JPH07156786A - 自動車の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する方法 - Google Patents

自動車の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する方法

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JPH07156786A JP6307148A JP30714894A JPH07156786A JP H07156786 A JPH07156786 A JP H07156786A JP 6307148 A JP6307148 A JP 6307148A JP 30714894 A JP30714894 A JP 30714894A JP H07156786 A JPH07156786 A JP H07156786A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動車の自動制動過程の開始感度を運転者に
関係して決定する方法において、開始感度を運転者の挙
動に自動的に合わせる。 【構成】 閾値を運転者に関係する係数と固定閾値との
積として求め、各制動過程後運転者に関係する係数を、
以前の運転者に関係する係数、制動ペダルの操作速度及
びペダル行程に関係して求める。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の自動制動過程
の開始感度を運転者に関係して決定する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】制動ペダルの操作速度の閾値の超過を自
動制動過程の開始用判定基準として使用し、自動制動過
程の開始後制動ペダル位置から生ずるより大きい制動圧
力を自動的に確立し、制動ペダルの操作速度用の固定閾
値を規定する自動制動過程は、例えばドイツ連邦共和国
特許第４０２８２９０号明細書から公知である。これか
ら、制動ペダルの操作速度が所定の閾値を超過すると、
自動車において自動制動過程を開始することがわかる。
自動制動過程は、制動ペダル位置に相当するより大きい
制動圧力を発生することである。公開されてない特願平
６−２０５８８１号から、自動制動過程の開始感度を車
両速度及び制動ペダル位置に合わせることがわる。
【０００３】それによれば、自動制動過程の開始を、範
囲の適当な選択により車両自体に合わせ、また実際の走
行状態（車両速度及び制動ペダル位置）に合わせること
が可能である。この開始は運転者の挙動には合わされて
いない。制動ペダルを緩慢にしか操作できない運転者の
場合、開始が望ましい状況において自動制動過程の開始
が行われないことがある。他方通常の走行運転において
も激しい制動ペダル操作を行う運転者の場合、自動制動
過程の開始が必要でないか又は望ましくない走行状態で
この開始が行われることがある。
【０００４】従つて運転者により操作可能な操作素子に
よつて、自動制動過程の開始感度を運転者が特定の範囲
内で調整できるようにすることが考えられる。しかし車
両の運転者によるこのような操作素子の固定は、必ずし
も確実に行われない。他方運転者に適した開始感度自体
を評価するか又は求めることは、運転者にとつて困難で
ある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、最初
にあげた種類の自動制動過程を改善して、開始感度が運
転者の挙動に自動的に合わされるようにすることであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
本発明によれば、閾値を運転者に関係する係数と固定閾
値との積として求め、各制動過程後運転者に関係する係
数を、以前の運転者に関係する係数、制動ペダルの操作
速度及びペダル行程に関係して求める。
【０００７】
【発明の効果】こうして制動ペダルの操作速度の所定の
固定閾値が、各制動過程後再び制動ペダルの操作速度及
びペダル行程に関係して求められるところの運転者に関
係する係数に乗算されるので、運転者の挙動への不断の
適合が保証されると共に、初期値への係数の最後のリセ
ツト以後における以前のすべての制動を考慮することに
より、充分な制動が保証される。制動過程が完了したか
否かは、例えば制動灯開閉器の開閉位置の監視により簡
単に検知することができる。
【０００８】本発明の好ましい構成は従属請求項に示さ
れている。図面に示されている実施例により本発明を以
下に説明する。
【０００９】
【実施例】図１は本発明による方法の流れ図を示してい
る。段階１０１は車両の始動後１回だけ実行される。運
転者に関係する係数Ｆは値１にリセツトされる。次の方
法段階は閉じたループを形成している。
【００１０】段階１０２では、制動灯開閉器の信号Ｂｌ
ｓを介して、制動が始まつたか否かが検査される。制動
が始まつていないと、信号Ｂｌｓが値０を持つている。
この検査は、制動ペダルが操作され、制動の開始が確認
され、従つて信号Ｂｌｓが値１をとるまで、行われる。
【００１１】それから段階１０９で制動の終了が確認さ
れるまで、方法段階１０３〜１０８か実行される。制動
の終了は、信号Ｂｌｓが再び０をとることによつて確認
される。
【００１２】段階１０３及び１０４で、制動ペダルの操
作速度ｖＰ及び進んだペダル行程ｓＰの測定された値が
読込まれる。段階１０５で、ちようど今読込まれた操作
速度ｖＰの値が現在の制動中に測定される最大操作速度
ｖＰｍより大きいか否かが検査される。ｙｅｓの場合段
階１０６において、最大操作速度ｖＰｍに操作速度ｖＰ
の値が割当てられる。段階１０７において、ちようど今
読込まれたペダル行程ｓＰの値が現在の制動中に測定さ
れる最大ペダル行程ｓＰｍより大きいか否かが検査され
る。ｙｅｓの場合段階１０８において、量大ペダル行程
ｓＰｍにペダル行程ｓＰの値が割当てられる。
【００１３】本発明の別の構成によれば、操作速度ｖＰ
の代りに、この操作速度ｖＰと閾値Ｓｅｆｆとの商も使
用することができる。その際閾値Ｓｅｆｆが本発明によ
り運転者に関係して求められるだけではなく、例えば特
願平６−２０５８８１号により既に進んだペダル行程ｓ
Ｐに関係しても求められると、進行するペダル行程ｓＰ
と共に確立される制動圧力により生ずる操作速度ｖＰの
減少を考慮することができる。
【００１４】段階１０９において制動の終了が碓認され
た後、段階１１０において、最大操作速度ｖＰｍ及び最
大ペダル行程ｓＰｍの求められた値に基いて、特性数ｋ
が求められる。段階１１１において、係数Ｆと特性数ｋ
との乗算により運転者に関係する係数Ｆが計算される。
段階１１２において、量大操作速度ｖＰｍの値及び最大
ペダル行程ｓＰｍの値が０にリセツトされる。
【００１５】閾値Ｓｅｆｆのために小さすぎる値が発生
されるのを防止するため、段階１１３において、運転者
に関係する係数Ｆが所定の最小値Ｆｍｉｎより小さいか
否かが検査される。ｙｅｓの場合運転者に関係する係数
Ｆとして所定の最小値Ｆｍｉｎが使用される。所定の最
小値の可能な値はＦｍｉｎ＝０．９である。閾値Ｓｅｆ
ｆのために大きすぎる値が発生されるのを防止するた
め、段階１１５において、運転者に関係する係数Ｆが所
定の最大値Ｆｍａｘより大きいか否かが検査される。ｙ
ｅｓの場合運転者に関係する係数Ｆとして所定の最大値
ＦｍａＸか使用される。所定の最大値の可能な値はＦｍ
ａｘ＝１．２である。
【００１６】それから段階１１７において、閾値Ｓｅｆ
ｆが運転者に関係する係数Ｆと固定閾値Ｓｆとの乗算に
よつて発生される。それから段階１０２へ戻される。
【００１７】図２は、最大操作速度ｖＰｍ及び最大ペダ
ル行程ｓＰｍから特性数ｋを求めるための特性図を示し
ている。一方の軸には最大ペダル行程ｓＰｍと最大に可
能なペダル行程ｓＰｍａｘとの行程比か記入され、他の
軸には最大操作速度ｖＰｍと閾値Ｓｅｆｆとの速度比が
記入されている。特性数が適当な区域に記入されてい
る。次に示す比の値及び特性数は例として示されてお
り、車両のそのつどの条件及び選択された固定閾値Ｓｆ
に合わされねばならない。
【００１８】０．２より小さい行程比又は０．４より小
さい速度比を持つ制動は、運転者の特定の挙動に割当て
られることができない。このような制動では、自動制動
過程の開始感度への影響が生じないようにするため、特
性数ｋ＝１がセツトされる。
【００１９】速度比が０．４と０．６の間にある時に
も、特性数ｋ＝１が与えられる。なぜならば、その場合
運転者が制御される制動を行い、閾値Ｓｅｆｆが運転者
に合わされているものと仮定することができるからであ
る。
【００２０】０．２より大きい行程比及び０．２と０．
４の間にある速度を持つ制動は、運転者が閾値を得るの
に困難なことを示している。閾値Ｓｅｆｆを減少するた
め、１より小さい特性数が与えられる。
【００２１】０．５より小さいペダル行程比で０．６よ
り大きい速度比が生ずると、運転者が閾値Ｓｅｆｆを容
易に得るものと仮定することができる。従つて１より大
きい特性数は閾値Ｓｅｆｆの適当な増大を行う。
【００２２】行程比も速度比も０．８より大きいと、自
動制動過程の所望の開始の範囲にある制動が行われる。
速度比と行程比との商がほぼ１に等しい時、閾値が正し
く選択されている。その時特性数ｋは１である。商が１
より著しく大きいと、運転者に関係する係数は容易に増
大せしめられ、特性数ｋは１より少し大きい。これに反
し商が１より小さいと、閾値Ｓｅｆｆが大きすぎるもの
と推論される。１より小さい特性数ｋが選択される。行
程が大きく、商が大きいほど、特性数は小さい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による方法の流れ図である。
【図２】本発明による特性図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マンフレート・シユタイネル ドイツ連邦共和国ヴイネンデン・リーリエ ンシユトラーセ20 (72)発明者 ブライアン・ダグラス ドイツ連邦共和国シユトウツトガルト・ナ ームルシユトラーセ２

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 制動ペダルの操作速度の閾値の超過を自
    動制動過程の開始用判定基準として使用し、自動制動過
    程の開始後制動ペダル位置から生ずるより大きい制動圧
    力を自動的に確立し、制動ペダルの操作速度用の固定閾
    値を規定する、制動過程の開始感度を決定する方法にお
    いて、閾値（Ｓｅｆｆ）を運転者に関係する係数（Ｆ）
    と固定閾値（Ｓｆ）との積として求め、各制動過程後運
    転者に関係する係数（Ｆ）を、以前の運転者に関係する
    係数（Ｆ）、制動ペダルの操作速度（ｖＰ）及びペダル
    行程（ｓＰ）に関係して求めることを特徴とする、自動
    車の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定す
    る方法。
  2. 【請求項２】 運転者に関係する係数（Ｆ）を、以前に
    有効な運転者に関係する係数（Ｆ）と最後の先行する制
    動過程において測定された制動ペダルの操作速度（ｖ
    Ｐ）及び制動ペダルの進んだペダル行程（ｓＰ）に関係
    して求められる特性数（ｋ）との積から計算することを
    特徴とする、請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 特性数（ｋ）を求めるため、最後の先行
    する制動過程において求められる最大の操作速度（ｓＰ
    ｍ）を使用することを特徴とする、請求項２に記載の方
    法。
  4. 【請求項４】 測定される最大の操作速度（ｓＰｍ）と
    閾値（Ｓｅｆｆ）との比に関係して特性数（ｋ）を求め
    ることを特徴とする、請求項３に記載の方法。
  5. 【請求項５】 特性数（ｋ）を求めるため、量後の先行
    する制動過程において求められた最大のペダル行程（ｓ
    Ｐｍ）を使用することを特徴とする、請求項２に記載の
    方法。
  6. 【請求項６】 特性数（ｋ）を特性図に記憶することを
    特徴とする、請求項２に記載の方法。
  7. 【請求項７】 車両の始動の際運転者に関係する係数を
    値１に戻すことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
  8. 【請求項８】 運転者に関係する係数（Ｆ）の最小値
    （Ｆｍｉｎ）及び最大値（Ｆｍａｘ）を規定することを
    特徴とする、請求項１に記載の方法。
  9. 【請求項９】 制動過程の存在を制動灯開閉器の開閉位
    置（Ｂｌｓ）を介して検知することを特徴とする、請求
    項１に記載の方法。
  10. 【請求項１０】 制動過程の存在を、制動ペダルの進ん
    だペダル行程（ｓＰ）の所定の行程閾値の超過又は下回
    りを介して検知することを特徴とする、請求項１に記載
    の方法。
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