクランク軸（19
A），（19B）の一端とサイドフロート（18a），（18b）
前部とが連係ロッド（20）を介して連動連結されてい
る。

機体中央には前後方向に摺動自在に連係ロッド（21）が
配置されると共に、前記天秤クランク（16）から延出さ
れたアーム（16a）に連係ロッド（21）の一端が連結さ
れている。この連係ロッド（21）の他端には回動自在な
アーム（22）が取付けられると共に、前記クランク軸
（19A），（19B）の他端には突出方向が180°異なるク
ランクアーム（19a），（19b）が取付けられており、こ
のクランクアーム（19a），（19b）の両端部に亘り長穴
による融通を持たせて前記アーム（22）が連結されてい
る。

サイドフロート（18a），（18b）による傾き検出は次の
ように行われる。つまり、機体が一方に傾いて片側のサ
イドフロートが上方に変位すると、第５図及び第６図に
示すように前記サイドフロート（18a）の変位がサイド
フロート（18a）に連係したクランク軸（19A）及びクラ
ンクアーム（19a）を介して伝達され、アーム（22）は
他方のクランクアーム（19b）との連結点周りに回動す
る。このようにアーム（22）が作動すると、連係ロッド
（21）が引操作され、天秤クランク（16）を回動させて
ローリング制御バルブ（17）を作動させる。このアーム
（22）における連係ロッド（21）への連結点変位が左右
サイドフロート（18a），（18b）の相対昇降偏差を表
す。

又、機体が沈み込んで左右のサイドフロート（18a），
（18b）が上方に変位した場合は、第７図に示すように
両クランク軸（19A），（19B）は同方向に回動するので
あるが、クランクアーム（19a），（19b）の突出方向が
正反対の方向に向いているのでアーム（22）は前記軸芯
（P₄）周りに回動することになり、アーム（22）の中心
は軸芯（P₄）より変位することはないのである。以上、
クランク軸（19A），（19B）、クランクアーム（19
a），（19b）、アーム（22）、連係ロッド（21）を第１
機械式連係機構（Ａ）と称する。この第１機械式連係機
構（Ａ）は機体上部カバー（30）内に位置され、特に、
アーム（22）は機体上部カバー（30）の開閉支点近傍に
設置されている。

第１図ないし第４図に示すように、天秤クランク（16）
の連係ロッド（21）との連係部位には、係合孔（16A）
が穿設され、この係合孔（16A）は天秤クランク（16）
の連係ロッド（21）に対する相対揺動を許容する長孔部
（16a）と長孔部（16a）の中央下方に向けて連通する係
合部（16b）とからなる。ここに、連係ロッド（21）の
連係端が係合部（16b）にあると連係アーム（21）の作
動が天秤クランク（16）の連動され、かつ、連係端が長
孔部（16a）にあると、連係アーム（21）が作動しても
天秤クランク（16）は連動しない。以上、天秤クランク
（16）の係合孔（16A）及び連係ロッド（21）を第２機
械式連係機構（Ｂ）の制御バルブ（17）に対する連係を
解除する解除機構（Ｃ）と称する。

一方、連係ロッド（21）の下方には、上下移動可能な作
動アーム（26）を位置させてミッションケース側固定フ
レームに枢支するとともに、作動アーム（26）の先端を
連係ロッド（21）の天秤クランク（16）に対する係合端
に下方から接当支持させてある。

他方、この作動アーム（26）をセンターフロート前部ブ
ラケット（25）との上方延出部（25a）で支持し、セン
ターフロート（７）の昇降作動に連動して作動アーム
（26）を横軸心（Ｘ）周りで上下揺動させる構成をと
る。したがって、第１図及び第２図に示すように、作動
アーム（26）先端は連係ロッド（21）係合端に下方から
接当しているだけであるから、作動アーム（26）が一定
量以上上方揺動すると、連係ロッド係合端は、第２図に
示す如く、係合孔長孔部（16a）に移動し、サイドフロ
ート（18a），（18b）とローリング制御バルブ（17）と
の連係を断つ状態になる。以上、このような作動アーム
（26）及び上方延出部（25a）を解除機構（Ｃ）に対す
る操作機構（27）と称する。

〔別実施例〕

（イ）解除機構（Ｃ）を解除方向に自動操作する操作機
構（27）としては、作動アーム（26）係合端を天秤クラ
ンク（16）の係合孔長孔部（16a）と係合部（16b）とに
亘って位置変更させる専用のアクチュエータを設けても
よい。

（ロ）歩行型水田作業機としては田植機に施肥装置を装
置を併設したものでもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添附図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図は解除機構を非作用状態に切換えた状態を示す側
面図、第２図は解除機構を作用状態に切換えた状態を示
す側面図、第３図は解除機構を示す側面図、第４図は解
除機構を示す縦断面正面図、第５図はサイド接地センサ
とセンタ接地センサとの連係を示す斜視図、第６図は一
方のサイド接地センサが昇降作動した場合のアームの作
動を示す側面図、第７図は両方のサイド接地センサが同
方向に同量昇降作動した場合の作動を示す側面図、第８
図は歩行型田植機の平面図、第９図は歩行型田植機の側
面図である。 （７）……センタ接地センサ、（８）……補助接地セン
サ、（8a）……主接地面、（17）……制御バルブ、（18
a），（18b）……左右サイド接地センサ、（27）……操
作機構、（29）……作業装置、（Ａ）……第１機械式連
係機構、（Ｂ）……第２機械式連係機構、（Ｃ）……解
除機構。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 守屋 利正 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭61−56010（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】機体後部に左右サイド接地センサ（18
   a），（18b）を、走行機体に対して独立して昇降可能に
   設けるとともに、作業装置（29）の対地ローリング姿勢
   を制御する制御バルブ（17）を設け、前記サイド接地セ
   ンサ（18a），（18b）の相対昇降偏差に基づいて制御バ
   ルブ（17）を操作する第１機械式連係機構（Ａ）を設
   け、かつ、左右サイド接地センサ（18a），（18b）の中
   間前方にローリング作動可能なセンタ接地センサ（７）
   を設けるとともに、このセンタ接地センサ（７）のロー
   リング作動に連動して前記制御バルブ（17）を操作する
   第２機械式連係機構（Ｂ）を設け、更に、この第１機械
   式連係機構（Ａ）の制御バルブ（17）に対する連係を解
   除する解除機構（Ｃ）を設けるとともに、センタ接地セ
   ンサ（７）の対機体上昇作動に基づいて前記解除機構
   （Ｃ）を解除方向に自動操作する操作機構（27）を設け
   てある歩行型水田作業機。