JPS63123318A - 収穫機の車速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は脱穀部、刈取部等の作業部における負荷の増減
に応じて、走行速度を変更すべく動作する収穫機の車速
制御装置に関する。

〔従来技術〕

収穫機は刈取部にて刈取られた殻稈を脱穀部まで搬送し
、該脱穀部にて脱穀１選別処理を行って精粒を取出すも
のであり、前記刈取部及び脱穀部等の作業部の負荷はこ
れらにおいて処理すべき殻稈量に応じて増減する一方、
処理すべき殻稈量は、収穫機の走行速度及び圃場条件等
に応じて増減する。そこで従来の収穫機においては、前
記作業部において常時適正な負荷状態のもとて夫々の処
理が行なえるように、作業部における負荷の増減に応じ
て走行速度を変更する車速制御装置を備えたものがある
。

従来の車速制御装置は、例えば脱穀部の扱胴回転数によ
って作業部の負荷を検出し、これが予め設定された適正
範囲を上回った（又は下回った）場合には、作業部にお
いて処理すべき殻稈量を減少（又は増加）させ、作業部
の負荷を減少（又は増加）せしめるべく、走行速度を所
定量減少（又は増加）させるものであり、走行速度の増
減は変速機の走行速度調節位置を変更して行っている（
特願昭６０−１６８７０７号）。

しかしながらこのような車速制御装置においては、扱胴
以外の作業部の各部、例えば刈取部における刈刃若しく
は引き越し装置又は脱穀部における揺動選別装置等にお
ける負荷が急変した場合に、該負荷の急変は、一端伝動
装置を介してエンジンに伝達され、該エンジンの回転数
が低下して、低下した回転数が他の伝動装置を介して扱
胴に伝達された時点で検出されることになり、該負荷の
検出が遅れるという難点があった。

そこで負荷の増減に応じて燃料供給量を調節することに
より、負荷の大小に拘わらず定速回転可能な、所謂アイ
ソクロナス制御されるエンジンを収穫機に搭載し、該エ
ンジンにて作業部及び走行部を駆動させると共に、作業
部の負荷を、これを敏感に反映する前記エンジンの負荷
として、例え□ば該エンジンの燃料ラックの位置により
検出する一方、変速機の走行速度調節位置に対応する速
度とエンジンの負荷との関係を予め記憶しておき、エン
ジンの負荷の検出結果と現状の走行速度調節位置とから
、前述の記憶内容に基づいて、変速後の作業部における
負荷が適正範四内となるような走行速度調節位置の目標
値を求め、これを実現すべ（動作して、走行速度を速や
かに変更する構成とすれば、前述の難点は解消される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら前述の如き構成の車速制御装置を備えた収
穫機においては、−行程の刈取りを終了し、枕地で回向
動作に移行する際に、刈取終了直後に刈取部における負
荷が急減するから、これに応じて走行速度の無用な増速
か行われる虞があり、特に枕地が狭い場合においては、
この増速のため−畔に衝突する虞さえあった。そこでこ
れを回避するために負荷の減少を検出してから、増速の
ための走行速度調節位置の変更までの間に遅延時間を設
けると、通常の収穫作業の際の負荷の減少に対する応答
性が悪化し作業能率の低下を招来するという難点があっ
た。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、枕地
での回向動作に移行する際に無用な増速か行われること
がなく、しかも通常の収穫作業時においてはエンジンの
負荷の検出結果に基づいて速やかに最適な走行速度調節
位置が実現される収穫機の車速制御装置を提供すること
を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明に係る収穫機の車速制御装置は、負荷の大小に拘
わらずエンジンの回転数を設定回転数に維持すべく動作
するエンジン回転数制御部を有し、前記エンジンにて走
行部及び作業部の駆動を行うようにした収穫機に備えら
れ、前記作業部の負荷を、これに関連するエンジンの負
荷として検出し、この検出結果に基づいて、作業部の負
荷を適正範囲内とすべく走行速度を調節する収穫機の車
速制御装置において、前記検出結果により増速か必要と
なった場合に、その実行を所定時間遅延させる手段と、
この遅延の間において、前記エンジンの負荷の単位時間
当りの変化率を算出する変化率算出手段とを備え、該変
化率算出手段の算出結果により、エンジンの負荷が、前
記遅延の時間よりも短い所定時間において、変化しない
か又は増加傾向にある場合には、前記増速を直ちに実行
し、これ以外の場合には、該増速を実行しない構成とし
たことを特徴とする。

〔実施例〕 以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて説明する
。第１図は本発明に係る車速制御装置（以下本発明装置
という）を装備した収穫機の外観斜視図である０図にお
いて１は走行うローラであり、エンジン（図示せず）の
駆動力が主クラッチ、ギヤ噛合式の副変速装置、パワー
シフト変速装置を用いた主変速装置、更にはサイドクラ
ッチを経て走行うローラ１に伝達されて機体の走行を行
わせる一方、走行うローラ１の上方の脱穀部３に装備さ
れた扱胴、揺動選別装置く共に図示せず〉等、及び機体
前部の刈取部４に装備された刈刃４１゜引き起し装置４
２等もエンジンの駆動力にて駆動されるようになってい
る。

図中６は運転席ＤＳの側方に設けられた操作コラムであ
り、この操作コラム６には主変速装置の走行速度段を変
更する主変速レバ５１．副変速装置の走行速度段を変更
する副変速レバ５２．エンジンの回転速度を変更するア
クセルレバ５３及び本発明装置にその動作開始を指令す
る自動スイッチ９等が設けられている。

また７は縦搬送チェインであって、その終端を前記脱穀
部３の左側部の扱口に沿って設けた殻稈挾扼搬送装置８
のフィードチェイン８１の始端部に臨ませており、刈取
部４にて刈取られた殻稈は縦搬送チェイン７並びに殻稈
挾扼搬送装置８のフィードチェイン８１及び挾扼杆８２
にて搬送され、脱穀部３の内部にて脱穀処理される。

前記縦搬送チェイン７の終端部近傍の脱穀部３の前面に
は殻稈センサ７１が設置されており、該殻稈センサ７１
はその下方に突出された検出杆７２を前記ｗＩ搬送チェ
イン７にて搬送される殻稈の一部に当接させて、脱穀部
３に殻稈が送給されていることを検知する。

第２図は本発明装置の構成を示すブロック図であり、１
０は車速制御部、３０はエンジン回転数制御部である０
Ｍエンジン回転数制御部３０は、エンジンの回転数を検
出し、この検出結果を設定回転数と一致せしめるべく、
燃料噴射ポンプの燃料ラック（以下ランクという）を移
動させて、前記エンジンへの燃料供給量を制御する、所
謂アイソクロナス制御を行うものであり、その入力側に
は、前記ランクにこれと同軸的に装着され、該ランクの
位置を検出する、例えば差動トランスを用いてなるラン
ク位置センサ３１及び前記エンジンの適宜位置に装着さ
れ、該エンジンの回転数を検出するエンジン回転センサ
３２が夫々接続されていると共に、後述する如く車速制
御部１０から動作指令信号が与えられている。

一方エンジン回転数制御部３０の出力は、前記ラフを駆
動する例えぼりニアソレノイドを用いてなるラックアク
チェエータ３３及び後述する車速制御部１０の入力ポー
トａ日に夫々与えられている。

エンジン回転数制御部３０には検出回転数が負荷の変化
によって設定回転数と異なった場合に回転数を設定回転
数に復帰させるために設定する補正設定回転数を求める
数表又は演算式、エンジンの無負荷時における補正設定
回転数と、これを得ることができるランクの位置、即ち
無負荷相当ラック位置との関係を求めるための数表又は
演算式、前記無負荷相当ラック位置と検出ラック位置と
から設定回転数を得るのに必要とするラック位置、即ち
目標ラック位置を求める数表又は演算式及び各回転数に
おけるラックの最大許容位置が記憶されている。

そしてエンジン回転数制御部３０は、負荷の変化によっ
てエンジン回転センサ３２から入力される検出回転数が
前記設定回転数（本実施例においては定格回転数）と異
なった場合に補正設定回転数を算出し、その補正設定回
転数に対応する無負荷相当ランク位置を読出し、これと
前記う、り位置センサ３１から入力される実際のラック
位置とから、前記補正設定回転数を得るために必要な目
標ラック位置を算出して、この目標ランク位置に対応す
る信号を前記ラックアクチェエータ３３へ与える。

ラックアクチュエータ３３はこの信号に応じてラックを
前記目標ランク位置に移動せしめるべく動作し、前記エ
ンジンへの燃料供給量を調節する。このように、エンジ
ン回転数制御部３０は、エンジンの回転数を負荷の大小
に拘わらず、その定格回転数に維持すべく動作するが、
該制御部３ｏの動作は、後述する如く車速制御１ａＩＯ
からの動作指令信号が与えられている場合にのみ行われ
るようになっている。

一方車速制御部１０はエンジン回転数制御部３ｏから与
えられる目標ラック位置に対応する信号によりエンジン
の負荷を算出し、これが上限値を超えないような走行速
度段を求め、該走行速度段を実現すべく、主変速装置及
び副変速装置における走行速度段を変更するものである
。

該車速制御部１０の入力ポートａ１には前記自動スイッ
チ９が接続されており、該スイッチ９のオンにより入力
ポートａＩはローレベルに転じる。

また入力ポートａ２＋　　ａ３＋　　ａ４には、脱穀ク
ラッチを係合状態とした場合にオンする脱穀スイッチ１
１、刈取りラッチを係合状態とした場合にオンする刈取
スイッチ１２及び前記殻稈センサ７１の検出杆７２に殻
稈が当接した場合にオンする殻稈スイッチ１３力ｉ夫々
接続されており、これらの各スイッチのオンにより、入
力ポートａ２＋　　ａ３＋　　ａ４は夫々ハイレベルに
転じる。そして車速制御部１０は前記各スイッチがオン
されている場合、即ち入力ポートａ１がローレベルであ
り、入力ポートａ２゜ａ３．ａ４が共にハイレベルであ
る場合にのみ動作して、収穫機の車速を制御する。

車速制御部１０の入力ボートａｓ＋　　ａｓには前記副
変速レバ５２の基端部に配設され、該レバ５２の係止位
置によりオン、オフされる第１．第２の副変速スイッチ
１４．１５が夫々接続されており、第１の副変速スイッ
チ１４のオンにより入力ポートａ５が、また第２の副変
速スイッチ１５のオンにより入力ポートａｓが夫々ロー
レベルに転じる。前記副変速装置は、「低速段」、ｒ中
速段」及び「高速段」の３通りの走行速度段を有してお
り、前記第１の副変速スイッチ１４は副変速レバ５２が
前記「低速段」に相当する係止位置にある場合に、また
第２の副変速スイッチ１５は、副変速レバ５２が前記「
高速段」に相当する係止位置にある場合に、夫々オンす
るように配設されており、車速制御部１０は、入力ポー
トａ５がローレベルであることにより、前記副変速装置
の走行速度段が「低速段」であることを、また入力ポー
トａ６がローレベルであることにより、同じく「高速段
」あることを、更に入カポ−）ａｓ、ａｓが共にハイレ
ベルであることにより、同じ（「中速段」であることを
夫々認識する。

車速制御部１０の入カポ−）ａ７には、前記主変速レバ
５１の基端枢支部に装着され、その回動量に応じた電位
を出力する、ポテンシヨメータを用いてなるシフトセン
サ１６が接続されている。前記主変速装置は、前進４速
、後進１速及びニュートラルの６通りの走行速度段を有
しており、車速制御部１０は入力ポートａ７へ入力され
る信号のレベルにより、主変速装置の前記走行速度段が
いずれの状態にあるかを認識する。

更に車速制御部１００入カポートａｓには、前述した如
くエンジン回転数制御部３０の出力である前記目標ラッ
ク位置に対応する信号が与えられている。

入力ポートａｔｌａｓに入力される信号は、車速制御部
１００入カインターフエースにて所定の処理を施され、
夫々の信号のレベルに応じたディジタルデータとして車
速制御部１０のｃｐｕ　ｔｏａに取込まれるようになし
である。

一方車速制御部１０の出カポ−）ｂ、、ｂ２は前記主変
速レバ５１回動用のシフトモータ２０に図示しない駆動
回路を介して接続されており、出力ポートｂ１　（又は
同ｂ２）のハイレベル出力に応じてシフトモータ２０は
正転（又は逆転）して主変速レバ５１は高速（又は低速
）走行側に回動させる。

車速制御部１０の出力ポートｂ３は、車速制御動作が行
われていることを作業者に報知するための車速ランプ２
１に、また出力ポートｂ、及び同す。

は、前記副変速レバ５２の高速側及び低速側への操作を
作業者に指示するための増速指示ランプ２２及び減速指
示ランプ２３に夫々接続されており、出力ポートｂ３．
ｂ４．ｂ５のローレベル出力に応じて前記各ランプが夫
々点灯されるようになっている。

車速制御部１０の出力ポートｂｓは、各種警報出力のた
めのブザー２４に接続されており、出力ポートｂ６のハ
イレベル出力に応じて該ブザー２４は鳴動する。

また車速制御部１０の出力ポートｂ７は、前記エンジン
回転数制御部３０の入力側に接続されており、出力ポー
トｂ７のハイレベル出力に応じて、これに接続されたエ
ンジン回転数制御部３０の入力ポートがハイレベルにな
った場合に該制御部３０は前述の如く動作し、収穫機の
エンジンを、それに加わる負荷の大小に拘わらず、その
定格回転数にて定速回転させる。

車速制御部１０は入出力指示及び制御演算を行うＣＰＵ
　１０ａ　、　ＣＰＵ　１０ａにおける制御演算に使用
されるＲＡＭ　１０ｂ並びに制御演算に必要な諸データ
及び制御プログラムを記憶しているＲＯＭ　１０ｃ等に
て構成されている。第３図は、エンジンの回転数が定格
回転数である場合の収穫機の走行速度とエンジンの負荷
との関係を示す負荷特性のグラフであり、前記諸データ
の内の一つとしてＲＯＭ　１０ｃに記憶されている。第
３図の横軸は走行速度Ｖを、また縦軸はエンジンの最大
負荷に対する負荷率Ｅを夫々示しており、Ｆ１〜Ｆ、は
種々の異なる負荷状態のもとて実際に収穫作業を行って
求めた負荷特性曲線である。

また第３図中のＬ１〜Ｌ４．　Ｍｌ−Ｍ４及び旧、　Ｈ
２は、夫々走行速度段を示す符号であり、Ｌ、Ｍ、Ｈは
副変速装置における走行速度段が夫々前記「低速段」、
「中速段」、「高速段」であることを、また１、２．３
．４は主変速装置における走行速度段が夫々「前進１速
段」、「前進２速段」、「前進３速段」、「前進４速段
」であることを示している。前述の如く第３図のグラフ
はエンジンが定格回転数にて定速回転しているという条
件のもとで求められたものであるから、前記走行速度段
を示す各符号は、走行速度に対応するものである。

更に第３図中のＥｃｍａｘは車速制御動作中にエンジン
に加わる負荷をこの値以下に制限するための負荷の上限
値たる制限最大負荷率であり、エンジンの最大負荷の８
５〜９０％に設定され、ＲＯＭ　１０ｃに記憶されてい
る。

さて以上の如く構成された本発明装置の動作につき、第
４図、第５図及び第６図の車速制御部１０の制御内容を
示すフローチャートに従って説明する。

車速制御部１０は、エンジンを始動するためのキースイ
ッチのオン操作により電源に接続されると、まずその入
力ポートａ１のレベルにより自動スイッチ９のオンオフ
状態を監視し、自動スイッチ９がオンされ、入力ポート
ａｌがローレベルに転じると、その出力ポートｂ７をハ
イレベルとしてエンジン回転数制御部３０に動作指令を
発し、該制御部３０の動作によりこれ以後、収穫機のエ
ンジンをその定格回転数にて定速回転せしめる。

次いで車速制御部ｌＯは、その入力ポートａ２〜ａ４の
レベルにより、説穀スイッチ１１．刈取スイッチ１２及
び殻稈スイッチ１３のオンオフ状態を調べ、これらの各
スイッチが全てオンされ、入力ボートａ２〜ａ、が全て
ハイレベルとなった時点において、その車速制御動作を
開始し、まずその出力ポートｂ３をローレベルに転じ、
車速ランプ２１を点灯せしめて、作業者に車速制御動作
が行われていることを報知し、以後該制御部１０はエン
ジンにおける負荷率が前記制限最大負荷率Ｅｃｎ＋ａｘ
を超えないという条件のもとで、最高の作業能率を得る
べく、最も高速側の走行速度段を選択し、これを実現す
べく動作して収穫機の走行速度を変更する。

さて車速ランプ２１を点灯せしめた後、車速制御部１０
はその入力ポートａａへの入力信号のレベルによりラン
ク位置Ｒを、また入力ポートａ７への入力信号のレベル
により主変速装置における走行速度段（以下主変速段と
いう）Ａを、更に入力ポートａ５．ａ６のレベルにより
副変速装置における走行速度段（以下副変速段という）
Ｂを夫々認識し、次いでランク位置Ｒを用い、ＲＯＭ　
１０ｃに記憶されている演算式に基づいてエンジンにお
ける現状の負荷率に相当する入力負荷率εを算出する。

そして車速制御部ｌＯは、この入力負荷率εを前記制限
最大負荷率Ｅｃｍａｘと比較し、εがＥ　ｃｍａｘ以下
である場合には、後述する増速制御サブルーチンに従う
車速制御動作を行い、またεがＥｃｎ＋ａｘよりも大で
ある場合には、主変速装置又は副変速装置における走行
速度段を現状の主変速段Ａ又は副変速段Ｂから一段階低
速側に変更せしめるべく以下の如く動作する。

即ち車速制御部ｌＯは現状の主変速段Ａが１　（前進ｌ
速段）であるか否かを調べ、Ａが１でなく主変速段の変
更により減速が可能である場合には出力ポートｂ２をハ
イレベルとして、シフトモータ２０を所定量逆転させ、
主変速段を一段階低速側に変更する。またＡが１である
場合には、次に副変速段ＢがＬ（低速段）であるか否か
を調べ、Ｂがしてなく副変速段の変更により減速が可能
である場合にはその出力ポートｂ５をローレベルとし、
減速指示ランプ２３を点灯させて、副変速レバ５２の低
速側への操作を作業者に指示すると共に、その入力ボー
トａ５．ａ６のレベルを監視して、副変速レバ５２の操
作の有無を調べ、該操作がなされるまで所定のＴ、ｓｅ
ｃなる時間間隔にて出力ポートｂ６をハイレベルとし、
ブザー２４を断続的に鳴動させる。

このように主変速段又は副変速段の変更により減速がな
された場合には、減速後の走行速度に応じて、脱穀部３
に送給される殻稈量が減少し、脱穀部３の負荷が減少す
るまでに要する時間を見込んで設定された所定時間（７
２ｓｅｃ）待機したのち、車速制御部１０は、車速制御
開始のための前記条件が満足されているか否か、即ち自
動スイッチ９゜脱穀スイッチ１１．刈取スイッチ１２及
び殻稈スイッチ１３が全てオンされているか否かを確認
し、これが満足されている場合には、ランク位置Ｒ２主
変速段Ａ及び副変速段Ｂを認識する段階まで戻り、以後
同様の動作を繰り返す、また前記条件が満足されていな
い場合には、車速制御部１０は、その出力ポートｂ３を
ハイレベルに転じ、車速ランプ２１を消灯せしめて、前
記条件が満足されるまで車速制御動作を休止する待機モ
ードに移行する。

また現状の主変速段Ａが１であって、副変速段Ｂがして
あり、変速段の変更により走行速度を減速させることが
不可能である場合には、車速制御部１０はその出力ポー
トｂ２をハイレベルとし、主変速段がニュートラルとな
るまでシフトモータ２０を逆転させて、機体を停止させ
ると共に、出力ポートｂ６をハイレベルとし、ブザー２
４を所定時間鳴動させ、出力ポートｂ３をハイレベルと
し、車速ランプ２１を消灯せしめた後、その動作を終了
する。これは脱穀部３．刈取部４等の作業部のいずれか
の部分に過大な負荷が生じている状態であるから、この
場合には、作業者が一旦エンジンを停止させ、各部を点
検して過大な負荷の原因を取除いた後、キースイッチを
操作してエンジンを再起動することにより、車速制御部
ｌＯは再びその動作を開始する。

さて前述した如く入力負荷率εを制限最大負荷率Ｅ　ｃ
ｓａｘと比較した時に、εがＥｃｓａｘ以下である場合
には、第５図にそのフローチャートを示す増速制御サブ
ルーチンに従って車速制御部１０は動作する。

増速制御サブルーチンにおいては、まず入力負荷率ε並
びに現状の主変速段Ａ及び副変速段Ｂから現在の負荷状
態が特定され、これに合致する負荷特性曲線が第３図に
示すＦ１〜Ｆ、の内から選択される０例えば現状の走行
速度段が「Ｍ３」であり、入力負荷率がξであれば、現
在の負荷状態は第３図の点Ｃにて特定され、第３図にＦ
、にて示す負荷特性曲線が選択される。

そして次に車速制御部１０は、最高速側の走行速度段「
Ｈ２」から順に、現状の主変速段Ａ及び副変速段Ｂに相
当する走行速度段よりも一段階高速側の走行速度段まで
の各走行速度段における、前記負荷特性曲線Ｆ、上にお
ける負荷率Ｅｌを算出し、これを前記制限最大負荷率Ｅ
　ｃｔｓａｘと比較して、ＥｌがＥ　ｃｍａｘよりも小
となった時点における主変速段ａ及び副変速段すを目標
走行速度段とし、これらを実現すべく、後述する如く主
変速装置及び／又は副変速装置における走行速度段を変
更する増速制御動作を行う。また前記各走行速度段にお
いて算出された負荷率Ｅｌが全て前記制限最大負荷率Ｅ
　ｃｍａｘ以上であった場合には車速制御部１０は、現
在の主変速段Ａ及び副変速段Ｂが最適な走行速度段であ
ると判断して、増速制御動作を行うことなく、増速制御
サブルーチンに従う制御動作を直ちに終了して、第４図
のフローチャートの所定の段階に復帰する。

さて、前記目標走行速度段ａ及び同すが得られた場合に
、車速制御部１０は、該走行速度段ａ及び同すを実現す
べく直ちにその動作を開始するのではなく、まず第６図
にそのフローチャートを示す変化率監視サブルーチンに
従ってエンジンの負荷率の変化の様子を監視する。変化
率監視サブル−チンにおいて車速制御部１０は、まず負
荷率が所定時間変化しないか又は増加傾向にあることを
示すフラグＦをリセットするとともに、タイマｔ３の計
時を開始させ、次いでラック位置Ｒを読み込んで、これ
を用いて入力負荷率εを算出する。

そしてこの入力負荷率εと先に算出された入力負荷率ε
とにより、エンジンにおける負荷率の変化率ｄε／ｄｔ
を算出し、ｄε／ｄｔが負、即ち負荷率が減少傾向にあ
る場合には、前記フラグＦをリセットし、タイマｔ３の
内容が予め設定された所定時間Ｔ３以上となったか否か
を調べ、タイマｔ３の内容が所定時間Ｔ３よりも小であ
る場合には、次なるラック位置Ｒを読み込み入力負荷率
εを算出して、同様の動作を繰り返し、タイマＬ３の内
容が所定時間Ｔ３以上となった時点において、増速制御
サブルーチンの所定の段階に復帰する。

また負荷率の変化率ｄε／ｄｔが０又は正、即ち負荷率
が変化しないか又は増加傾向にある場合には、車速制御
部１０は、前記フラグＦが１であるか否かを調べ、フラ
グＦが１でない場合には、タイマｔ４の計時を開始させ
、該タイマｔ４の内容が前記所定時間Ｔ３よりも十分小
さい所定時間Ｔ４となるまで待機した後、前記フラグＦ
をセットして次なるラック位置Ｒを読み込むべく所定の
段階に戻り、またフラグＦが１である場合には、直ちに
増速制御サブルーチンの所定の段階に復帰する。

このように変化率監視サブルーチンに従う動作を終了し
た後、車速制御部１０は、変化率監視サブルーチン内に
おいてセット又はリセットされる前記フラグＦの状態を
調べ、Ｆが１である場合には、前記目標走行速度段ａ及
び同すを実現すべく、まず現状の副変速段Ｂと目標副変
速段すとを比較する。そしてＢ−ｂであり、副変速段の
変更が不要である場合には、車速制御部１０は、出力ボ
ートｂ＋をハイレベルとして、主変速段が目標主変速段
ａとなったことが入力ポートａ７へ入力される信号のレ
ベルによって確認されるまでシフトモータ２０を正転さ
せる。またＢ≠ｂであり、副変速段の変更が必要である
場合には、前述した減速制御動作と同様に、車速制御部
１０は副変速レバ５２の増速側への操作を指示するため
に、その出力ボートｂ４をローレベルとし、増速指示ラ
ンプ２２を点灯せしめると共に、副変速段が目標副変速
段すとなったことが入力ボートａ５．ａ６のレベルによ
って確認されるまで、前記Ｔｌ５ｅｃなる時間間隔にて
化カポ−）ｂｓをハイレベルとして、ブザー２４を断続
的に鳴動させる。そして副変速レバ５２の操作が行われ
、副変速段がｂとなったことが確認されると、車速制御
部１０は、直ちに主変速段を目標主変速段ａとすべく前
述の動作を行う。

このように増速のための走行速度段の変更を行わせた後
、車速制御部１０は、前記Ｔ２ｓｅｃなる所定時間待機
した後、増速制御サブルーチンに従う制御動作を終了し
て、第４図のフローチャートの所定の段階に復帰する。

一方前記フラグＦがリセット状態である場合には、前述
の如き走行速度段の変更を行うことなく、直ちに第４図
のフローチャートの所定の段階に復帰する。そして車速
制御部１０は、前述の制御開始のための条件が満足され
ているか否かを確認し、満足されていない場合には前述
の待機モードに移行し、満足されている場合には、新た
にランク位置Ｒ１主変速段Ａ及び副変速段Ｂを認識して
これらに基づいて一連の車速制御動作をＩＩ！続する。

このように車速制御部１０においては、前記目標走行速
度段ａ及び間すが得られた後、変化率監視サブルーチン
においてセット又はリセットされる前記フラグＦのセッ
ト状態に応じて、前記目標走行速度段への走行速度段の
変更を行い、増速を行うか否かが決定される。これによ
り一行程の刈取が終了した直後に、刈取部４の刈刃４１
及び引き起し装置４２における負荷の急減によりエンジ
ンの負荷が減少する場合と、通常の収穫作業時における
作業部各部の負荷状態の変化によりエンジンの負荷が減
少する場合とが区別され、前者の場合にはエンジンの負
荷の減少に応じた増速か行われることが防止され、後者
の場合には前記目標走行速度段ａ及び同すへの走行速度
段の変更により速やかに所要の増速が行われる。

即ち、前者の場合には刈取部４における負荷が急減した
後、更なる収穫機の走行に伴って、縦搬送チェイン７に
て搬送される穀稈量が減少し、次いで扱胴における脱穀
処理量が漸減し、更に揺動選別装置における選別処理量
が漸減して、これらを駆動するエンジンの負荷は、刈取
終了直後からかなり長時間にわたって漸減する傾向にあ
る。それ故、変化率監視サブルーチンにおける前記所定
時間Ｔ３を、殻稈が刈取部４の動作により刈取られてか
ら、縦搬送チェイン７により殻稈センサ７１の設置位置
まで搬送されるのに要する時間よりも十分に長く、該殻
稈の扱胴における脱穀処理が終了するまでに要する時間
よりも短い適宜の時間に設定しておけば、刈取終了時に
おけるエンジンの負荷は、少なくともこの所定時間Ｔ３
の間においては減少傾向にある。従って刈取終了時にお
けるエンジンの負荷の減少を検知して、車速制御部１０
が走行速度を増速すべく増速制御サブルーチンに従って
動作した場合には、該サブルーチンにおいて目標走行速
度段ａ及び同すが得られ、次いで変化率監視サブルーチ
ンにおける一連の処理が終了した後の前記フラグＦはリ
セット状態となって増速制御サブルーチンに復帰する。

そしてフラグＦがリセット状態であることにより、車速
制御部１０は、走行速度段を前記目標走行速度段ａ及び
同すに変更すべく動作することなく、増速制御サブルー
チンから第４図のフローチャートの所定の段階に直ちに
移行し、次に前記車速制御開始のための条件が満足され
ているか否かを調べる。前述した如く所定時間Ｔ３は、
刈取られた殻稈が殻稈センサ７１の位置まで搬送される
のに要する時間よりも長く設定されているから、刈取が
終了してから所定時間Ｔ３が経過した時点においては、
刈取られた殻稈は、全量殻稈センサ７１の設置位置を既
に通過しており、前述の制御開始条件が満足されている
か否かを調べる時点においては、殻稈スイッチ１３がオ
フ状態となっており、前記条件が満足されていない、従
って、それ以後車速制御部ｌＯは前記待機モードに移行
し、枕地での回向を終え、次なる行程の刈取が開始され
、刈取られた殻稈の先頭部分が殻稈センサ７１の位置に
到達して、殻稈スイッチ１３がオンされるまで、この待
機モードを保ち、その間収穫機の走行速度は一定の速度
に保持される。

一方後者の場合には、負荷状態の変化によりエンジンの
負荷が一旦減少した後、比較的短時間の内に、該エンジ
ンの負荷は新たな負荷状態に応じた値に安定する。従っ
てこのエンジン負荷の減少に応じて車速制御部１０が動
作した場合には、前記所定時間Ｔ３が経過する以前にエ
ンジンの負荷が安定し、変化率監視サブルーチンにおい
て求められる前記負荷率の変化率ｄε／ｄｔが０又は正
となり、この状態が前記所定時間Ｔ４だけ継続した時点
において、前記フラグＦがセント状態となって増速制御
サブルーチンに復帰する。そしてフラグＦがセント状態
であることにより、車速制御部１０は、先に得られた目
標走行速度段ａ及び同すを実現すべく前述の如（動作し
、主変速段及び／又は副変速段を変更して、収穫機の走
行速度を新たな負荷状態に応じた速度に増速する。

〔効果〕

以上詳述した如く本発明装置においては、エンジンの負
荷の検出値に基づいて走行速度調節位置の目標位置が求
められ、これが現状の走行速度調節位置よりも高速側で
あり、増速か必要となった場合に、該目標位置を実現す
べく動作するか否かが、変化率算出手段の算出結果に基
づいて決定されるから、−行程の刈取が終了して枕地で
の回向動作に移行する際には無用な増速か行われること
がなく、畔に衝突する危険性が回避される一方、通常の
収穫作業中における作業部の負荷の減少に対しては、速
やかに所要の増速が行われ、作業能率が向上する等優れ
た効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであり、第１図は本
発明装置を装備した収１機の外観斜視図、第２図は本発
明装置の構成を示すブロック図、第３図は走行速度とエ
ンジン負荷との関係を示すグラフ、第４図、第５図及び
第６図は車速制御部の制御内容を示すフローチャートで
ある。 ３・・・脱穀部　４・・・刈取部　９・・・自動スイッ
チ１０・・・車速制御部　１４．１５・・・副変速スイ
ッチ１６・・・シフトセンサ　２０・・・シフトモータ
３０・・・エンジン回転数制御部 特　許　出願人　　ヤンマー農機株式会社代理人　弁理
士　　河　　野　　登　　夫鷺　６　記

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、負荷の大小に拘わらずエンジンの回転数を設定回転
   数に維持すべく動作するエンジン回転数制御部を有し、
   前記エンジンにて走行部及び作業部の駆動を行うように
   した収穫機に備えられ、前記作業部の負荷を、これに関
   連するエンジンの負荷として検出し、この検出結果に基
   づいて、作業部の負荷を適正範囲内とすべく走行速度を
   調節する収穫機の車速制御装置において、 前記検出結果により増速が必要となった場 合に、その実行を所定時間遅延させる手段と、この遅延
   の間において、前記エンジンの負 荷の単位時間当りの変化率を算出する変化率算出手段と
   を備え、 該変化率算出手段の算出結果により、エン ジンの負荷が、前記遅延の時間よりも短い所定時間にお
   いて、変化しないか又は増加傾向にある場合には、前記
   増速を直ちに実行し、これ以外の場合には、該増速を実
   行しない構成としたことを特徴とする収穫機の車速制御
   装置。