JPH07224542A - 壁面移動ロボットの落下防止機構 - Google Patents
壁面移動ロボットの落下防止機構Info
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- JPH07224542A JPH07224542A JP6016652A JP1665294A JPH07224542A JP H07224542 A JPH07224542 A JP H07224542A JP 6016652 A JP6016652 A JP 6016652A JP 1665294 A JP1665294 A JP 1665294A JP H07224542 A JPH07224542 A JP H07224542A
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- Japan
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- wall surface
- building
- robot
- fall prevention
- prevention mechanism
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Abstract
(57)【要約】
【目的】吸着手段による壁面移動ロボットの落下を防止
する。 【構成】一対の支持枠４，５を相対運動可能に連結する
と共に、夫々の支持枠に壁面への吸着手段８を備えた伸
縮駆動脚７を設け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆動
脚の吸着手段により建造物１の壁面２に張り付いている
状態において他方側の支持枠の相対運動を行い、この運
動を交互に行うことにより壁面に沿って移動を可能とし
た壁面移動ロボットを構成し、建造物の上部に設けた一
つの上部巻取装置９と、建造物の下部に設けた左右一対
の下部巻取装置１３ａ，１３ｂの夫々のロープ１１，１
４ａ，１４ｂを前記壁面移動ロボットに固定して三点支
持する。 【効果】球形ガスホルダー等の建造物の壁面に張り付き
ながら移動して、溶接ビードの探傷等の作業を行わせる
壁面移動ロボットの壁面からの落下に際して、振り子状
やブランコ状の運動をさせずに安定して支持できる
する。 【構成】一対の支持枠４，５を相対運動可能に連結する
と共に、夫々の支持枠に壁面への吸着手段８を備えた伸
縮駆動脚７を設け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆動
脚の吸着手段により建造物１の壁面２に張り付いている
状態において他方側の支持枠の相対運動を行い、この運
動を交互に行うことにより壁面に沿って移動を可能とし
た壁面移動ロボットを構成し、建造物の上部に設けた一
つの上部巻取装置９と、建造物の下部に設けた左右一対
の下部巻取装置１３ａ，１３ｂの夫々のロープ１１，１
４ａ，１４ｂを前記壁面移動ロボットに固定して三点支
持する。 【効果】球形ガスホルダー等の建造物の壁面に張り付き
ながら移動して、溶接ビードの探傷等の作業を行わせる
壁面移動ロボットの壁面からの落下に際して、振り子状
やブランコ状の運動をさせずに安定して支持できる
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は球形ガスホルダー等の建
造物の壁面に張り付きながら移動して、溶接ビードの探
傷等の作業を行わせる壁面移動ロボットの落下防止機構
に関するものである。
造物の壁面に張り付きながら移動して、溶接ビードの探
傷等の作業を行わせる壁面移動ロボットの落下防止機構
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば球形ガスホルダーの超音波探傷に
用いる壁面移動ロボットとして、真空吸盤を壁面への吸
着手段として利用したものがある。この壁面移動ロボッ
トは、例えば一対の支持枠を相対運動可能に連結すると
共に、夫々の支持枠に真空吸盤を備えた伸縮駆動脚を設
け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆動脚の真空吸盤に
より建造物の壁面に張り付いている状態において他方側
の支持枠の相対運動を行い、この運動を交互に行うこと
により壁面に沿って移動を可能としたものである。そし
て、このように建造物の壁面に張り付きながら移動し
て、支持枠に設置した探傷装置により溶接ビードの探傷
作業を行うものである。
用いる壁面移動ロボットとして、真空吸盤を壁面への吸
着手段として利用したものがある。この壁面移動ロボッ
トは、例えば一対の支持枠を相対運動可能に連結すると
共に、夫々の支持枠に真空吸盤を備えた伸縮駆動脚を設
け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆動脚の真空吸盤に
より建造物の壁面に張り付いている状態において他方側
の支持枠の相対運動を行い、この運動を交互に行うこと
により壁面に沿って移動を可能としたものである。そし
て、このように建造物の壁面に張り付きながら移動し
て、支持枠に設置した探傷装置により溶接ビードの探傷
作業を行うものである。
【０００３】このような壁面移動ロボットの作業では、
動作不良等により真空吸盤が吸着不能となって壁面から
剥がれて離脱した場合にロボットが建造物から落下する
ことを防止するため、命綱装置等の落下防止機構を設置
しなければならない。
動作不良等により真空吸盤が吸着不能となって壁面から
剥がれて離脱した場合にロボットが建造物から落下する
ことを防止するため、命綱装置等の落下防止機構を設置
しなければならない。
【０００４】このような落下防止機構の従来例として
は、建造物の上部に設けたウインチのロープにより、上
部からのみロボットを吊って支持する機構や、建造物の
上部と下部の双方に設けたウインチのロープによりロボ
ットを上下から支持する機構がある。
は、建造物の上部に設けたウインチのロープにより、上
部からのみロボットを吊って支持する機構や、建造物の
上部と下部の双方に設けたウインチのロープによりロボ
ットを上下から支持する機構がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上部からのロープのみ
でロボットを吊って支持する機構では、壁面から離脱し
たロボットは振り子状の運動をするため危険である。特
に、建造物が球形ガスホルダのような球状であって、ロ
ボットが下半球で作業を行っている場合には、落下した
ロボットは前後、左右方向に大きく振り子運動を行うた
め非常に危険である。
でロボットを吊って支持する機構では、壁面から離脱し
たロボットは振り子状の運動をするため危険である。特
に、建造物が球形ガスホルダのような球状であって、ロ
ボットが下半球で作業を行っている場合には、落下した
ロボットは前後、左右方向に大きく振り子運動を行うた
め非常に危険である。
【０００６】また上部からのロープと下部からのロープ
によりロボットを上下から支持する機構でも、夫々のロ
ープはロボットの移動性を阻害しないように、ある程度
弛めているので、落下したロボットのブランコ状の運動
を阻止することはできない。従って本発明は、このよう
な課題を解決することを目的とするものである。
によりロボットを上下から支持する機構でも、夫々のロ
ープはロボットの移動性を阻害しないように、ある程度
弛めているので、落下したロボットのブランコ状の運動
を阻止することはできない。従って本発明は、このよう
な課題を解決することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために本発明では、一対の支持枠を相対運動可能に連結
すると共に、夫々の支持枠に壁面への吸着手段を備えた
伸縮駆動脚を設け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆動
脚の吸着手段により建造物の壁面に張り付いている状態
において他方側の支持枠の相対運動を行い、この運動を
交互に行うことにより壁面に沿って移動を可能とした壁
面移動ロボットを構成し、建造物の上部に設けた一つの
上部巻取装置と、建造物の下部に設けた左右一対の下部
巻取装置の夫々のロープを前記壁面移動ロボットに固定
して支持する落下防止機構を提案する。
ために本発明では、一対の支持枠を相対運動可能に連結
すると共に、夫々の支持枠に壁面への吸着手段を備えた
伸縮駆動脚を設け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆動
脚の吸着手段により建造物の壁面に張り付いている状態
において他方側の支持枠の相対運動を行い、この運動を
交互に行うことにより壁面に沿って移動を可能とした壁
面移動ロボットを構成し、建造物の上部に設けた一つの
上部巻取装置と、建造物の下部に設けた左右一対の下部
巻取装置の夫々のロープを前記壁面移動ロボットに固定
して支持する落下防止機構を提案する。
【０００８】また本発明は上記構成において、上部巻取
装置は建造物の周方向に、複数設けたり、移動可能に構
成することを提案する。
装置は建造物の周方向に、複数設けたり、移動可能に構
成することを提案する。
【０００９】また本発明は上記構成において、下部巻取
装置は建造物の周方向に、複数対設けたり、移動可能に
構成することを提案する。
装置は建造物の周方向に、複数対設けたり、移動可能に
構成することを提案する。
【００１０】また本発明は上記構成において、上部巻取
装置及び下部巻取装置はウインチとして構成すること、
そして下部巻取装置は緊急ロック式巻取装置により構成
することを提案する。
装置及び下部巻取装置はウインチとして構成すること、
そして下部巻取装置は緊急ロック式巻取装置により構成
することを提案する。
【００１１】
【作用】吸着手段の動作不良により建造物の壁面から離
脱したロボットは、上部からのロープと下部の左右側か
らのロープにより三点支持されるため、離脱前に夫々の
ロープが弛んでいても、夫々の長さによって決定される
位置に安定的に支持され、振り子状やブランコ状の運動
は全くしない。
脱したロボットは、上部からのロープと下部の左右側か
らのロープにより三点支持されるため、離脱前に夫々の
ロープが弛んでいても、夫々の長さによって決定される
位置に安定的に支持され、振り子状やブランコ状の運動
は全くしない。
【００１２】
【実施例】次に本発明の実施例を図について説明する。
図１は本発明の落下防止機構を球形ガスホルダー１の壁
面２の超音波探傷に適用した一例を示すもので、図２は
図１のＡ矢視図、そして図３、図４は壁面移動ロボット
３の一例を概念的に示すものである。まず壁面移動ロボ
ット３を説明すると、符号４は夫々環状に構成した外側
支持枠、５は内側支持枠であり、これらは相対運動可能
に連結している。この場合、相対運動とは、支持枠４，
５の一方向における相対的移動と、それらの相対的旋回
である。符号６は、これらの相対運動を行うための駆動
機構を概念的に示すもので、この駆動機構６は具体的に
は例えばボールねじを用いた直線運動機構やギヤを用い
た旋回機構等により適宜に構成することができる。夫々
の支持枠４，５にはシリンダ装置等を用いた伸縮駆動脚
７を設けており、その先端側には真空吸盤８を設けてい
る。また内側支持枠５には超音波探傷装置Ａを設置して
いる。
図１は本発明の落下防止機構を球形ガスホルダー１の壁
面２の超音波探傷に適用した一例を示すもので、図２は
図１のＡ矢視図、そして図３、図４は壁面移動ロボット
３の一例を概念的に示すものである。まず壁面移動ロボ
ット３を説明すると、符号４は夫々環状に構成した外側
支持枠、５は内側支持枠であり、これらは相対運動可能
に連結している。この場合、相対運動とは、支持枠４，
５の一方向における相対的移動と、それらの相対的旋回
である。符号６は、これらの相対運動を行うための駆動
機構を概念的に示すもので、この駆動機構６は具体的に
は例えばボールねじを用いた直線運動機構やギヤを用い
た旋回機構等により適宜に構成することができる。夫々
の支持枠４，５にはシリンダ装置等を用いた伸縮駆動脚
７を設けており、その先端側には真空吸盤８を設けてい
る。また内側支持枠５には超音波探傷装置Ａを設置して
いる。
【００１３】図３は双方の支持枠４，５の伸縮駆動脚７
の真空吸盤８を壁面２に吸着させてロボット３が壁面２
に張り付いている状態を示すもので、この状態において
内側支持枠５の伸縮駆動脚７のみを短縮させて真空吸盤
８を壁面２から離すと、ロボット３は外側支持枠４の伸
縮駆動脚７の真空吸盤８のみで壁面２に吸着支持され、
内側支持枠５が運動可能な状態となる。この状態におい
て運動機構６により内側支持枠５を図中上方に移動させ
て図４に示す状態とすることができる。
の真空吸盤８を壁面２に吸着させてロボット３が壁面２
に張り付いている状態を示すもので、この状態において
内側支持枠５の伸縮駆動脚７のみを短縮させて真空吸盤
８を壁面２から離すと、ロボット３は外側支持枠４の伸
縮駆動脚７の真空吸盤８のみで壁面２に吸着支持され、
内側支持枠５が運動可能な状態となる。この状態におい
て運動機構６により内側支持枠５を図中上方に移動させ
て図４に示す状態とすることができる。
【００１４】こうして内側支持枠５を所定距離移動さ
せ、内側支持枠５の伸縮駆動脚７を伸長して真空吸盤８
を壁面２に当接した後、真空吸盤８を動作させて吸着す
ることにより、内側支持枠５の伸縮駆動脚７の真空吸盤
８もロボット３の支持状態となる。この状態において、
今度は内側支持枠４の伸縮駆動脚７のみを短縮させて真
空吸盤８を壁面２から離すと、ロボット３は内側支持枠
５の伸縮駆動脚７の真空吸盤８のみで壁面２に吸着支持
され、外側支持枠４が運動可能な状態となり、この状態
において運動機構６により外側支持枠４を図中上方に移
動させ、その後、外側支持枠４の伸縮駆動脚７を伸長し
て真空吸盤８を壁面２に当接し、真空吸着することによ
り図３に示す状態とすることができる。以上のように外
側支持枠４と内側支持枠５の相対運動を交互に行わせる
ことにより、ロボット３を壁面２に沿って移動すること
ができる。以上の実施例では、吸着手段は真空吸盤８で
あるが、磁石を用いることもできる。
せ、内側支持枠５の伸縮駆動脚７を伸長して真空吸盤８
を壁面２に当接した後、真空吸盤８を動作させて吸着す
ることにより、内側支持枠５の伸縮駆動脚７の真空吸盤
８もロボット３の支持状態となる。この状態において、
今度は内側支持枠４の伸縮駆動脚７のみを短縮させて真
空吸盤８を壁面２から離すと、ロボット３は内側支持枠
５の伸縮駆動脚７の真空吸盤８のみで壁面２に吸着支持
され、外側支持枠４が運動可能な状態となり、この状態
において運動機構６により外側支持枠４を図中上方に移
動させ、その後、外側支持枠４の伸縮駆動脚７を伸長し
て真空吸盤８を壁面２に当接し、真空吸着することによ
り図３に示す状態とすることができる。以上のように外
側支持枠４と内側支持枠５の相対運動を交互に行わせる
ことにより、ロボット３を壁面２に沿って移動すること
ができる。以上の実施例では、吸着手段は真空吸盤８で
あるが、磁石を用いることもできる。
【００１５】上述したとおり、符号１は球形ガスホルダ
ーであり、その上部には上部巻取装置としてのウインチ
９を案内レール１０に沿って横方向に移動可能に設置し
ている。このウインチ９は上部の周方向に複数設置して
おり、従ってそれらのウインチ９はガスホルダー１の周
方向に分割された範囲に対応し、その範囲において移動
させるように構成している。この他、１台のウインチを
全周に渡って移動させるように構成することもできる。
符号１１はウインチ９から繰り出されたロープで、この
先端にはフック等の支持部材１２を設けている。
ーであり、その上部には上部巻取装置としてのウインチ
９を案内レール１０に沿って横方向に移動可能に設置し
ている。このウインチ９は上部の周方向に複数設置して
おり、従ってそれらのウインチ９はガスホルダー１の周
方向に分割された範囲に対応し、その範囲において移動
させるように構成している。この他、１台のウインチを
全周に渡って移動させるように構成することもできる。
符号１１はウインチ９から繰り出されたロープで、この
先端にはフック等の支持部材１２を設けている。
【００１６】一方、ガスホルダー１の下部には、下部巻
取装置としての、左右一対ａ，ｂの緊急ロック式巻取装
置１３（１３ａ，１３ｂ）を設置している。この巻取装
置１３は、自動車のシートベルト巻取装置に利用されて
いるものと同様の緊急ロック機構を有するもので、ロー
プ１４は通常の引張り動作では巻取装置１３から自在に
繰り出されるが、衝撃が生じた場合には、内部のリトラ
クターがロックして繰り出しが不可能となる装置であ
る。
取装置としての、左右一対ａ，ｂの緊急ロック式巻取装
置１３（１３ａ，１３ｂ）を設置している。この巻取装
置１３は、自動車のシートベルト巻取装置に利用されて
いるものと同様の緊急ロック機構を有するもので、ロー
プ１４は通常の引張り動作では巻取装置１３から自在に
繰り出されるが、衝撃が生じた場合には、内部のリトラ
クターがロックして繰り出しが不可能となる装置であ
る。
【００１７】このような緊急ロック式巻取装置１３は、
ガスホルダー１の周方向に、夫々中心ｃから適宜離れた
位置に複数設置して、隣接のものを対としている。従っ
てそれらの対ａ，ｂはガスホルダー１の周方向に分割さ
れた範囲に対応している。この他、一対の緊急ロック式
巻取装置１３ａ，１３ｂを周方向に移動可能に構成する
こともできる。また下部巻取装置としては、上記の緊急
ロック式巻取装置に代えて、ウインチを利用することも
できる。
ガスホルダー１の周方向に、夫々中心ｃから適宜離れた
位置に複数設置して、隣接のものを対としている。従っ
てそれらの対ａ，ｂはガスホルダー１の周方向に分割さ
れた範囲に対応している。この他、一対の緊急ロック式
巻取装置１３ａ，１３ｂを周方向に移動可能に構成する
こともできる。また下部巻取装置としては、上記の緊急
ロック式巻取装置に代えて、ウインチを利用することも
できる。
【００１８】以上の構成において、ロボット３によりガ
スホルダー１の下半球の探傷を行う場合には、まずロボ
ット３を全回転フォークリフト等の作業車１５の保持具
１６に保持して下半球の所定位置の下方に運び、伸縮駆
動脚７側を上に向けて真空吸盤８を壁面２に当接し、こ
の状態で真空吸盤８を壁面２に吸着して、ロボット３を
壁面２に張り付ける。次いでウインチ９から垂下させた
ロープ１１の先端をロボット３の接続用紐状体１７に接
続する。尚、ロープ１１は、ガスホルダー１の歩廊１８
と壁面２間の間隙部１９に通しているため、歩廊１８の
支持脚２０間が移動範囲である。
スホルダー１の下半球の探傷を行う場合には、まずロボ
ット３を全回転フォークリフト等の作業車１５の保持具
１６に保持して下半球の所定位置の下方に運び、伸縮駆
動脚７側を上に向けて真空吸盤８を壁面２に当接し、こ
の状態で真空吸盤８を壁面２に吸着して、ロボット３を
壁面２に張り付ける。次いでウインチ９から垂下させた
ロープ１１の先端をロボット３の接続用紐状体１７に接
続する。尚、ロープ１１は、ガスホルダー１の歩廊１８
と壁面２間の間隙部１９に通しているため、歩廊１８の
支持脚２０間が移動範囲である。
【００１９】次いで、ロボット３が張り付いている地点
の両側に位置する巻取装置１３ａ，１３ｂのロープ１４
ａ，１４ｂを繰り出し、これらをロボット３に接続す
る。このようにして、ロボット３を上部からのロープ１
１と下部の左右側からのロープ１３ａ，１３ｂにより支
持する構成とする。尚、符号２１はロボット３と制御室
２２内の機器とを接続するケーブルであり、このケーブ
ル２１は真空吸盤８作動用の空気ホース、接触媒質とし
ての水を供給する水ホースや給電、制御用のケーブルを
含むものである。
の両側に位置する巻取装置１３ａ，１３ｂのロープ１４
ａ，１４ｂを繰り出し、これらをロボット３に接続す
る。このようにして、ロボット３を上部からのロープ１
１と下部の左右側からのロープ１３ａ，１３ｂにより支
持する構成とする。尚、符号２１はロボット３と制御室
２２内の機器とを接続するケーブルであり、このケーブ
ル２１は真空吸盤８作動用の空気ホース、接触媒質とし
ての水を供給する水ホースや給電、制御用のケーブルを
含むものである。
【００２０】以上の構成において、上述した相対運動を
交互に行ってロボット３を壁面２に沿って移動する際
に、ロープ１１はロボット３の移動を阻害しないように
ウインチ９により長さを調整する。一方、ロープ１４
ａ，１４ｂについては、ロボット３の移動を阻害しない
程度の引張力で巻取装置１３ａ，１３ｂから繰り出しが
可能なように巻取力を調整しておく。このような調整に
より、ロボット３はロープ１１，１３ａ，１３ｂに阻害
されずに壁面２に沿って移動して所定の探傷を行うこと
ができる。
交互に行ってロボット３を壁面２に沿って移動する際
に、ロープ１１はロボット３の移動を阻害しないように
ウインチ９により長さを調整する。一方、ロープ１４
ａ，１４ｂについては、ロボット３の移動を阻害しない
程度の引張力で巻取装置１３ａ，１３ｂから繰り出しが
可能なように巻取力を調整しておく。このような調整に
より、ロボット３はロープ１１，１３ａ，１３ｂに阻害
されずに壁面２に沿って移動して所定の探傷を行うこと
ができる。
【００２１】以上の動作において、真空吸盤８の吸着不
良によりロボット３が壁面２から剥がれて落下した場合
には、ウインチ９はロープ１１の現状の長さでロボット
３を支持する。一方、巻取装置１３ａ，１３ｂには、ロ
ボット３の僅かな落下により、ロープ１４ａ，１４ｂを
介して衝撃が生じるので、巻取装置１３ａ，１３ｂがロ
ック状態となってロープ１４ａ，１４ｂの繰り出しが不
能となるため、ロボット３は、現状の長さのロープ１４
ａ，１４ｂによっても支持される。
良によりロボット３が壁面２から剥がれて落下した場合
には、ウインチ９はロープ１１の現状の長さでロボット
３を支持する。一方、巻取装置１３ａ，１３ｂには、ロ
ボット３の僅かな落下により、ロープ１４ａ，１４ｂを
介して衝撃が生じるので、巻取装置１３ａ，１３ｂがロ
ック状態となってロープ１４ａ，１４ｂの繰り出しが不
能となるため、ロボット３は、現状の長さのロープ１４
ａ，１４ｂによっても支持される。
【００２２】従ってロボット３は僅かに落下した時点
で、上部からのロープ１１と下部の左右側からのロープ
１４ａ，１４ｂにより三点支持されるため、この位置に
安定的に支持され、従来の支持機構で生じていた振り子
状やブランコ状の運動は全くしない。
で、上部からのロープ１１と下部の左右側からのロープ
１４ａ，１４ｂにより三点支持されるため、この位置に
安定的に支持され、従来の支持機構で生じていた振り子
状やブランコ状の運動は全くしない。
【００２３】
【発明の効果】本発明は以上のとおり、球形ガスホルダ
ー等の建造物の壁面に張り付きながら移動して、溶接ビ
ードの探傷等の作業を行わせる壁面移動ロボットの壁面
からの落下に際して、振り子状やブランコ状の運動をさ
せずに安定して支持できるという効果がある。
ー等の建造物の壁面に張り付きながら移動して、溶接ビ
ードの探傷等の作業を行わせる壁面移動ロボットの壁面
からの落下に際して、振り子状やブランコ状の運動をさ
せずに安定して支持できるという効果がある。
【図１】本発明の落下防止機構を球形ガスホルダーの壁
面の超音波探傷に適用した一例を示す説明図である。
面の超音波探傷に適用した一例を示す説明図である。
【図２】図１のＡ矢視図である。
【図３】壁面移動ロボットの一例を示す概念的説明図で
ある。
ある。
【図４】図３の状態から内側枠を移動させている状態を
示す概念的説明図である。
示す概念的説明図である。
１ 球形ガスホルダー ２ 壁面 ３ 壁面移動ロボット ４ 外側支持枠 ５ 内側支持枠 ６ 駆動機構 ７ 伸縮駆動脚 ８ 真空吸盤 ９ ウインチ １０ 案内レール １１ ロープ １２ 支持部材 １３ａ，１３ｂ 緊急ロック式巻取装置 １４ａ，１４ｂ ロープ １５ 作業車 １６ 保持具 １７ 接続用紐状体 １８ 歩廊 １９ 間隙部 ２０ 支持脚 ２１ ケーブル ２２ 制御室 Ａ 超音波探傷装置
Claims (8)
- 【請求項１】 一対の支持枠を相対運動可能に連結する
と共に、夫々の支持枠に壁面への吸着手段を備えた伸縮
駆動脚を設け、いずれか一方側の支持枠の伸縮駆動脚の
吸着手段により建造物の壁面に張り付いている状態にお
いて他方側の支持枠の相対運動を行い、この運動を交互
に行うことにより壁面に沿って移動を可能とした壁面移
動ロボットを構成し、建造物の上部に設けた一つの上部
巻取装置と、建造物の下部に設けた左右一対の下部巻取
装置の夫々のロープを前記壁面移動ロボットに固定して
支持することを特徴とする壁面移動ロボットの落下防止
機構 - 【請求項２】 上部巻取装置は建造物の周方向に複数設
けたことを特徴とする請求項１に記載の壁面移動ロボッ
トの落下防止機構 - 【請求項３】 上部巻取装置は建造物の周方向に移動可
能に構成したことを特徴とする請求項１または請求項２
に記載の壁面移動ロボットの落下防止機構 - 【請求項４】 下部巻取装置は建造物の周方向に複数対
設けたことを特徴とする請求項１に記載の壁面移動ロボ
ットの落下防止機構 - 【請求項５】 下部巻取装置は建造物の周方向に移動可
能に構成したことを特徴とする請求項１に記載の壁面移
動ロボットの落下防止機構 - 【請求項６】 上部巻取装置はウインチであることを特
徴とする請求項１、２または３に記載の壁面移動ロボッ
トの落下防止機構 - 【請求項７】 下部巻取装置はウインチであることを特
徴とする請求項１、４または５に記載の壁面移動ロボッ
トの落下防止機構 - 【請求項８】 下部巻取装置は緊急ロック式巻取装置で
あることを特徴とする請求項１、４または５に記載の壁
面移動ロボットの落下防止機構
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6016652A JPH07224542A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 壁面移動ロボットの落下防止機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6016652A JPH07224542A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 壁面移動ロボットの落下防止機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07224542A true JPH07224542A (ja) | 1995-08-22 |
Family
ID=11922282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6016652A Pending JPH07224542A (ja) | 1994-02-10 | 1994-02-10 | 壁面移動ロボットの落下防止機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07224542A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104354782A (zh) * | 2014-09-26 | 2015-02-18 | 燕山大学 | 一种轮腿互换爬壁并联机器人 |
| CN109374727A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-02-22 | 中国石油大学(北京) | 储罐检测机器人 |
-
1994
- 1994-02-10 JP JP6016652A patent/JPH07224542A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104354782A (zh) * | 2014-09-26 | 2015-02-18 | 燕山大学 | 一种轮腿互换爬壁并联机器人 |
| CN109374727A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-02-22 | 中国石油大学(北京) | 储罐检测机器人 |
| CN109374727B (zh) * | 2018-11-21 | 2024-02-02 | 中国石油大学(北京) | 储罐检测机器人 |
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