JPH0685644B2

JPH0685644B2 - 歩行型水田作業機のロ−リング装置

Info

Publication number: JPH0685644B2
Application number: JP4609087A
Authority: JP
Inventors: 和夫島隅; 進山本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1987-02-28
Filing date: 1987-02-28
Publication date: 1994-11-02
Anticipated expiration: 2009-11-02
Also published as: JPS63214109A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は耕盤の左右の深さの違いがあっても作業装置を
田面に追従させることのできる歩行型水田作業機のロー
リング装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の歩行型水田作業機のローリング装置として、従
来は、左右サイドフロートの接地圧変動に基づく上下作
動によって、左右推進車輪を独立的に上下作動させて、
ローリングを行うものがあった（特開昭60-251808号公
報）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成の場合には、ローリング制御を司るセンサ
としてサイド接地フロートを使用しているので、直進植
付作業時には問題ないのであるが、枕地での旋回時にロ
ーリング制御が十分行なえない欠点があった。つまり、
枕地旋回時には、作業者が機体後部に位置する操縦ハン
ドルを上方に持上げて機体全体を前下り姿勢でかつ旋回
中心側に傾斜させた姿勢でその機体を旋回させるので、
サイド接地フロートは正常な接地状態になく、ローリン
グ制御が十分行なえなかった。

本発明の目的は枕地旋回時にも適正なローリング制御を
行え、かつ、その為に設けられた装置を適正に作動させ
ることができるものを提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は、機体後部に左右サイド接地センサを、走行機体に対し
て独立して昇降可能に設ける点と、作業装置の対地ローリング姿勢を制御する制御バルブ
を設ける点と、前記サイド接地センサの相対昇降偏差に基づいて制御
バルブを操作する第１機械式連係機構を設ける点と、左右サイド接地センサの中間前方に対機体昇降・ロー
リング作動可能なセンタ接地センサを設ける点と、センタ接地センサのローリング作動に連動して制御バ
ルブを操作する第２機械式連係機構を設ける点と、センタ接地センサが対機体上昇位置にある場合のみセ
ンタ接地センサのローリング作動に連動して第２機械式
連係機構を作動させる融通機構を設ける点と、にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作用〕

イ特徴構成より、枕地旋回時に走行機体が前傾斜姿勢
になる場合であっても、センタ接地センサはサイド接地
センサより前方に位置して接地状態を維持しているの
で、耕盤の高さ変化をこの接地センサで捉えることがで
き、走行機体のローリング作動を行なわせることができ
る。

ロ特徴構成より、融通機構の作動によって、センタ接
地センサが対機体上昇位置にある状態でローリング作動
すると、第２機械式連係機構が作動して走行機体のロー
リング作動を行わせ、対機体上昇位置にない状態でロー
リング作動しても、第２機械式連係機構が作動せず走行
機体のローリング作動を行わせない。したがって、作業
者が操縦ハンドルを持上げて機体を前下り傾斜姿勢に切
換える枕地旋回時には、機体の前下り傾斜姿勢によって
センタ接地センサが相対的に対機体上昇位置に切換わ
り、サイド接地センサのセンサ作動が十分でなくても、
走行機体のローリング作動を行なわせることができる。

〔発明の効果〕

作用イより、枕地旋回時にも、走行機体のローリング作
動が可能になり、作業者が操縦ハンドルを持上げて不安
定な姿勢の状態に、更に、耕盤の深さ変化による走行機
体の姿勢変化が加わる点を、ローリング作動によって耕
盤深さ変化による影響を抑えることができ、作業者の旋
回作業時負担の悪化を軽減できる。

作用ロより、融通機構を設けることによって、枕地旋回
時のみセンタ接地センサの作動を制御バルブに伝達で
き、直進植付走行時には左右に間隔を置いて設置された
ローリング感度の高いサイド接地センサだけでローリン
グ制御を行なえるので、両接地センサを作業状況に応じ
て使い分け使用ができる。又、第1,第２機械式連係機構
を介してサイド接地センサとセンタ接地センサとは連係
状態にあり、サイド接地センサがローリング作動する場
合に同様にセンタ接地センサが作動しない場合にはセン
タ接地センサがサイド接地センサの抵抗となる点を融通
機構で断ち切ることができ、サイド接地センサの作動を
制約少なく、所期通りに行なわせることができる。

〔実施例〕

ローリング装置を水田作業機の一例としての走行型田植
機を例に説明する。

第７図に示すように、端部に走行用の車輪（２）を備え
た伝動ケース（１）を横軸芯（P₁）周りに揺動自在に取
付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン
（３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗のせ台
（５）等により構成された作業装置としての植付装置
（29）と操縦ハンドル（６）を備えて歩行型田植機を構
成している。

前記車輪（２）の上下動構造について詳述すると、第６
図及び第７図に示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ（９）のピストンロッド（9a）先端に縦軸
芯周りで天秤アーム（10）が揺動自在に軸支され、この
天秤アーム（10）両端と前記伝動ケース（１），（１）
のボス部に立設された操作アーム（1a），（1a）とがロ
ッド（11）及びローリングシリンダ（12）を介して連結
されており、昇降シリンダ（９）の伸縮操作によって左
右の車輪（２）が同時に上下動操作されるのである。そ
して、ローリングシリンダ（12）の伸縮操作によって天
秤アーム（10）がピストンロッド（9a）先端で揺動操作
され、左右の車輪（２）が背反上下動操作されるのであ
る。

次に機体の上下動及び左右の傾きを検出するセンタ接地
センサとしてのセンターフロート（７）について詳述す
ると、第１、２、５図に示すようにセンターフロート
（７）は左右車輪（２）の間で、且つ左右車輪（２）か
ら前方に突出する状態で配置されると共に、機体後部の
横軸芯（P₂）周りに上下揺動自在に、機体の前後軸芯
（P₃）周りにローリング自在に取付けられている。

そして、前記センターフロート（７）前部は第５図に示
すように、連係リンク（24）を介して昇降制御弁（23）
と連動連結されている。前記昇降制御弁（23）は前記昇
降シリンダ（９）に対して作動油の給排を行うものであ
り、機体が泥面に対して沈み込んでセンターフロート
（７）が浮力によって上昇すると、昇降制御弁（23）が
圧油供給側に操作され、左右の車輪（２）が下降操作さ
れて機体の沈み込みを修正するのである。これに対し機
体が泥面より浮き上がるとセンターフロート（７）が下
降して、昇降制御弁（23）が排油側に操作され左右の車
輪（２）が上昇操作されるのである。

センターフロート（７）前部左右には第１図及び第２図
に示すように、補助フロート（８）が設けられており、
センターフロート（７）のローリング動作は一方の補助
フロート（８）に設けられた操作アーム（13）からベル
クランク（14）、連係ロッド（15）、天秤クランク（1
6）を介してローリングシリンダ（12）に対するローリ
ング制御バルブ（17）に伝達される。これにより、ロー
リングシリンダ（12）が伸縮操作され、機体が泥面と平
行になるように左右車輪（２）が背反上下動操作される
のである。以上、操作アーム（13）、ベルクランク（1
4）、連係ロッド（15）、天秤クランク（16）等を第２
機械式連係機構（Ｂ）と称する。

前記左右車輪（２）後方の左右にはサイド接地センサと
してのサイドフロート（18a），（18b）が前記横軸芯
（P₂）周りに上下揺動自在に、且つ、両サイドフロート
（18a），（18b）の間隔を機体前部の補助フロート
（８）の間隔よりも十分に大きく設定して取付けられて
いる。前記サイドフロート（18a），（18b）上方には、
軸芯（P₄）周りに回動自在に支持されたクランク軸（19
A），（19B）が配置されると共に、このクランク軸（19
A），（19B）の一端とサイドフロート（18a），（18b）
前部とが縦向き連係ロッド（20）を介して連動連結され
ている。

機体中央には前後方向に摺動自在に前後向き連係ロッド
（21）が配置されると共に、前記天秤クランク（16）か
ら延出されたアーム（16a）に連係ロッド（21）の一端
が連結されている。この連係ロッド（21）の他端には回
動自在なアーム（22）が取付けられると共に、前記クラ
ンク軸（19A），（19B）の他端には突出方向が180°異
なるクランクアーム（19a），（19b）が取付けられてお
り、このクランクアーム（19a），（19b）の両端部に亘
り長穴による融通を持たせて前記アーム（22）が連結さ
れている。

サイドフロート（18a），（18b）による傾き検出は次の
ように行われる。つまり、機体が一方に傾いて片側のサ
イドフロートが上方に変位すると、第１図及び第３図に
示すように前記サイドフロート（18a）の変位がサイド
フロート（18a）に連係したクランク軸（19A）及びクラ
ンクアーム（19a）を介して伝達され、アーム（22）は
他方のクランクアーム（19b）との連結点周りに回動す
る。このようにアーム（22）が作動すると、連係ロッド
（21）が引操作され、天秤クランク（16）を回動させて
ローリング制御バルブ（17）を作動させる。このアーム
（22）における連係ロッド（21）への連結点変位が左右
サイドフロート（18a），（18b）の相対昇降偏差を表
す。

又、機体が沈み込んで左右のサイドフロート（18a），
（18b）が上方に変位した場合は、第４図に示すように
両クランク軸（19A），（19B）は同方向に回動するので
あるが、クランクアーム（19a），（19b）の突出方向が
正反対の方向に向いているのでアーム（22）は前記軸芯
（P₄）周りに回動することになり、アーム（22）の中心
は軸芯（P₄）より変位することはないのである。以上、
クランク軸（19A），（19B）、クランクアーム（19
a），（19b）、アーム（22）、連係ロッド（21）を第１
機械式連係機構（Ａ）と称する。

次に、第２機械式連係機構（Ｂ）における融通機構（2
5）について詳述する。第１図及び第２図（イ），
（ロ）に示すように、補助フロート（８）から立設され
た操作アーム（13）は正面視で逆三角形状の抜穴（26）
を設け、ベルクランク（14）から前方にむけて突設され
た係合ピン（27）を抜穴（26）内に挿通係合されている
板状ブラケットである。第２図（イ）に示すように、セ
ンターフロート（７）が対機体上昇位置に至ると、係合
ピン（27）が抜穴（26）下端の幅狭部（26a）に移行
し、ここで、センターフロート（７）がローリング作動
すると、傾向ピン（27）が揺動操作され、第２機械式連
係機構（Ｂ）が作動する。反対に、センタフロート
（７）が対機体下降すると、第２図（ロ）に示すよう
に、係合ピン（27）が抜穴（26）上端の幅広部（26b）
に至り、ここで、センタフロート（７）がローリング作
動しても、係合ピン（27）は揺動操作されず、第２機械
式連係機構（Ｂ）は作動しない。以上、操作アーム（1
3）に形成した抜穴（26）を融通機構（25）と称する。

〔別実施例〕

上記実施例のものは施肥・播種専用機等の他の水田作業
機に適用してもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添附図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機のローリング装置
の実施例を示し、第１図はサイド接地センサとセンタ接
地センサとの連係を示す斜視図、第２図（イ）はセンタ
接地センサが対機体上昇した状態でのローリング作動を
示す正面図、第２図（ロ）はセンタ接地センサが対機体
下降した状態でのローリング作動を示す正面図、第３図
は一方のサイド接地センサが昇降作動した場合のアーム
の作動を示す側面図、第４図は両方のサイド接地センサ
が同方向に昇降作動した場合のアームの作動を示す側面
図、第５図はセンタ接地センサによる昇降制御機構を示
す側面図、第６図は歩行型田植機の平面図、第７図は歩
行型田植機の側面図である。（７）……センタ接地センサ、（17）……制御バルブ、
（18a），（18b）……サイド接地センサ、（25）……融
通機構、（29）……作業装置、（Ａ）……第１機械式連
係機構、（Ｂ）……第２機械式連係機構。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機体後部に左右サイド接地センサ（18
a），（18b）を、走行機体に対して独立して昇降可能に
設けるとともに、作業装置（29）の対地ローリング姿勢
を制御する制御バルブ（17）を設け、前記サイド接地セ
ンサ（18a），（18b）の相対昇降偏差に基づいて制御バ
ルブ（17）を操作する第１機械式連係機構（Ａ）を設
け、かつ、左右サイド接地センサ（18a），（18b）の中
間前方に対機体昇降・ローリング作動可能なセンタ接地
センサ（７）を設けるとともに、このセンタ接地センサ
（７）のローリング作動に連動して前記制御バルブ（1
7）を操作する第２機械式連係機構（Ｂ）を設け、更
に、センタ接地センサ（７）が対機体上昇位置にある場
合のみセンタ接地センサ（７）のローリング作動に連動
して第２機械式連係機構（Ｂ）を作動させる融通機構
（25）を設けてある歩行型作業機のローリング装置。