JPH07137560A - 車両駆動出力制御装置 - Google Patents

車両駆動出力制御装置

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JPH07137560A
JPH07137560A JP5291062A JP29106293A JPH07137560A JP H07137560 A JPH07137560 A JP H07137560A JP 5291062 A JP5291062 A JP 5291062A JP 29106293 A JP29106293 A JP 29106293A JP H07137560 A JPH07137560 A JP H07137560A
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constant speed
vehicle
satisfied
driver
condition
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JP5291062A
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Yoshinori Taguchi
義典 田口
Masaru Shimizu
勝 清水
Tomomitsu Terakawa
智充 寺川
Mitsuo Yoshikawa
光生 吉川
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Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
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Publication date
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  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】運転者が定速走行機能を利用した形態から利用
しない形態に切り替えた場合において運転者の違和感を
軽減し得、定速走行を要求している場合であってもエン
ジンブレーキを確保できる車両駆動出力制御装置を提供
すること。 【構成】定速走行を要求する手段と、運転者がアクセル
を操作していないことを検出する手段と、運転者がブレ
ーキを操作していないことを検出する手段と、現車速を
検出する手段と、定速走行の要求有り、アクセル非操
作、ブレーキ非操作のときに定速走行条件成立と判断し
それ例外は非成立と判断する手段と、条件非成立のとき
または非成立から成立した瞬間に現車速に目標車速を更
新する更新手段と、目標車速に現車速がなる様に出力制
御量を求める出力制御量設定手段と、条件成立時には出
力制御量設定手段で求められた出力制御量を選択し、条
件非成立時には運転者によるアクセルペダルの操作を選
択する手段と、選択された制御量に基づき車両の駆動源
を制御する手段とを具備してなる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両を定速走行させ得る
定速走行機能をもつ車両駆動出力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行にあたっては、アクセルペタ
ルとブレーキペダルとを頻繁に踏み替えながら、車速調
整を行い、必ずどちらかのペダルを操作しているのが一
般的であり、これは運転者にとって大きな負担となる。
そこで近年、車両を定速走行させるものが開発されてい
る。このものではアクセルペダルを踏み込まなくても車
両を走行させ得るので便利である。しかし従来、定速走
行機能付きの車両では、定速車速の設定、加速、減速等
は運転席のスイッチを運転者が操作することによって行
っている。またブレーキが踏み込まれると、定速走行機
能はキャンセルされてしまう。そのためブレーキを一旦
踏み込んだ場合には、運転席の定速走行用のスイッチを
再び操作しなければならない。この様に操作性は必ずし
も充分ではない。特に混雑した道路では逆に運転者の負
担が増大し、その結果、定速走行機能を備えた車両であ
っても、定速走行機能が使用されないことが多いという
問題があった。
【０００３】そこで種々の開発がなされている。即ち、
特開昭５８−５００１３号公報には、定速走行のための
車速を設定し、そして、一旦ブレーキを踏み込んでブレ
ーキオンにし車両を減速し、その後にブレーキをオフに
してブレーキの踏み込みをゼロにした時に、ブレーキの
踏み込みをゼロにした時の車速に目標車速を更新し、そ
の減速した車速で定速走行する様にした装置が開示され
ている。また特開昭６１−５０８３８号公報には、ブレ
ーキを軽くふんだ程度では定速走行機能がキャンセルさ
れない装置が開示されている。
【０００４】上記した２つの公報の装置では、ブレーキ
を踏み込んだ後においても、定速走行機能がキャンセル
されず定速走行機能が維持されるため、運転席の定速走
行用のメインスイッチの再操作を省くことができ操作性
が向上している。しかしアクセルペダルを踏み込んで加
速した後における定速走行については何ら考慮されてい
ない。よって上記した２つの公報の装置では、加速の際
には運転席の加速スイッチを押し続けるか、あるいは、
アクセルペダルを踏み込んで加速した後に、定速走行ス
イッチを再操作する必要があった。
【０００５】また加速した後における定速走行機能をも
つものとして、特開昭６０−２０６９５０号公報には、
運転者によるアクセル踏み込み量と車両の目標加速度と
の相関関係を予めメモリに記憶させ、運転者が踏み込ん
だアクセル踏み込み量を走行加速度の目標値に変換し、
サンプリング時間における車速の変化量から実際の加速
度を演算し、実際の加速度と目標加速度とに差があると
きには、差を解消する様にスロットル開閉速度を演算
し、これに基づき目標スロットル開度を演算し、サーボ
駆動手段に出力するものが開示されている。このもので
は、アクセルペダルまたはブレーキペダルの踏み込み量
がゼロのときには、必然的に定速走行を行い、煩雑なス
イッチ操作を不要にしている。しかしこのものではアク
セルペダルの踏み込み量を車両の目標加速度に変換する
ため、この定速走行機能をもたない従来からの車両を運
転する場合と比較すると、アクセルペダルの踏み込み量
に対するスロットルバルブの動き、即ち運転者の足感覚
であるアクセルフィールが異なる。そのため、運転者が
従来からの車両から乗り替えた場合には、アクセルフィ
ールの相違により運転者はとまどいを感じ易く、安全性
の面で不利である。
【０００６】更に上記した特開昭６０−２０６９５０号
公報の装置では、運転中は常に定速走行制御が行われる
ため、減速するにはブレーキペダルを踏むしかなく、し
たがって高速道路、滑り易い路面、コーナにおける走行
の安全性の面では充分ではなく、場合に応じてエンジン
ブレーキが必要である。上記した特開昭６０−２０６９
５０号公報の装置では、エンジンブレーキを確保するに
は定速走行用のメインスイッチを増設し、運転者がメイ
ンスイッチをオフ操作して非定速走行形態とすればよい
が、加速度変換式から通常のアクセルペダル踏み込み操
作に戻るため、アクセルペダルの踏み込み量に対するス
ロットルバルブの動き、即ち運転者のアクセルフィール
が急変し運転者はとまどいを感じ、この意味においても
安全性の面では充分ではない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記した実情
に鑑みなされたものであり、その目的は、運転者が定速
走行機能を利用した形態から利用しない形態に切り替え
た場合、あるいは、運転者が定速走行機能をもたない車
両から乗り替えた場合において、アクセルフィールにお
ける運転者のとまどい、違和感を軽減し得、これによる
安全性の向上を図り得、しかも必要に応じてエンジンブ
レーキ等を確保でき、下り坂、高速道路、滑り易い路
面、コーナ等の走行において安全性を高め得る車両駆動
出力制御装置を提供するにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の車両駆動出力制
御装置は、車両の定速走行を要求する定速走行要求手段
と、運転者がアクセルペダルを操作していないことを検
出するアクセル非操作検出手段と、運転者がブレーキペ
ダルを操作していないことを検出するブレーキ非操作検
出手段と、走行中の車両の現車速を検出する車速検出手
段と、定速走行の要求有り、アクセルペダル非操作、ブ
レーキ非操作のときに定速走行条件成立と判断し、それ
以外は非成立と判断する定速走行条件判断手段と、条件
非成立のときまたは非成立から成立した瞬間に、車速検
出手段に基づいて検出された現車速に目標車速を更新す
る目標車速更新手段と、目標車速更新手段により更新さ
れた目標車速に現車速がなる様に出力制御量を求める出
力制御量設定手段と、条件成立時には、出力制御量設定
手段で求められた出力制御量を選択し、条件非成立時に
は、運転者によるアクセルペダルの操作量に基づく制御
量を選択する制御対象切り替え手段と、制御対象切り替
え手段により選択された制御量に基づき車両の駆動源を
制御する駆動源出力制御手段とを具備してなることを特
徴とするものである。
【０００９】なおクレーム対応図を図７に示す。定速走
行要求手段は、運転者または車載のコントローラが車両
の定速走行を要求するときに操作されるものであり、押
すたび毎に作動・非作動を繰り返す方式でも、作動用と
非作動用とを個別に備える方式でも良い。アクセル非操
作検出手段はアクセルペダルの非操作に関する物理量を
直接または間接的に検出するものであり、従ってポテン
ショメータ、オンオフスイッチ、踏力センサ等の様にア
クセルペダルの操作を直接検出する方式でも、あるい
は、エンジン回転数、車速、吸込空気量、スロットル開
度等の物理量を検出してアクセルペダルの操作を間接的
に検出する方式でも良い。ブレーキ非操作検出手段は、
ブレーキペダルの非操作に関する物理量を直接または間
接的に検出するものであり、従ってポテンショメータ、
オンオフスイッチ、踏力センサでブレーキペダルの操作
を直接検出する方式でも、あるいは、ブレーキランプの
点灯を確認するセンサ、ブレーキ圧を検出するセンサ、
車速センサでブレーキペダルの操作を間接的に検出する
方式でも良い。車速検出手段は、車速に関する物理量を
検出するものであり、車輪の回転数を検出するセンサ、
クランクシャフトの回転数を検出するセンサ等で構成で
きる。
【００１０】制御対象切り替え手段は、条件成立時に
は、出力制御量設定手段で求められた出力制御量を選択
し、条件非成立時には、運転者によるアクセルペダルの
操作量に基づく制御量を選択するものであり、選択にあ
たり、メカニカルなリンク機構を採用しても、電子式で
あっても良い。駆動源出力制御手段は、制御対象切り替
え手段により選択された制御量に基づき車両の駆動源
（ガソリン車やディーゼル車であればエンジン、電気自
動車であれば走行用モータ）を制御するものである。従
って駆動源出力制御手段としては、ガソリンエンジンで
あればスロットルバルブ、スロットルバルブを開閉させ
るモータ等を採用でき、ディーゼルエンジンであれば燃
料噴射装置、電気自動車であればモータ印加電圧や通電
電流値等を制御する回路を採用できる。
【００１１】
【作用】定速走行条件判断手段は、定速走行の要求有
り、アクセルペダル非操作、ブレーキ非操作のときに定
速走行条件が成立と判断し、それ以外のときには非成立
と判断する。目標車速更新手段は、条件非成立のときま
たは非成立から成立に移行した瞬間に、車速検出手段に
基づいて検出された現車速に目標車速を更新する。そし
て、目標車速更新手段により更新された目標車速に現車
速がなる様に、出力制御量設定手段は出力制御量（モー
タデューティ比やクルーズ開度等）を求める。
【００１２】条件成立時には、制御対象切り替え手段
は、出力制御量設定手段で求められた出力制御量を選択
する。この様に選択された出力制御量に基づき、駆動源
出力制御手段は車両の駆動源を制御する。また条件非成
立時には、制御対象切り替え手段は、運転者によるアク
セルペダルの操作量に基づく制御量を選択する。この様
に選択された制御量に基づき、駆動源出力制御手段は車
両の駆動源を制御する。
【００１３】
【実施例】
（第１実施例）第１実施例は従来からの定速走行機能を
備えた車両に適用した場合である。図１は第１実施例に
かかるブロック図、図２はコントローラのＣＰＵが実行
する定速走行処理サブルーチンのフローチャートを示
す。
【００１４】この例では、図１に示す様に、車両の定速
走行を要求する定速走行要求手段としてのオンオフ式の
メインスイッチ１、運転者がアクセルペダル２を操作し
ていないことを検出するアクセル非操作検出手段として
のオンオフ式のアクセルセンサ３、運転者がブレーキペ
ダル４を操作していないことを検出するブレーキ非操作
検出手段としてのオンオフ式のブレーキセンサ５、ブレ
ーキペダル４の踏み込みにより点灯するブレーキランプ
６、車両の現車速を検出する車速検出手段としての車速
センサ７が設けられている。メインスイッチ１は運転席
に装備されている。
【００１５】ここで、運転者によりアクセルペダル２が
踏み込まれると、アクセルペダル２に連結されたケーブ
ル８ｃ及び機械的なリンク機構８を介してスロットルバ
ルブ９が連動してスロットルバルブ９が開閉作動する。
これによりスロットル開度が調整され吸込通路Ｍにおけ
るエンジンへの吸込空気量が調整される。コントローラ
１０は、入力処理回路１１と、マイコン１２と、モータ
駆動回路１３と、電磁クラッチ駆動回路１４と、バッテ
リ１５からマイコン１２や各回路１３、１４への給電を
行うメインリレー１６とを備えている。アクセルセンサ
３、ブレーキセンサ５、車速センサ７からの信号は入力
処理回路１１を介してマイコン１２に入力される。
【００１６】定速アクチュエータ２０は定速走行の際に
作動されるものであり、モータ２１と電磁クラッチ２２
とを備えている。モータ２１はモータ駆動回路１３によ
り駆動される。電磁クラッチ２２は電磁クラッチ回路１
４により駆動される。通常運転時には電磁クラッチ２２
はオフであるため、運転者のアクセルペダル２の踏み込
みに基づいてケーブル８ｃ及び機械的なリンク機構８を
介してスロットルバルブ９が開閉されるが、運転者が定
速走行用のメインスイッチ１をオン操作して定速走行を
要求した場合には、電磁クラッチ２２の作動によりモー
タ２とスロットルバルブ９とが接続され、従って運転者
がアクセルペダル２を踏み込まなくても、モータ２１の
回転力が電磁クラッチ２２を介してスロットルバルブ９
に伝達され、スロットルバルブ９が開閉作動し、スロッ
トル開度が調整される。なおこの例ではスロットルセン
サは設けられていない。
【００１７】さて、図２は上記したコントローラ１０の
マイコン１２が実行する定速走行処理サブルーチンのフ
ローチャートを示す。図２に示す様に、ステップＡ３で
車速センサ７からの信号に基づき現車速を演算する。ス
テップＡ５でメインスイッチ１がオンかオフか判定す
る。メインスイッチ１がオンであれば、ステップＡ７で
アクセルペダル２がオフか判定する。アクセルペダル２
がオフであれば、ステップＡ９でブレーキペダル４がオ
フか判定する。ブレーキペダル４がオフであれば、ステ
ップＡ１１で定速走行条件フラグを１にセットする。こ
こで、定速走行条件フラグが１とは、定速走行の条件が
成立していることを意味する。定速走行条件フラグが０
とは、定速走行の条件が非成立であることを意味し、定
速走行機能をキャンセルすることを意味する。なお起動
時におけるイグニッションスイッチのオンにより定速走
行条件フラグは０にセットされる。
【００１８】ステップＡ５での判定の結果メインスイッ
チ１がオフ、ステップＡ７での判定の結果アクセルペダ
ル２がオン、ステップＡ９での判定の結果ブレーキペダ
ル４がオンのときには、ステップＡ１３に進み、定速走
行の条件が非成立のため定速走行条件フラグを０にセッ
トする。ステップＡ１１、ステップＡ１３からはステッ
プＡ１５に進み、定速走行条件フラグが１か０か判定す
る。０であれば、ステップＡ１７に進み、ステップＡ３
で演算した現車速を目標車速に更新する。ステップＡ１
５での判定の結果、定速走行条件フラグが１であればス
テップＡ１９に進む。
【００１９】ステップＡ１７からもステップＡ１９に進
む。ステップＡ１９では、目標車速や現車速からモータ
２１のモータデューティ比（出力制御量）を演算し、モ
ータ２１の出力を求める。その後、制御対象を切り替え
るべく、ステップＡ２１において定速走行条件フラグを
判定する。そして定速走行条件フラグが１であれば、更
新された目標車速で定速走行する形態を選択する。即
ち、ステップＡ２３でメインリレー１６をオンにし、ス
テップＡ２５で電磁クラッチ２２をオンにし、ステップ
Ａ２７でモータ２１を駆動する制御信号を出力し、メイ
ンルーチンにリターンする。
【００２０】これにより上記したモータデューティ比で
駆動するモータ２１に基づきスロットルバルブ９は制御
され、車両は定速走行する。ステップＡ２１での判定の
結果、定速走行条件フラグが０であれば、運転者による
アクセルペダル２の踏み込み操作によるスロットル制御
を選択する。即ち、ステップＡ３１でメインリレー１６
をオフにし、ステップＡ３３で電磁クラッチ２２をオフ
にし、ステップＡ３５でモータ２１をオフにする。この
様にメインリレー１６がオフ、電磁クラッチ２２がオ
フ、モータ２１がオフの条件のもとでは、既述の様にモ
ータ２１に依ることなく、運転者によるアクセルペダル
２の踏み込みに基づいてケーブル８ｃ及びリンク機構８
を介してスロットルバルブ９が開閉作動するものであ
る。
【００２１】以上説明した様に本実施例では一旦メイン
スイッチ１をオン操作して定速走行を要求すれば、アク
セルペダル２のオフ、ブレーキペダル４のオフの条件が
満足されれば、定速走行条件フラグは１にセットされ、
車両は定速走行する。更に、アクセルペダル２を踏み込
んで加速している間は条件非成立のため、定速走行条件
フラグは０にセットされ、定速走行機能は実行されず、
従って運転者によるアクセルペダル２の踏み込み量に基
づいてケーブル８ｃ及びリンク機構８を介してスロット
ルバルブ９が開弁作動し、以て車両は加速される。
【００２２】その後、アクセルペダル２の踏み込み量を
ゼロにしてアクセルオフとするとともにブレーキペダル
４もオフとすれば、定速走行の条件が成立するため、定
速走行条件フラグは１にセットされ、条件成立時点での
車速となる様にモータ２１がスロットルバルブ９を制御
し、これにより定速走行機能が実行され、車両は定速走
行する。
【００２３】また定速走行時からブレーキペダル４を踏
み込めば、条件非成立となるため、定速走行条件フラグ
は０にセットされ、定速走行機能は実行されず、従って
運転者によるブレーキペダル４の踏み込み量に基づいて
車両は減速される。その後、ブレーキペダル４の踏み込
み量をゼロにしてブレーキオフとするとともにアクセル
ペダル２もオフとすれば、定速走行の条件が成立するた
め、定速走行条件フラグは１にセットされ、条件成立時
点での車速となる様にモータ２１がスロットルバルブ９
を制御し、これにより定速走行機能が実行され、車両は
定速走行する。
【００２４】図３は、定速走行用のメインスイッチ１を
オン操作している場合において加速した後の定速走行、
減速した後の定速走行の形態を模式化したタイミングチ
ャートである。図３において特性線Ｅ１は車速、特性線
Ｅ２はスロットル開度、特性線Ｅ３はアクセルペダル２
の踏み込み量、特性線Ｅ４はブレーキペダル４の踏み込
みを示す。
【００２５】まず特性線Ｅ３に示す様に時刻Ｔ１からア
クセルペダル２を踏み込み始める。このとき定速走行機
能はキャンセルされる。よって特性線Ｅ２に示す様にス
ロットルバルブ９のスロットル開度も時刻Ｔ１から次第
に増加する。よって特性線Ｅ１に示す様に車速も時刻Ｔ
１から次第に増加する。そして特性線Ｅ３に示す様に時
刻Ｔ３でアクセルペダル２の踏み込み量をゼロにしてア
クセルオフとする。するとアクセルペダル２のオフに伴
い、条件が成立して定速走行機能が実行され、その時刻
Ｔ３での現車速が定速走行の目標車速として設定され、
従って時刻Ｔ３からは、時刻Ｔ３における速度Ｖ３で定
速走行される。このときスロットル開度はθ３に維持さ
れる。
【００２６】更に特性線Ｅ４に示す様に時刻Ｔ４におい
てブレーキペダル４が踏み込まれブレーキオンになる
と、条件が非成立となり定速走行機能はキャンセルさ
れ、特性線Ｅ２に示す様に時刻Ｔ４からスロットル開度
はアクセル踏み込み量になり、特性線Ｅ１に示す様に時
刻Ｔ４から現車速は次第に減速する。更に時刻Ｔ５でブ
レーキペダル４の踏み込み量をゼロにしてブレーキオフ
とすれば、条件が成立して定速走行機能が実行され、ブ
レーキオフとした時刻Ｔ５での現車速が定速走行の目標
車速として設定され、従って時刻Ｔ５からは、時刻Ｔ５
における速度Ｖ５で定速走行運転される。このときスロ
ットル開度はθ５に維持される。
【００２７】この様に本実施例では、運転者が一旦メイ
ンスイッチ１をオン操作して定速走行を選択すれば、ア
クセルペダル２を踏み込んで車両を加速し、加速したの
ち車速で定速走行可能である。更にブレーキペダル４を
踏み込んで車両を減速しても、定速走行機能はキャンセ
ルされず、ブレーキペダル４の踏み込み量を再びゼロに
すれば、定速走行機能は自動的に復帰し、減速したのち
の車速で定速走行可能である。従って混雑した道路であ
っても従来とは異なりメインスイッチ１を逐一オン操作
する必要がなく、運転者の操作負荷を低減することがで
きる。
【００２８】更に本実施例では現車速を目標車速に更新
するので、特開昭６０−２０６９５０号公報の装置とは
異なり、定速走行時における目標スロットル開度の設定
にあたり加速度を基準としないため、定速走行で走行す
る場合と、運転者によるアクセルペダル２の踏み込みに
基づいて非定速走行で走行する場合とでアクセルフィー
ルが変わってしまうことを回避できる。
【００２９】ところで、一般の車両の場合には運転者が
アクセルペダル２の踏み込み量をゼロにすればスロット
ル開度が閉じ、エンジンブレーキがかかる。一方、上記
した特開昭６０−２０６９５０号公報にかかる装置で
は、定速走行すべくメインスイッチをオン操作して定速
走行している場合には、運転者がアクセルペダルの踏み
込み量をゼロにしても、モータでスロットル開度が開か
れているため、エンジンブレーキはかからない不具合が
ある。
【００３０】この点本実施例では定速走行を禁止すべく
運転者がメインスイッチ１をオフ操作するか、あるい
は、メインスイッチ１をオン操作している場合であって
も、アクセルペダル２を軽く踏んでオンにすれば、定速
走行の条件は非成立となるため、運転者によるアクセル
ペダル２の操作に制御対象が切り替わり、即ち、定速走
行機能は自動的にキャンセルされるので、エンジンブレ
ーキのきく通常スロットル制御となり安全である。
【００３１】（第２実施例）図４は第２実施例にかかる
ブロック図、図５はコントローラ１０のＣＰＵが実行す
るメインルーチンのフローチャート、図６は定速走行処
理サブルーチンのフローチャートを示す。この例では図
４に示す様に、メインスイッチ１、ポテンショメータ式
のアクセルセンサ３、ブレーキセンサ５、ブレーキラン
プ６、車速センサ７が設けられている。
【００３２】吸気通路Ｍに配置されたスロットルバルブ
９はモータ２１によって作動する。スロットルバルブ９
のスロットル開度はスロットルセンサ３０によって検出
される。コントローラ１０は、アクセルセンサ３のアナ
ログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器３１
と、ブレーキセンサ５、メインスイッチ１、車速センサ
７からの信号が入力される入力処理回路１１と、マイコ
ン１２と、モータ駆動回路１３と、スロットルセンサ３
０のアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器３２とを備えている。
【００３３】運転者によるアクセルペダル２の踏み込み
に基づいて検出されたアクセルセンサ３の信号に基づい
て、コントローラ１０はモータ２１を制御する。モータ
２１の回転力はスロットルバルブ９に伝達され、スロッ
トルバルブ９が開閉作動する。既述の様に図５はコント
ローラ１０のマイコン１２が実行するメインルーチンの
フローチャートを示す。図５においてイグニッションス
イッチのオンによりスタートする。まずステップＳ１で
イニシャライズを行い、レジスタ等をリセットすると共
に定速走行条件フラグを０にセットする。ステップＳ３
で１ルーチンに要する時間を一定にするための内部タイ
マをスタートする。ステップＳ５において各モードを選
択し、各モードの処理を実行する。ステップＳ７では通
常アクセル処理サブルーチン、ステップＳ９では加速ス
リップ処理サブルーチン、ステップＳ１１ではアイドル
処理サブルーチン、ステップＳ１３で定速走行処理サブ
ルーチン、ステップＳ１７でトルク処理サブルーチン、
ステップＳ１９でコーナリング処理サブブルーチン、ス
テップＳ２１で異状処理サブルーチンを実行する。更
に、ステップＳ２３でその他の処理サブルーチンを実行
する。そしてステップＳ２５で内部タイマの終了を待っ
て、ステップＳ３に戻る。終了の際にはステップＳ１５
に進み、ファイナル処理を経る。
【００３４】通常アクセル処理サブルーチンは、運転者
によるアクセルペダル２の踏み込み量に応じた目標スロ
ットル開度を設定する。加速スリップ制御サブルーチン
は、発進時等における駆動輪のスリップを検出し、スリ
ップを低減する様に目標スロットル開度を制御する。ア
イドル処理サブルーチンは、例えばエアコンの作動を変
化させた場合等の様に、内燃機関のアイドリング時にお
ける状況が変化しても、内燃機関のアイドル回転数を一
定に保持する様に目標スロットル開度を制御する。トル
ク処理サブルーチンは、変速時におけるショックを軽減
する様に目標スロットル開度を制御する。コーナリング
処理サブルーチンはステアリングの操舵角に応じて目標
スロットル開度を制御する。
【００３５】定速走行処理サブルーチンは、アクセルペ
ダルを踏み込まなくても車両が一定車速で走行する様に
モータ２を制御するものである。この例に係る定速走行
処理サブルーチンでは、図６に示すフローチャートの様
に、ステップＢ３において車速センサ７からの信号に基
づいて車速を演算する。ステップＢ５でメインスイッチ
１がオンか判定する。メインスイッチ１がオンであれ
ば、ステップＢ７でアクセルペダル２がオフか判定す
る。オフであれば、ステップＢ９でブレーキペダル４が
オフか判定する。ブレーキペダル４がオフであれば、ス
テップＢ１１で定速走行条件フラグを１にセットする。
ここで既述の様に定速走行条件フラグが１とは、定速走
行の条件が成立していることを意味する。定速走行条件
フラグが０とは、定速走行の条件が非成立であることを
意味し、定速走行機能をキャンセルすることを意味す
る。
【００３６】ステップＢ５での判定の結果、メインスイ
ッチ１がオフ、ステップＢ７での判定の結果アクセルペ
ダル２がオン、ステップＢ９での判定の結果ブレーキペ
ダル４がオンのときには、ステップＢ１３に進み、定速
走行の条件が非成立のため定速走行条件フラグを０にセ
ットする。ステップＢ１１、ステップＢ１３からはステ
ップＢ１５に進み、ステップＢ１５において定速走行条
件フラグが１か０か判定する。０であれば、定速走行を
実行しないので、ステップＢ１７に進み現車速を目標車
速に更新する。定速走行条件フラグが１であれば定速走
行すべくステップＢ１９に進む。ステップＢ１７からも
ステップＢ１９に進む。
【００３７】ステップＢ１９では、目標車速や現車速か
ら、定速走行するためのスロットル開度であるクルーズ
開度（出力制御量）を演算する。その後ステップＢ２１
において定速走行条件フラグを判定し、定速走行条件フ
ラグが１であれば、定速走行を実行すべくステップＢ２
３で目標スロットル開度をクルーズ開度に設定する。ス
テップＢ２５においてはこの目標スロットル開度にスロ
ットルバルブ９がなる様にモータ２１を制御し、メイン
ルーチンにリターンする。この場合には、スロットルセ
ンサ３０で検出したスロットル開度と目標スロットル開
度とに差がある場合には、その差をなくする様にフィー
ドバック制御がされ、現スロットル開度と目標スロット
ル開度とが一致する様に制御される。
【００３８】ステップＢ２１での判定の結果、定速走行
条件フラグが０であれば、定速走行機能はキャンセルさ
れるので、ステップＢ３１に進み、運転者によるアクセ
ルペダル２の踏み込み量に基づいて検出したアクセルセ
ンサ３の信号に応じて、目標スロットル開度を設定し、
ステップＢ２５に進み、メインルーチンにリターンす
る。
【００３９】この様に第２実施例においても、運転者が
一旦メインスイッチ１をオン操作して定速走行を選択す
れば、アクセルペダル２を踏み込んで車両を加速し、ア
クセルペダル２をオフにすれば、定速走行の条件が成立
し、加速したのちの車速で定速走行可能である。更にブ
レーキペダル４を踏み込んで車両を減速しても、定速走
行機能はキャンセルされず、ブレーキペダル４の踏み込
み量を再びゼロにすれば、条件が成立し、定速走行機能
は自動的に復帰し、減速したのちの車速で車両は定速走
行可能である。従って混雑した道路であっても運転者の
操作負荷を低減することができる。
【００４０】更に前記した実施例と同様に定速走行時に
おける目標スロットル開度の設定にあたり加速度を基準
としないため、定速走行で走行する場合と、運転者によ
るアクセルペダル２の踏み込みに基づいて非定速走行で
走行する場合とでアクセルフィールが変わってしまうこ
とを回避できる。また定速走行を禁止すべくメインスイ
ッチ１をオフ操作するか、あるいはメインスイッチ１を
オン操作している場合であっても、アクセルペダル２を
軽く踏みオンにすれば、条件は非成立となるため、運転
者によるアクセルペダル２の踏み込みに基づく走行形態
に制御対象が切り替わり、定速走行機能は自動的にキャ
ンセルされるので、エンジンブレーキのきく通常スロッ
トル制御となり安全である。
【００４１】（他の例）上記した例はガソリンエンジン
に適用した場合であるが、ディーゼルエンジンや電気自
動車に適用することもできる。電気自動車に適用して
も、条件が非成立のときには定速走行機能は自動的にキ
ャンセルされ、エンジンブレーキに相当する回生ブレー
キがきくものである。
【００４２】
【発明の効果】本発明装置によれば、定速走行要求手段
により定速走行が要求されれば、アクセルペダルを踏み
込んで車両を加速し、加速したのちの車速で定速走行可
能である。更にブレーキペダルを操作して車両を減速し
ても、定速走行機能はキャンセルされず、ブレーキペダ
ルの操作量を再びゼロにすれば、定速走行機能は自動的
に復帰し、減速したのちの車速で定速走行可能である。
従って混雑した道路であっても運転者の操作負荷を低減
することができる。
【００４３】更に本発明装置によれば、現車速を目標車
速に更新するので、特開昭６０−２０６９５０号公報の
装置とは異なり、定速走行時における目標スロットル開
度の設定にあたり加速度を基準としないため、定速走行
で走行する場合と、運転者によるアクセルペダルの操作
に基づいて非定速走行で走行する場合とでアクセルフィ
ールが変わってしまうことを回避できる。従って運転者
が定速走行機能を利用した形態から利用しない形態に切
り替えた場合、あるいは、運転者が定速走行機能をもた
ない車両に乗り替えた場合において、アクセルフィール
における運転者のとまどい、違和感を軽減し得る。
【００４４】更に本発明装置によれば、定速走行要求手
段により定速走行を禁止するか、定速走行が要求されて
いる場合であっても、アクセルペダルやブレーキペダル
を操作すれば、定速走行の条件は非成立となるため、制
御対象切り替え手段により制御対象が切り替わり、定速
走行機能は自動的にキャンセルされ、運転者によるアク
セルペダル操作量に基づく走行に切り替わるので、必要
時にはエンジンブレーキや回生ブレーキ等のききが確保
され、下り坂、高速道路、滑り易い路面、コーナ等を走
行する際において安全性を向上させ得る。
【００４５】更に、定速走行要求さえしておけば容易に
定速走行状態となり、アクセルペダルの不用な踏み込み
を防止できる。つまりガソリンエンジン車、ディゼルエ
ンジン車においては、燃費の向上、電気自動車において
は走行距離の増大も期待できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例に係るブロック図である。
【図２】コントローラのＣＰＵが実行する定速走行処理
サブルーチンのフローチャートである。
【図３】定速走行の形態を示すタイムチャートである。
【図４】第２実施例に係るブロック図である。
【図５】コントローラのＣＰＵが実行するメインルーチ
ンのフローチャートである。
【図６】コントローラのＣＰＵが実行する定速走行処理
サブルーチンのフローチャートである。
【図７】クレーム対応図である。
【符号の説明】
図中、１はメインスイッチ（定速走行要求手段）、２は
アクセルペダル、３はアクセルセンサ（アクセル非操作
検出手段）、５はブレーキセンサ（ブレーキ非操作検出
手段）、７は車速センサ（車速検出手段）、９はスロッ
トルバルブ、２１はモータを示す。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０ Ｄ 8011−3Ｇ (72)発明者 吉川 光生 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両の定速走行を要求する定速走行要求手
    段と、 運転者がアクセルペダルを操作していないことを検出す
    るアクセル非操作検出手段と、 運転者がブレーキペダルを操作していないことを検出す
    るブレーキ非操作検出手段と、 走行中の車両の現車速を検出する車速検出手段と、 定速走行の要求有り、アクセルペダル非操作、ブレーキ
    非操作のときに定速走行条件成立と判断し、それ以外は
    非成立と判断する定速走行条件判断手段と、 条件非成立のときまたは非成立から成立した瞬間に、該
    車速検出手段に基づいて検出された現車速に目標車速を
    更新する目標車速更新手段と、 該目標車速更新手段により更新された目標車速に現車速
    がなる様に出力制御量を求める出力制御量設定手段と、 条件成立時には、該出力制御量設定手段で求められた出
    力制御量を選択し、条件非成立時には、運転者によるア
    クセルペダルの操作量に基づく制御量を選択する制御対
    象切り替え手段と、 該制御対象切り替え手段により選択された制御量に基づ
    き車両の駆動源を制御する駆動源出力制御手段とを具備
    してなることを特徴とする車両駆動出力制御装置。
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