JPH0716732B2 - 被ヘミング材の位置決め装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ローラー式ヘミング装
置を用いてヘミング加工を行うに際して、被ヘミング材
を下型に載置して位置決めするための位置決め装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】本願出願人は、先に特願平３−８１４９
０号あるいは特願昭６０−１０３０５９号公報において
「ローラー式ヘミング装置」を開示した。

【０００３】このローラー式ヘミング装置は、所定の移
動軌跡が予め記憶されたロボットハンドにヘムローラー
を装着して、このヘムローラーを被ヘミング材の周縁に
沿って転圧させることでヘミング加工を行うよう構成し
たもので、本装置によればヘムローラーを被ヘミング材
の周縁に正確に追従させて転圧することができ、これに
より連続した滑らかなヘミング加工を行うことができる
ものであった。

【０００４】ここで、上記被ヘミング材Ｗは、例えば車
両用のドアパネルあるいはフードパネルとなるもので、
ヘミング加工に先立ってアウタパネルの外周がインナパ
ネル側にほぼ直角に折り曲げられた状態とされており、
ヘミング加工によってこのほぼ直角に折り曲げられた折
曲げ縁Ｗ_e をインナパネル側に完全に折り曲げることに
よって両パネルが一体に構成されて、ドアパネル等とさ
れるのである。

【０００５】そして、このヘミング装置には、上記被ヘ
ミング材Ｗを載置するための下型Ｍが併用され、この下
型Ｍには、図６に示すように載置された被ヘミング材Ｗ
を位置決めするための位置決めプレート３０〜３０が付
設されていた。

【０００６】この位置決めプレート３０は、略鉤型をな
す帯板状に形成されたもので、その屈曲先端部３０ａを
下型Ｍの上方に張り出すようにして例えばボルト３１で
固定されていた。このような位置決めプレート３０〜３
０が、下型Ｍの周囲の適数箇所に配設され、これにより
被ヘミング材Ｗをその面方向に位置決めすることがで
き、ひいては上記ローラー式ヘミング装置の機能を十分
に発揮させることができた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の位置決めプレートには次のような問題があった。す
なわち、この位置決めプレート３０の屈曲先端部３０ａ
は、図示するように下型Ｍの上方に張り出してヘムロー
ラーｒの移動経路を遮断する状態で取付けられている。
従って、ヘムローラーｒを被ヘミング材Ｗの折曲げ縁Ｗ
_e に沿って転動するにあたって、この位置決めプレート
３０に干渉しないよう対処する必要があり、そのために
従来は各位置決めプレート３０を回避すべくロボットハ
ンドの移動軌跡等を修正する等していた。このため、ロ
ボットハンドに入力されるプログラムあるいはティーチ
ング作業が複雑かつ煩雑になる問題があった。

【０００８】また、この位置決めプレート３０を回避し
てヘミング加工を行えば、位置決めプレート近傍はヘミ
ング加工されずに残ってしまい、このためこの未加工の
部位については後から改めて処理する必要がある。この
ことから、連続した滑らかなヘミング加工を行うことが
困難であるとともに、余分な工程を必要とし、ローラー
式ヘミング装置の機能を損なう結果となっていた。

【０００９】本発明は、これら従来の位置決めプレート
に関する問題を解決するためになされたもので、従来の
ように位置決め部位（位置決めプレート）を回避するこ
となくヘムローラーを被ヘミング材の周縁に沿って連続
して転圧させることが可能な被ヘミング材の位置決め装
置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は上記従来の問題
点を解決するため、位置決め装置は、先端に略鉤型の屈
曲先端部が形成され、該屈曲先端部を前記ヘムローラー
の移動経路を遮断する位置に位置させて前記被ヘミング
材を位置決めする位置決めアームを備え、該位置決めア
ームは、前記ヘムローラーの移動方向に沿って回動可
能、かつ該方向に沿って回動するに伴い徐々に該方向と
は直交する方向であって被ヘミング材から離間する方向
に回動可能であるとともに前記位置決め状態に復帰可能
に支持して、前記屈曲先端部がヘムローラーに押される
ことで当該位置決めアームは前記両方向に回動して屈曲
先端部をヘムローラーの移動経路外へ退去可能な構成と
したことを特徴とする。

【００１１】

【作用】上記構成によれば、位置決めアームの屈曲先端
部がヘムローラーの移動経路上に張出して被ヘミング材
の折曲げ縁との間に一定の隙間をおいた状態にある時、
被ヘミング材は位置決めされる。この位置決め状態にお
いて、ヘムローラーが折曲げ縁を転圧しつつ移動する
と、ヘムローラーは位置決めアームの屈曲先端部に当接
して、この屈曲先端部を移動方向に押す。

【００１２】ヘムローラーに押された位置決めアームは
ヘムローラーの移動方向に回動可能に支持されているの
で、この位置決めアームはヘムローラーに押されて回動
し、従ってヘムローラーはそのまま折曲げ縁を転圧しつ
つ移動することができる。さらに、位置決めアームはヘ
ムローラーの移動方向に回動するに伴って、同移動方向
とは直交する方向、すなわち下型の上方から退去する方
向にも回動することから、同位置決めアームはヘムロー
ラーの移動方向に回動してもその屈曲先端部が下型と干
渉することはなく、ヘムローラーが通過するのに十分な
量だけヘムローラーの移動経路から退去する。

【００１３】ヘムローラーが位置決めアームを押しつつ
位置決め装置から遠ざかると、位置決めアームはヘムロ
ーラーから外れ、これにより同位置決めアームは前記位
置決め状態に復帰する。

【００１４】

【実施例】次に、本発明の実施例を図１ないし図５に基
づいて説明する。なお、ローラー式ヘミング装置、ヘム
ローラーｒ、被ヘミング材Ｗおよび下型Ｍについては特
に変更を要しないので説明を省略し、図では同じ符号を
付して示した。

【００１５】本例の位置決め装置１〜１は、下型Ｍの周
囲に沿って適数箇所に付設されており、下型Ｍに載置さ
れた被ヘミング材Ｗをその面方向の移動を規制して位置
決めするよう配置されている。以下、この位置決め装置
１の構成を図１に基づいて説明する。

【００１６】この位置決め装置１は、下型Ｍの側面下方
に取付けられた取付けベース７にヒンジピン９を介して
支持ブラケット４を回動可能に支持し、この支持ブラケ
ット４にヒンジピン１５を介して通称「ネスト」と呼ば
れる位置決めアーム２を回動可能に支持して構成したも
ので、以下、各構成部材について説明する。

【００１７】先ず、取付けベース７は例えばボルトによ
って下型Ｍの側面下方に固定されており、そのほぼ中央
部にはヒンジピン９が取付けられてこのヒンジピン９を
介して支持ブラケット４を回動可能に支持している。こ
の支持ブラケット４が、取付けベース７に対して回動可
能に支持されることにより、位置決めアーム２がヘムロ
ーラーｒの移動方向に沿って回動可能に支持されている
（以下、この方向を「第１回動方向 (Ｉ) 」という）。

【００１８】この取付けベース７の上部には、カムプレ
ート１１が取付けられている。このカムプレート１１
は、位置決めアーム２に取付けられたローラーフォロア
３を転動させることにより、この位置決めアーム２に対
して上記第１回動方向とはほぼ直交する方向（以下、こ
の方向を「第２回動方向(II)」という）に回動する運動
を与えるためのもので、図示するように位置決めアーム
２すなわちローラーフォロア３の第１回動方向 (Ｉ) へ
の回動に合わせて円弧状に形成されており、その中央部
には左右の平坦部１１ｂから深さδ（図５参照）の凹部
１１ａが形成されている。また、図示するようにこの凹
部１１ａと平坦部１１ｂとの境目は傾斜面となってお
り、ローラーフォロア３が凹部１１ａと平坦部１１ｂと
の間を滑らかに移動できるようになっている。

【００１９】このように形成されたカムプレート１１に
より、位置決めアーム２は第１回動方向 (Ｉ) に回動す
ると、これに伴い所定量だけ第２回動方向(II)にも移動
するように構成されている。ここで、第２回動方向(II)
への移動量は、上記カムプレート１１の凹部１１ａの深
さδで与えられるものであり、この深さδはローラーフ
ォロア３が両者間を移動することによって位置決めアー
ム２の屈曲先端部２ａが、被ヘミング材Ｗの折曲げ縁Ｗ
_e との間に微小な隙間をおいてこの被ヘミング材Ｗを位
置決めする位置と、下型Ｍの上方から完全に退去する位
置との間を移動するに十分な寸法で形成されている。

【００２０】さらに、この取付けベース７の下部両端部
には、引掛けピン１０，１０が突出して取付けられてお
り、両引掛けピン１０，１０にはそれぞれ引張りコイル
バネ８，８の一端が引掛けられている。そして、両引張
りコイルバネ８，８の他端側は、支持ブラケット４側の
引掛けピン９に引掛けられており、これにより、支持ブ
ラケット４は、位置決めアーム２を常時第１回動方向
(Ｉ) において直立の位置に保持するよう付勢されてい
る。

【００２１】次に、支持ブラケット４は、ベース４ａに
略Ｌ型をなすアーム４ｂを突設して形成したもので、ベ
ース４ａのほぼ中央で上記したヒンジピン９を介して取
付けベース７に回動可能に支持されている。また、アー
ム４ｂのほぼ中央には、ヒンジピン１５を介して位置決
めアーム２が第２回動方向(II)に回動可能に支持されて
いる。そして、そのアーム４ｂの屈曲先端部と位置決め
アーム２との間には圧縮コイルバネ５が取付けられてお
り、これにより、位置決めアーム２は被ヘミング材Ｗに
接近する方向に付勢されている。また、ベース４ａの図
示下端部には上記した引掛けピン９が取付けられてお
り、この引掛けピン９には前記したように引張りコイル
バネ８，８の他端側がそれぞれ引き掛けられている。

【００２２】次に、位置決めアーム２は、略鉤型に形成
された屈曲先端部２ａを有しており、この屈曲先端部２
ａが下型Ｍの上方に張り出して、被ヘミング材Ｗの折曲
げ縁Ｗ_e との間に一定の微小な隙間をおいた状態とされ
た時にこの被ヘミング材Ｗは位置決めされる。また、こ
の位置決めアーム２の中央部は、図示するように略Ｓ字
型に屈曲形成されており、この屈曲部２ｂの下面には、
前記したローラーフォロア３が下方に突出する状態で取
付けられている。このローラーフォロア３は、前記した
圧縮コイルバネ５により、前記カムプレート１１に常時
押し付けられている。

【００２３】以上の構成により、本例の位置決め装置１
の位置決めアーム２は、ヘムローラーｒの移動方向およ
びこの移動方向とは直交する方向、すなわち第１および
第２回動方向に回動可能に支持されており、これにより
ヘムローラーｒあるいはロボットハンドが位置決めアー
ム２の屈曲先端部２ａに当接してこの屈曲先端部２ａを
移動方向に押すと、位置決めアーム２は押された方向
（第１回動方向 (Ｉ) ）に回動し、この回動に伴ってロ
ーラーフォロア３がカムプレート１１の平坦部１１ｂに
乗り上げることにより、位置決めアーム２は第２回動方
向(II)にも回動するのである。そして、この第２回動方
向(II)への回動により、屈曲先端部２ａは下型Ｍの上方
から退去し、これにより、この位置決めアーム２は下型
Ｍに干渉することなく、さらに第１回動方向 (Ｉ) に回
動することができる。

【００２４】次に、上記構成に係る位置決め装置１の作
用および効果を説明する。本例の位置決め装置１は、下
型Ｍの上方すなわちヘムローラーｒの移動経路を遮断す
るように位置して被ヘミング材Ｗを位置決めする位置決
めアーム２を備えており、この位置決めアーム２は、第
１回動方向 (Ｉ) に回動可能であるとともに、第２回動
方向(II)にも回動可能に支持されている。そして、この
位置決めアーム２は、圧縮コイルバネ５および引張りコ
イルバネ８，８により、ヘムローラーｒが当接しない時
すなわち外力が加わらない時には、第１回動方向 (Ｉ)
および第２回動方向(II)の双方において直立に位置し
て、被ヘミング材Ｗを位置決めしている。

【００２５】従って、ヘムローラーｒが位置決めアーム
２に当接する以前においては、この位置決めアーム２は
上記した直立に位置して被ヘミング材Ｗを位置決めする
状態にあり、この時の位置決め装置１を図２および図３
の実線で示した。なお、この時、ローラーフォロア３
は、カムプレート１１の凹部１１ａに嵌まり込んだ状態
となっており、位置決めアーム２の屈曲先端部２ａは下
型Ｍの上方に張り出して被ヘミング材Ｗの折曲げ縁Ｗ_e
との間に微小な隙間をおいてこの被ヘミング材Ｗを位置
決めしている。

【００２６】そして、図３に示すようにヘムローラーｒ
が被ヘミング材Ｗの折曲げ縁Ｗ_e を転圧しつつ移動し
て、位置決めアーム２の屈曲先端部２ａに当接するとこ
の位置決めアーム２はヘムローラーｒに押されて第１回
動方向(Ｉ) に回動する。これは、ヘムローラーｒが位
置決めアーム２の屈曲先端部２ａを図示左方に押すと、
支持ブラケット４が図示左側の引張りコイルバネ８に抗
してヒンジピン９を中心として図示反時計廻り方向に回
動することによる。

【００２７】そして、位置決めアーム２が回動するとロ
ーラーフォロア３がカムプレート１１上を転動して凹部
１１ａから脱し、平坦部１１ｂに移動する。これによ
り、図４に示すように位置決めアーム２は、圧縮コイル
バネ５に抗してカムプレート１１の段差δに相当する分
だけ第２回動方向(II)に回動する。位置決めアーム２が
第２回動方向(II)に回動することによって、屈曲先端部
２ａは被ヘミング材Ｗから離間し、さらには下型Ｍの上
方から退去する。

【００２８】このように、位置決めアーム２は、ヘムロ
ーラーｒに押されて第１回動方向 (Ｉ) に回動しつつ、
さらには第２回動方向 (II)にも回動することにより、
この位置決めアーム２は、屈曲先端部２ａが下型Ｍに干
渉することなくヘムローラーｒに押されて、同ヘムロー
ラーｒが通過するのに十分下方にまで回動される。

【００２９】従って、位置決めアーム２はヘムローラー
ｒを移動させるについて障害となることはなく、ヘムロ
ーラーｒは位置決めアーム２を押しつつ被ヘミング材Ｗ
の折曲げ縁Ｗ_e を転圧して、位置決め装置１を通過する
ことができる。

【００３０】このことから、ヘムローラーｒは位置決め
装置１〜１の存在に関係なく、常に被ヘミング材Ｗの折
曲げ縁Ｗ_e に沿って転動させることができ、従ってロー
ラー式ヘミング装置の機能を十分に発揮させることがで
きるのである。

【００３１】ヘムローラーｒが位置決めアーム２を押し
つつ移動して、位置決め装置１から遠ざかると、位置決
めアーム２はヘムローラーｒから外れ、これにより、位
置決めアーム２は図示左側の引張りコイルバネ８により
第１回動方向 (Ｉ) において直立位置にまで戻される。
また、これに伴ってローラーフォロア３がカムプレート
１１の凹部１１ａに嵌まり込み、これにより位置決めア
ーム２は圧縮コイルバネ５の付勢力によって第２回動方
向(II)においても直立の位置に戻される。このようにし
て位置決めアーム２は、第１および第２回動方向におい
て直立の位置に戻され、位置決め状態に復帰される。

【００３２】なお、ヘムローラーｒは図３において右方
から左方に移動する場合で説明したが、本例では引張り
コイルバネ８，８およびカムプレート１１は左右対称に
構成したものであるので、ヘムローラーｒを逆方向に移
動させた場合であっても同様の作用効果を奏するもので
ある。

【００３３】

【発明の効果】本発明は上記構成としたことから、位置
決め装置の存在に係わりなくヘムローラーを被ヘミング
材の折曲げ縁に沿って転圧することができ、ローラー式
ヘミング装置の機能を十分に発揮させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に関し、位置決め装置の全体斜
視図である。

【図２】位置決め状態にある時の位置決め装置の側面図
である。

【図３】位置決め装置の正面図である。

【図４】位置決めアームがヘムローラーの移動経路から
退去した状態の位置決め装置の側面図である。

【図５】カムプレートの上面図である。

【図６】従来の位置決め装置であって、位置決めプレー
トの側面図である。

【符号の説明】

Ｗ…被ヘミング材、Ｗ_e …折曲げ縁、ｒ…ヘムローラ
ー、Ｍ…下型 １…位置決め装置 ２…位置決めアーム、２ａ…屈曲先端部、２ｂ…屈曲部 ３…ローラーフォロア ４…支持ブラケット、４ａ…ベース、４ｂ…アーム ５…圧縮コイルバネ ７…取付けベース、８…引張りコイルバネ １１…カムプレート、１１ａ…凹部、１１ｂ…平坦部 ３０…位置決めプレート、３０ａ…屈曲先端部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め所定の移動軌跡が記憶されたロボッ
   トハンドにヘムローラーを装着して、該ヘムローラーを
   被ヘミング材の折曲げ縁に沿って転圧することでヘミン
   グ加工を行うに際して、下型に載置された前記被ヘミン
   グ材をその面方向に位置決めするための位置決め装置で
   あって、 該位置決め装置は、先端に略鉤型の屈曲先端部が形成さ
   れ、該屈曲先端部を前記ヘムローラーの移動経路を遮断
   する位置に位置させて前記被ヘミング材を位置決めする
   位置決めアームを備え、該位置決めアームは、前記ヘム
   ローラーの移動方向に沿って回動可能、かつ該方向に沿
   って回動するに伴い徐々に該方向とは直交する方向であ
   って被ヘミング材から離間する方向に回動可能であると
   ともに前記位置決め状態に復帰可能に支持して、前記屈
   曲先端部がヘムローラーに押されることで当該位置決め
   アームは前記両方向に回動して屈曲先端部をヘムローラ
   ーの移動経路外へ退去可能な構成としたことを特徴とす
   る被ヘミング材の位置決め装置。