JPH0722942A - デジタル／シンクロ変換方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明はデジタル／シンクロ変換方法に関
し、特に、デジタル角度指令に対するアナログのシンク
ロ信号の変化をスムーズ化することを特徴とする。 【構成】 本発明によるデジタル／シンクロ変換方法
は、デジタル角度指令（θ）と現在値(2)との差(10a)を
減算にて求め、この差(10a)をアナログ化して得たアナ
ログ差電圧(11a)をアナログアンプ(12)にて可変増幅
し、この増幅後のアナログ差電圧(11a)を電圧／周波数
変換器(13)にて周波数に変換してアップ／ダウンカウン
タ(6)にてカウントして前記シンクロ信号(7a)を得るこ
とにより、傾斜のスムーズなシンクロ信号(7a)を得るこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、デジタル／シンクロ変
換方法に関し、特に、デジタル角度指令に対するアナロ
グのシンクロ信号の変化をスムーズ化するための新規な
改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、用いられていたこの種のデジタル
／シンクロ変換方法としては、一般に、図３で示す方法
が採用されていた。すなわち、図３において符号１で示
されるものは比較器であり、この比較器１にはデジタル
角度指令θが第１入力端子Ａに入力されている。また、
その第２入力端子Ｂには後述の現在値２が入力されてい
る。

【０００３】前記比較器１の第１出力１ａはクロック信
号３が入力されている三端子入力型の第１、第２ゲート
４，５のうち第１ゲート４に入力されており、第２出力
１ｂは各ゲート４，５に入力され、第３出力には第２ゲ
ート５に入力されている。前記第１ゲート４から出力さ
れるアップパルス４ａと前記第２ゲート５から出力され
るダウンパルス５ａはアップ／ダウンカウンタ６に入力
されている。

【０００４】前記アップ／ダウンカウンタ６から得られ
る現在値２は、前記比較器１の第２入力端子Ｂに入力さ
れていると共に、デジタル／シンクロ変換器７を介して
アナログのシンクロ信号７ａを得るように構成してい
た。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のデジタル／シン
クロ変換方法は、以上のように構成されていたため、次
のような課題が存在していた。すなわち、デジタル角度
指令θと現在値を比較し、その比較結果（Ａ＞Ｂ、Ａ＝
Ｂ、Ａ＜Ｂ）を用いて、各ゲートによりアップパルスと
ダウンパルスを得ているため、デジタル／シンクロ変換
器を経たアナログのシンクロ信号は、図４で示すよう
に、その変化率θ₁は同一とならざるを得ず、そのため
に、図４で示すシンクロ信号は変化の度合いが明確なス
ムーズでない曲線となっており、このシンクロ信号を用
いてロボット等の作動を制御した場合には、その動作が
スムーズでないものとなっていた。

【０００６】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、デジタル角度指令に対する
アナログのシンクロ信号の変化をスムーズ化するように
したデジタル／シンクロ変換方法を提供することを目的
とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明によるデジタル／
シンクロ変換方法は、デジタル角度指令をアップ／ダウ
ンカウンタ及びデジタル／シンクロ変換器を介してアナ
ログのシンクロ信号に変換するようにしたデジタル／シ
ンクロ変換方法において、前記デジタル角度指令と現在
値との差を減算にて求め、前記差をアナログ化して得た
アナログ差電圧をアナログアンプにて可変増幅し、前記
アナログアンプにて増幅された前記アナログ差電圧を電
圧／周波数変換器にて周波数に変換し、この周波数に基
づき前記アップ／ダウンカウンタにてカウントして前記
シンクロ信号を出力する方法である。

【０００８】さらに詳細には、前記デジタル角度指令と
現在値が一致した場合、前記電圧／周波数変換器からの
パルスの発生を停止させる方法である。

【０００９】

【作用】本発明によるデジタル／シンクロ変換方法にお
いては、デジタル角度指令と現在値との差を減算にて求
め、この差をアナログ化して得たアナログ差電圧１１ａ
をアナログアンプにて可変増幅し、このアナログアンプ
にて可変増幅されたアナログ差電圧を周波数に変換し
て、この周波数をアップ／ダウンカウンタにてカウント
しているため、このアナログアンプのゲインを変えるこ
とにより、図２で示すように、アナログのシンクロ信号
の傾斜角度θ₁〜θ₄を自在に変えることができ、図４に
示すシンクロ信号よりもスムーズなシンクロ信号を得る
ことができる。

【００１０】

【実施例】以下、図面と共に本発明によるデジタル／シ
ンクロ変換方法の好適な実施例について詳細に説明す
る。なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号を介
して説明する。図１において符号１０で示されるもの
は、デジタル角度指令θが第１入力端子Ａに入力される
減算器であり、この減算器１０の第２入力端子Ｂには後
述の現在値２が入力されている。

【００１１】前記減算器１０の出力端子Ｃから出力され
る差１０ａは、デジタル／アナログ変換器１１でアナロ
グ化され、アナログアンプ１２で増幅されて電圧／周波
数変換器１３に入力される。なお、このアナログアンプ
１２では、その増幅ゲインＧを可変とすることができる
ように構成されている。

【００１２】前記電圧／周波数変換器１３から得られた
周波数に基づくアップパルス１３ａ及びダウンパルス１
３ｂは、アンプ／ダウンカウンタ６に入力され、このア
ップ／ダウンカウンタ６の出力である現在値２は、前記
減算器１０の第２入力端子Ｂに入力されていると共に、
デジタル／シンクロ変換器７に入力されてアナログのシ
ンクロ信号７ａが出力される。

【００１３】前述の構成において、図２の階段状のデジ
タル角度指令θが減算器１０に入力され、このデジタル
角度指令θと現在値２との差（Ｃ＝Ａ−Ｂ）１０ａがア
ナログ化された後にアナログアンプ１２で増幅される。
このアナログアンプ１２のゲインＧを可変制御すること
により、図２に示すように、その傾斜角度θ₁〜θ₄を可
変とし、スムーズな変化を有するシンクロ信号７ａを有
することができる。

【００１４】また、このデジタル角度指令θは、一定時
刻毎に、１例として２６０m sec毎に出力されている信
号であり、前記電圧／周波数変換器１３から得られる差
１０ａの大きさに比例したパルス列の各パルス１３ａ，
１３ｂを時間に対して可変とした場合も、従来よりもス
ムーズなシンクロ信号７ａを得ることができる。

【００１５】

【発明の効果】本発明によるデジタル／シンクロ変換方
法は、以上のように構成されているため、シンクロ信号
の変化がゆるやかでスムーズな状態となり、被制御部材
の動作をより滑らかなものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるデジタル／シンクロ変換方法を示
すブロック図である。

【図２】図１のデジタル角度指令とシンクロ信号を示す
波形図である。

【図３】従来方法を示すブロック図である。

【図４】従来の波形図である。

【符号の説明】

θ デジタル角度指令 ２ 現在値 ６ アップ／ダウンカウンタ ７ デジタル／シンクロ変換器 ７ａ シンクロ信号 １０ａ 差 １１ａ アナログ差電圧 １２ アナログアンプ １３ 電圧／周波数変換器

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 デジタル角度指令（θ）をアップ／ダウ
   ンカウンタ(6)及びデジタル／シンクロ変換器(7)を介し
   てアナログのシンクロ信号(7a)に変換するようにしたデ
   ジタル／シンクロ変換方法において、前記デジタル角度
   指令（θ）と現在値(2)との差(10a)を減算にて求め、前
   記差(10a)をアナログ化して得たアナログ差電圧(11a)を
   アナログアンプ(12)にて可変増幅し、前記アナログアン
   プ(12)にて増幅された前記アナログ差電圧（11a)を電圧
   ／周波数変換器(13)にて周波数に変換し、この周波数に
   基づき前記アップ／ダウンカウンタ(6)にてカウントし
   て前記シンクロ信号(7a)を出力することを特徴とするデ
   ジタル／シンクロ変換方法。
2. 【請求項２】 前記デジタル角度指令（θ）と現在値
   (2)が一致した場合、前記電圧／周波数変換器(13)から
   のパルス(13a,13b)の発生を停止させることを特徴とす
   る請求項１記載のデジタル／シンクロ変換方法。