JPH072045B2 - 歩行型水田作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体の泥面に対する浮き沈みを機体中央に配
設したセンターフロートの機体に対する相対上下位置変
化により検出して、左右車輪を１つの昇降用シリンダに
より同時に上下動操作して泥面からの機体の高さを一定
に保つ昇降制御装置、並びに左右車輪の相対高さをロー
リング用シリンダにより変更操作して機体を泥面に対し
平行に保つローリング制御装置を備えた歩行型水田作業
機に関する。

〔従来の技術〕

歩行型水田作業機の代表的なものに歩行型田植機があ
る。この歩行型田植機においては苗の植付け深さを一定
に保つ為に機体の泥面からの高さを一定に保つ昇降制御
を行っているが、近年では前述のように、この昇降制御
に加えて機体の左右の傾きを積極的に修正し機体を泥面
に対して平行に保つローリング制御機能も備えたものも
実用化されてきた。

前記ローリング制御の構成の一例として、泥面に接地追
従して行く接地式のローリングセンサーを機体前部に配
置した機種があり、このローリングセンサーに対する機
体の傾きを検出してローリング制御を行っているのであ
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

歩行型田植機においては１回の植付工程終了後に畦際で
旋回して次の植付工程に移行して行くのであるが、この
旋回操作は苗植付部が配置されている機体後部を持ち上
げて、機体を前下り状態として旋回を行う。

従って、機体前部にローリングセンサーを配置すると、
畦際での旋回中でもローリングセンサーは泥面に接地し
ローリング制御が行われて好ましいのであるが、ローリ
ングセンサーの左右の接地間隔が広いものであるとロー
リングセンサーが旋回の抵抗となると共に、ローリング
センサーが泥を押して泥面を荒らしてしまう場合がある
ので、ローリングセンサーの接地間隔をあまり大きく取
ることはできない。

しかし、ローリングセンサーの左右の接地間隔を十分に
取ることができなければ、逆に通常の植付作業時での機
体の傾き検出精度が落ちて適確なローリング制御が行え
ないことになる。

ここで本発明は前述の点に着目して、通常の植付作業時
に精度よいローリング制御が行われ、且つ支障なく旋回
できるような構成を得ることを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は冒記した歩行型水田作業機において、泥
面に対する機体の左右の傾きを検出する接地式のローリ
ングセンサーを左右車輪の前方と後方に夫々配設すると
共に、車輪後方のローリングセンサーの左右方向での有
効接地幅を車輪前方のローリングセンサーの左右方向で
の有効接地幅より大に設定し、さらに、後方のローリン
グセンサーを、その先端が車輪の軸芯を通る仮想鉛直線
近傍に位置するように配設した点にあり、その作用及び
効果は次のとおりである。

〔作用〕

前述のように構成すると通常の植付作業時には、主に車
輪の駆動反力を受ける機体荷重支持用の左右車輪後方の
左右有効接地幅の大きいローリングセンサーによって機
体の左右の傾きが検出される。また、車輪の駆動反力を
受ける機体荷重支持用のローリングセンサーであるた
め、多少の凹凸は無視したローリング制御が行なわれ
る。そして、畦際での旋回時には機体後部を若干持ち上
げてやると、車輪後方のローリングセンサーが泥面より
離れ車輪前方のローリングセンサーのみが接地した状態
となる。この車輪前方のローリングセンサーの左右有効
接地幅は車輪後方のローリングセンサーの左右有効接地
幅に比べて小であるので、傾き検出の精度は落ちるが旋
回の操縦性はあまり低下するものではなく、泥押し現象
も少ない状態でローリング制御が行われるのである。

また、ピッチング制御とローリング制御を別々のシリン
ダによって行なうことにより、例えば、泥面から耕盤ま
での深さが深くて、且つ、左右に傾斜している場合のよ
うに、ピッチング制御とローリング制御が同時に働くよ
うな場合に、相互に干渉しないで車輪の昇降が行なわれ
る。

〔発明の効果〕

以上のように、通常の植付作業中は有効接地幅の広い車
輪後方のローリングセンサーで鋭敏なローリング制御を
行いながら、畦際での旋回においてローリング制御を行
いながらも旋回操縦性を落とすことなく、又、泥押し現
象の発生も少なくすることができて歩行型水田作業機の
走行性能を向上させることができた。

また、通常の植付作業中は車輪の駆動反力を受ける機体
荷重支持用の左右車輪後方のローリングセンサーで機体
の左右の傾斜を検出するため、多少の凹凸は無視したロ
ーリング制御を良好に行なえる。

さらに、ピッチング制御とローリング制御を別々のシリ
ンダによって行なうことにより、例えば、泥面から耕盤
までの深さが深くて、且つ、左右に傾斜している場合の
ように、ピッチング制御とローリング制御が同時に働く
ような場合に、相互に干渉しないで車輪の昇降が行なわ
れる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、端部に走行用の車輪（２）を備え
た伝動ケース（１）を横軸芯（P₁）周りに揺動自在に取
付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン
（３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗のせ台
（５）等により構成された植付装置と操縦ハンドル
（６）を備えて歩行型田植機を構成している。

前記車輪（２）の上下動構造について詳述すると、第５
図及び第６図に示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ（９）のピストンロッド（9a）先端の縦軸
芯周りに天秤アーム（10）が揺動自在に軸支され、この
天秤アーム（10）両端と前記伝動ケース（１）のボス部
に立設した操作アーム（1a）とがロッド（11）及びロー
リングシリンダ（12）を介して連結されており、昇降シ
リンダ（９）の伸縮操作によって左右の車輪（２）が同
時に上下動操作されるのである。そして、ローリングセ
ンサー（12）の伸縮操作によって天秤アーム（10）がピ
ストンロッド（9a）先端で揺動操作され、左右の車輪
（２）が背反上下動操作されるのである。又、左右車輪
（２）の最上昇位置での背反上下動はストッパー（23）
によって、設定以上の上昇側への作動が規制されてい
る。

次に昇降制御について述べると、第５、６図に示すよう
に機体中央にセンターフロート（７）が機体後部の横軸
芯（P₂）周りに揺動自在に取付けられて、センターフロ
ート（７）前部の機体に対する相対上下揺動変位が連係
ロッド（24）を介して昇降制御弁（図示せず）に機械的
に伝達されている。この昇降制御弁は前記昇降シリンダ
（９）に対して作動油の給排を行うものであり、機体が
泥面に対して沈み込んでセンターフロート（７）が浮力
によって相対的に上昇作動すると、昇降制御弁が圧油供
給側に操作され、左右の車輪（２）が下降操作されて機
体の沈み込みを修正するのである。これに対し機体が泥
面より浮き上がるとセンターフロート（７）が相対的に
下降して、昇降制御弁が排油側に操作され左右の車輪
（２）が上昇操作されるのである。

次に、ローリング制御について詳述すると第１、２、５
図に示すようにセンターフロート（７）前部には平面視
Ｕ字状のフレーム（8a）の両端に接地体（8b）を備えた
形状のローリングセンサー（８）がセンターフロート
（７）の前後軸芯（P₃）周りにローリング自在に取付け
られている。このローリングセンサー（８）のローリン
グ動作は一方の接地体（8b）に設けられた操作アーム
（13）からベルクランク（14）、連係ロッド（15）、天
秤クランク（16）を介してローリングシリンダ（12）に
対するローリング制御弁（17）に伝達される。これによ
り、ローリングシリンダ（12）が伸縮操作され、機体が
泥面と平行になるように左右車輪（２）が背反上下動操
作されるのである。

車輪（２）後方左右にはローリングセンサー（18a），
（18b）としてのサイドフロートが前記横軸芯（P₂）周
りに上下揺動自在に、且つ、両サイドフロート（18
a），（18b）の間隔を機体前部のローリングセンサー
（８）の接地体（8b）間隔よりも十分に大きく設定した
状態で、さらに、その先端が車輪（２）の軸芯を通る仮
想鉛直線近傍に位置する状態で取付けられている。前記
サイドフロート（18a），（18b）上方には、横軸芯
（P₄）周りに回動自在に支持されたクランク軸（19
a），（19b）が配置さる共に、このクランク軸（19
a），（19b）の一端とサイドフロート（18a），（18b）
前部とが連係ロッド（20）を介して連動連結されてい
る。

機体中央には前後方向に摺動自在に連係ロッド（21）が
配置されると共に、前記天秤クランク（16）から延出さ
れたアーム（16a）に連係ロッド（21）の一端が連結さ
れている。この連係ロッド（21）の他端には回動自在な
天秤クランク（22）が取付けられており、前記クランク
軸（19a），（19b）の他端が天秤クランク（22）の上下
両端部に連結されている。

以上の構造によって、第３図に示すように機体が左側に
傾いて左側のサイドフロート（18a）が上方に揺動する
と、連係ロッド（20）、クランク軸（19a）、天秤クラ
ンク（22）各部の連係によって連係ロッド（21）が後方
に引き操作されて天秤クランク（16）を介してローリン
グ制御弁（17）が操作される。これによって、先と同様
にローリングシリンダ（12）が伸縮して機体が泥面に対
して平行になるように左右車輪（２）が背反上下動操作
されるのである。又、機体が沈み込んで左右のサイドフ
ロート（18a），（18b）が同時に上方に揺動しても、第
４図に示すように両クランク軸（19a），（19b）が互い
の動きを打ち消す方向に作動して、連係ロッド（21）は
押し引き操作されず、ローリング制御弁（17）も操作さ
れないのである。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図は車輪前後のローリングセンサーとローリング制
御弁との連係状態を示す斜視図、第２図はセンターフロ
ート前部付近の正面図、第３図は機体が左側に傾いた場
合における天秤クランク及び連係ロッドの状態を示す側
面図、第４図は機体が沈み込んだ場合における天秤クラ
ンク及び連係ロッドの状態を示す側面図、第５図は車輪
の昇降構造及び車輪前後のローリングセンサーの左右間
隔を示す平面図、第６図は歩行型田植機の全体側面図で
ある。 （２）……車輪、（７）……センターフロート、
（８），（18a），（18b）……ローリングセンサー、
（９）……昇降シリンダ、（12）……ローリングシリン
ダ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 東尾 登 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭61−31007（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】機体の泥面に対する浮き沈みを機体中央に
   配設したセンターフロート（７）の機体に対する相対上
   下位置変化により検出して、左右車輪（２）を１つの昇
   降用シリンダ（９）により同時に上下動操作して泥面か
   らの機体の高さを一定に保つ昇降制御装置、並びに左右
   車輪（２）の相対高さをローリング用シリンダ（12）に
   より変更操作して機体を泥面に対し平行に保つローリン
   グ制御装置を備えた歩行型水田作業機であって、泥面に
   対する機体の左右の傾きを検出する接地式のローリング
   センサー（８），（18a），（18b）を左右車輪（２）の
   前方と後方に夫々配設すると共に、車輪後方のローリン
   グセンサー（18a），（18b）の左右方向での有効接地幅
   を車輪前方のローリングセンサー（８）の左右方向での
   有効接地幅より大に設定し、さらに、後方のローリング
   センサー（18a），（18b）を、その先端が車輪（２）の
   軸芯を通る仮想鉛直線近傍に位置するように配設してあ
   る歩行型水田作業機。