JPH0743033B2 - 静油圧駆動制御装置 - Google Patents
静油圧駆動制御装置Info
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- JPH0743033B2 JPH0743033B2 JP16897185A JP16897185A JPH0743033B2 JP H0743033 B2 JPH0743033 B2 JP H0743033B2 JP 16897185 A JP16897185 A JP 16897185A JP 16897185 A JP16897185 A JP 16897185A JP H0743033 B2 JPH0743033 B2 JP H0743033B2
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- Dry Development In Electrophotography (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明油圧ショベル等の建設機械あるいはその他産業用
機械に使用される静油圧駆動制御装置に関する。
機械に使用される静油圧駆動制御装置に関する。
従来の静油圧駆動装置の一例として第３図のように構成
したものがある。
したものがある。
第３図において１は油圧ポンプ駆動用原動機（以下原動
機と称す）、２はこの原動機１により駆動される可変容
積形油圧ポンプ（以下油圧ポンプと称す）、３は油圧モ
ータなどの油圧アクチエータ、４は油圧ポンプ２の吐出
流量を設定する斜板、５は油圧ポンプ斜板制御装置、６
は操作レバー、7a,7bはクロスオーバリリーフ弁、８は
油圧アクチエータ３により駆動される負荷である。第３
図に示す様に油圧ポンプ２と油圧アクチエータ３は管路
l1,l2で直結され閉回路を構成している。
機と称す）、２はこの原動機１により駆動される可変容
積形油圧ポンプ（以下油圧ポンプと称す）、３は油圧モ
ータなどの油圧アクチエータ、４は油圧ポンプ２の吐出
流量を設定する斜板、５は油圧ポンプ斜板制御装置、６
は操作レバー、7a,7bはクロスオーバリリーフ弁、８は
油圧アクチエータ３により駆動される負荷である。第３
図に示す様に油圧ポンプ２と油圧アクチエータ３は管路
l1,l2で直結され閉回路を構成している。
以上のように構成した静油圧駆動装置の作動を説明す
る。第３図において原動機１で駆動される油圧ポンプ２
の吐出流量は斜板制御装置５で制御される斜板４によっ
て制御され、油圧アクチエータ３に供給される。この油
圧アクチエータ３より吐出された油は再び油圧ポンプ２
の吸こみ側にもどる。
る。第３図において原動機１で駆動される油圧ポンプ２
の吐出流量は斜板制御装置５で制御される斜板４によっ
て制御され、油圧アクチエータ３に供給される。この油
圧アクチエータ３より吐出された油は再び油圧ポンプ２
の吸こみ側にもどる。
いま、操作レバー６を右側に動かすと斜板制御装置５
により斜板４は図中の矢印の方向に作動し、油圧ポン
プ２のポート2aより吐出された圧油は管路l1より油圧ア
クチエータ３のポート3aに入り油圧アクチエータ３を
矢印方向に動かし負荷８を駆動する。又油圧アクチエー
タ３から吐出油は、管路l2より油圧ポンプ２のポート2b
に戻る。
により斜板４は図中の矢印の方向に作動し、油圧ポン
プ２のポート2aより吐出された圧油は管路l1より油圧ア
クチエータ３のポート3aに入り油圧アクチエータ３を
矢印方向に動かし負荷８を駆動する。又油圧アクチエー
タ３から吐出油は、管路l2より油圧ポンプ２のポート2b
に戻る。
一方操作レバー６をの位置から中立位置に戻すと斜板
４は矢印の方向に動きかつ負荷８の慣性エネルギーに
より油圧アクチエータ３のポート3bから圧油が吐出さ
れ、管路l2より油圧ポンプ２のポート2bに供給され油圧
アクチエータ３を駆動し負荷８の制動時のエネルギーを
原動機１に回収することができる。操作レバー６を側
に操作した場合についても、斜板８の動き油圧アクチエ
ータ３の動きは方向になるが同じ過程で作動する。
４は矢印の方向に動きかつ負荷８の慣性エネルギーに
より油圧アクチエータ３のポート3bから圧油が吐出さ
れ、管路l2より油圧ポンプ２のポート2bに供給され油圧
アクチエータ３を駆動し負荷８の制動時のエネルギーを
原動機１に回収することができる。操作レバー６を側
に操作した場合についても、斜板８の動き油圧アクチエ
ータ３の動きは方向になるが同じ過程で作動する。
以上述べた静油圧制御装置はクロスオーバリリーフ弁7
a,7bが作動せず、油圧アクチエータ３の安定な駆動が実
現できれば省エネルギを充分達成できる。
a,7bが作動せず、油圧アクチエータ３の安定な駆動が実
現できれば省エネルギを充分達成できる。
第４図は上記斜板制御装置５の一例を示す制御回路図
で、51は上記油圧アクチエータ３の回転速度指令値（ω
ｓ）、52はこの回転速度指令値（ωｓ）と実際の油圧ア
クチエータ３の回転速度58のフイードバック信号との加
え合せ点、53は後述する関数発生器、54はこの関数発生
器53から出力された信号と回転速度58にフィードバッグ
ゲイン59を掛けた信号のポジティブフィードバック信号
との加え合せ点である。55は斜板駆動サーボ系、56aは
上記加え合せ点54で加えられた斜板指令信号、56bは上
記斜板駆動サーボ系55から出力される実際の斜板作動
量、57は油圧駆動系を示している。
で、51は上記油圧アクチエータ３の回転速度指令値（ω
ｓ）、52はこの回転速度指令値（ωｓ）と実際の油圧ア
クチエータ３の回転速度58のフイードバック信号との加
え合せ点、53は後述する関数発生器、54はこの関数発生
器53から出力された信号と回転速度58にフィードバッグ
ゲイン59を掛けた信号のポジティブフィードバック信号
との加え合せ点である。55は斜板駆動サーボ系、56aは
上記加え合せ点54で加えられた斜板指令信号、56bは上
記斜板駆動サーボ系55から出力される実際の斜板作動
量、57は油圧駆動系を示している。
第５図は上記関数発生器53の機能を示す特性図である。
この関数発生器53の入力は、回転速度指令51と実際の回
転速度58との回転各速度偏差Δωであり、この回転角速
度偏差Δωが−ωｃからωｃの間にあるときは、出力信
号ｓは回転速度偏差Δωに比例し、回転速度偏差Δω
が−ωｃ以下では最小値−max、ωｃ以上では最大値
maxを出力するようになっている。
この関数発生器53の入力は、回転速度指令51と実際の回
転速度58との回転各速度偏差Δωであり、この回転角速
度偏差Δωが−ωｃからωｃの間にあるときは、出力信
号ｓは回転速度偏差Δωに比例し、回転速度偏差Δω
が−ωｃ以下では最小値−max、ωｃ以上では最大値
maxを出力するようになっている。
上記、回転速度58に、フィードバックゲイン59を掛けた
信号を斜板指令信号56aに、加え合せ点54で加算した系
は、一つの積分器と見なすことができ、関数発生器53か
らの出力ｓは系に対し、安定な斜板速度指令となる。
またｓは回路差圧に比例するという関係を用いて、関
数発生器53の最大値｜±max|を回路差圧がクロスオー
バロードリリーフ圧力を越えない値に設定することによ
り、スムーズで、しかも第３図のクロスオーバリリーフ
弁7a,7bが作動しない油圧アクチエータの駆動が可能と
なる。
信号を斜板指令信号56aに、加え合せ点54で加算した系
は、一つの積分器と見なすことができ、関数発生器53か
らの出力ｓは系に対し、安定な斜板速度指令となる。
またｓは回路差圧に比例するという関係を用いて、関
数発生器53の最大値｜±max|を回路差圧がクロスオー
バロードリリーフ圧力を越えない値に設定することによ
り、スムーズで、しかも第３図のクロスオーバリリーフ
弁7a,7bが作動しない油圧アクチエータの駆動が可能と
なる。
ところが、実際の斜板駆動サーボ系55にはヒステリシス
及びゼロ点ドリフトが存在するため、実際の斜板角作動
量56bが斜板指令信号56aに一致しなくなり、上記した第
４図の制御回路では斜板角圧力制御が適確に行なえない
という欠点がある。
及びゼロ点ドリフトが存在するため、実際の斜板角作動
量56bが斜板指令信号56aに一致しなくなり、上記した第
４図の制御回路では斜板角圧力制御が適確に行なえない
という欠点がある。
本発明は上記欠点を除去するためなされたもので、斜板
駆動サーボ系のヒステリシス及びゼロ点ドリフトによる
悪影響を解消し、油圧アクチエータの適確な加速／減速
駆動を行なうことが可能な静油圧駆動制御装置を提供す
ることを目的とする。
駆動サーボ系のヒステリシス及びゼロ点ドリフトによる
悪影響を解消し、油圧アクチエータの適確な加速／減速
駆動を行なうことが可能な静油圧駆動制御装置を提供す
ることを目的とする。
本発明は上記問題点を解決するため以下のように構成し
たものである。すなわち、可変容積形油圧ポンプと負荷
を駆動する油圧アクチュエータとを管路で直結し、閉回
路を構成する静油圧駆動装置において、 上記油圧アクチュエータの速度指令と実際の速度との速
度偏差を入力し、この速度偏差に対して上下限値を有
し、上記油圧アクチュエータの速度偏差が大きい加速／
減速領域では、上記上下限値を出力し、また上記油圧ア
クチュエータの速度偏差が小さい領域では、上記油圧ア
クチュエータの速度指令と実際の速度との速度偏差を出
力する関数発生手段と、 上記油圧アクチュエータの差圧設定値と実際の差圧との
差圧偏差を入力し、この差圧偏差を積分要素により積分
した信号と上記関数発生器の出力信号を加え合わせた信
号で、上記可変容積形油圧ポンプの斜板の圧力制御を行
ない、また上記油圧アクチュエータの速度偏差が小さい
領域では、上記関数発生器の出力信号にて上記可変容積
形油圧ポンプの斜板の速度を制御する演算制御手段と、 を備えた静油圧駆動制御装置である。
たものである。すなわち、可変容積形油圧ポンプと負荷
を駆動する油圧アクチュエータとを管路で直結し、閉回
路を構成する静油圧駆動装置において、 上記油圧アクチュエータの速度指令と実際の速度との速
度偏差を入力し、この速度偏差に対して上下限値を有
し、上記油圧アクチュエータの速度偏差が大きい加速／
減速領域では、上記上下限値を出力し、また上記油圧ア
クチュエータの速度偏差が小さい領域では、上記油圧ア
クチュエータの速度指令と実際の速度との速度偏差を出
力する関数発生手段と、 上記油圧アクチュエータの差圧設定値と実際の差圧との
差圧偏差を入力し、この差圧偏差を積分要素により積分
した信号と上記関数発生器の出力信号を加え合わせた信
号で、上記可変容積形油圧ポンプの斜板の圧力制御を行
ない、また上記油圧アクチュエータの速度偏差が小さい
領域では、上記関数発生器の出力信号にて上記可変容積
形油圧ポンプの斜板の速度を制御する演算制御手段と、 を備えた静油圧駆動制御装置である。
上記のように構成することにより、斜板駆動サーボ系の
ヒステリシス及びゼロドリフトによる悪影響を解消し、
油圧アクチエータの適確な加速／減速駆動を行うことが
可能となる。
ヒステリシス及びゼロドリフトによる悪影響を解消し、
油圧アクチエータの適確な加速／減速駆動を行うことが
可能となる。
以下本発明による静油圧駆動制御装置の一実施例につい
て第１図および第２図を参照して説明する。第１図は制
御回路を示すもので、60は最大差圧設定値（ΔPmax）、
61はポンプの馬力設定器、62はポンプの吐出流量（Q
p）、63は上記馬力設定器61から出力される差圧設定値
（ΔＰω）、64は上記差圧設定値ΔＰωと最大差圧設定
値ΔPmaxを入力とし、このうちの最小値を選択する最小
値選択器、65は上記油圧アクチエータ３の回転速度指令
信号ωｓと実際の油圧アクチエータ回転速度58との回転
速度偏差Δωを入力としての符号を判別して出力する符
号判別器、66は上記最小値選択器64および符号判別器65
の出力信号を入力して両者を掛算する掛算器、67はこの
掛算器66からの出力と、実際の回路差圧70（ΔＰ）との
加え合せ点、68aはこの加え合せ点67で加えられた信号
を積分する積分器、68bは比例ゲイン、この68a,68bを総
括して制御演算器68と称す。69は上記積分器68aのリセ
ット関数器である。このリセット関数器69の入力は上記
回転速度指令（ωｓ）と実際の回転速度58との回転速度
偏差Δωであり、｜Δω｜＞ωｃ（ωｃは第５図の折れ
点と同値）のとき上記積分器68aを作動させ、｜Δω｜
＜ωｃのとき上記積分器68aの機能をリセットする働き
を有している。
て第１図および第２図を参照して説明する。第１図は制
御回路を示すもので、60は最大差圧設定値（ΔPmax）、
61はポンプの馬力設定器、62はポンプの吐出流量（Q
p）、63は上記馬力設定器61から出力される差圧設定値
（ΔＰω）、64は上記差圧設定値ΔＰωと最大差圧設定
値ΔPmaxを入力とし、このうちの最小値を選択する最小
値選択器、65は上記油圧アクチエータ３の回転速度指令
信号ωｓと実際の油圧アクチエータ回転速度58との回転
速度偏差Δωを入力としての符号を判別して出力する符
号判別器、66は上記最小値選択器64および符号判別器65
の出力信号を入力して両者を掛算する掛算器、67はこの
掛算器66からの出力と、実際の回路差圧70（ΔＰ）との
加え合せ点、68aはこの加え合せ点67で加えられた信号
を積分する積分器、68bは比例ゲイン、この68a,68bを総
括して制御演算器68と称す。69は上記積分器68aのリセ
ット関数器である。このリセット関数器69の入力は上記
回転速度指令（ωｓ）と実際の回転速度58との回転速度
偏差Δωであり、｜Δω｜＞ωｃ（ωｃは第５図の折れ
点と同値）のとき上記積分器68aを作動させ、｜Δω｜
＜ωｃのとき上記積分器68aの機能をリセットする働き
を有している。
なお、上記馬力設定器61では油圧ポンプの許容馬力を設
定しており、油圧アクチエータ減速時の油圧ポンプの減
速馬力設定値は加速時の加速馬力設定値より低く設定し
てある。
定しており、油圧アクチエータ減速時の油圧ポンプの減
速馬力設定値は加速時の加速馬力設定値より低く設定し
てある。
次に以上のように構成された静油圧駆動制御装置の動作
について第２図を参照して説明する。第１図の操作レバ
ー６を操作すると、油圧アクチエータ回転速度指令信号
ωｓが出力され、加え合せ点52で、実際の油圧アクチエ
ータの回転速度58がフィードバックされ、回転速度偏差
Δωが関数発生器53に入力される。一方、最大差圧設定
値60（ΔPmax）と、馬力設定器61より得られた、差圧設
定値63（ΔＰω）との小さい方を最小値選択器64で選択
し、符号判別器65で油圧アクチエータの回転速度偏差Δ
ωと同符号にした後、実際の回路差圧120（ΔＰ）120と
比較し、制御演算器68に入力する。一方関数発生器53の
出力と制御演算器68との出力は油圧アクチエータの回転
速度58にフィードバックゲイン59を掛けた信号と加え合
せ点54で加算され、斜板駆動サーボ系55に入力され、第
３図の油圧ポンプの斜板４を動かし、油圧アクチエータ
３の回転速度58を制御する。
について第２図を参照して説明する。第１図の操作レバ
ー６を操作すると、油圧アクチエータ回転速度指令信号
ωｓが出力され、加え合せ点52で、実際の油圧アクチエ
ータの回転速度58がフィードバックされ、回転速度偏差
Δωが関数発生器53に入力される。一方、最大差圧設定
値60（ΔPmax）と、馬力設定器61より得られた、差圧設
定値63（ΔＰω）との小さい方を最小値選択器64で選択
し、符号判別器65で油圧アクチエータの回転速度偏差Δ
ωと同符号にした後、実際の回路差圧120（ΔＰ）120と
比較し、制御演算器68に入力する。一方関数発生器53の
出力と制御演算器68との出力は油圧アクチエータの回転
速度58にフィードバックゲイン59を掛けた信号と加え合
せ点54で加算され、斜板駆動サーボ系55に入力され、第
３図の油圧ポンプの斜板４を動かし、油圧アクチエータ
３の回転速度58を制御する。
ここで、最初油圧アクチエータ３は第２図のように停止
状態で、この状態より、上記操作レバー６を操作する
と、油圧アクチエータ回転速度指令51（ωｓ）が設定さ
れる。最初加え合せ点52での回転速度偏差Δωはωｃよ
り大きくなり、関数発生器53からの出力は最大斜板速度
指令maxとなる。制御演算器68からの出力は回路差圧7
0（ΔＰ）が最大差圧設定値60（ΔPmax）を維持する斜
板速度指令となり、油圧アクチエータ３を加速し続ける
（第２図の領域）。
状態で、この状態より、上記操作レバー６を操作する
と、油圧アクチエータ回転速度指令51（ωｓ）が設定さ
れる。最初加え合せ点52での回転速度偏差Δωはωｃよ
り大きくなり、関数発生器53からの出力は最大斜板速度
指令maxとなる。制御演算器68からの出力は回路差圧7
0（ΔＰ）が最大差圧設定値60（ΔPmax）を維持する斜
板速度指令となり、油圧アクチエータ３を加速し続ける
（第２図の領域）。
ポンプ消費馬力が加速馬力設定値を越えようとすると、
最小値選択器64により、差圧設定値ΔＰωが選択され、
ポンプの消費馬力が加速馬力設定値を維持するよう回路
差圧が制御され原動機１の回転数低下を制限する（第２
図の領域）。
最小値選択器64により、差圧設定値ΔＰωが選択され、
ポンプの消費馬力が加速馬力設定値を維持するよう回路
差圧が制御され原動機１の回転数低下を制限する（第２
図の領域）。
次に油圧アクチエータの回転速度58が指令速度51
（ωｓ）に近づき、回転速度偏差Δωがωｃ以下になる
と、制御演算器68からの出力をカットし、関数発生器53
からの斜板角速度指令ｓは回転速度偏差Δωに比例し
て低下し、それに伴ない油圧アクチエータ３を駆動する
回路差圧ΔＰは低下し、油圧アクチエータ３の回転速度
58は緩やかに指令速度ωｓに整定し、回路速度偏差Δω
が０となる（第２図の領域）。
（ωｓ）に近づき、回転速度偏差Δωがωｃ以下になる
と、制御演算器68からの出力をカットし、関数発生器53
からの斜板角速度指令ｓは回転速度偏差Δωに比例し
て低下し、それに伴ない油圧アクチエータ３を駆動する
回路差圧ΔＰは低下し、油圧アクチエータ３の回転速度
58は緩やかに指令速度ωｓに整定し、回路速度偏差Δω
が０となる（第２図の領域）。
次に操作レバー６を中立に戻すと、油圧アクチエータ速
度指令ωｓは０となり、加え合せ点52での偏差は−ωｃ
より小さくなり関数発生器53からは、負の最大斜板速度
指令−maxが出力される。制御演算器68からは回路差
圧70（ΔＰ）が負の最大差圧設定値−ΔPmaxを維持する
ための斜板速度指令値が出力され減速しはじめる（第２
図の領域）。
度指令ωｓは０となり、加え合せ点52での偏差は−ωｃ
より小さくなり関数発生器53からは、負の最大斜板速度
指令−maxが出力される。制御演算器68からは回路差
圧70（ΔＰ）が負の最大差圧設定値−ΔPmaxを維持する
ための斜板速度指令値が出力され減速しはじめる（第２
図の領域）。
ポンプ消費馬力が減速馬力設定値を越えようとすると、
最小値選択器64により、差圧設定値ΔＰωが選択され、
ポンプは減速馬力設定値を維持するよう、回路差圧70
（ΔＰ）が制限され原動機１のオーバスピードを制限
し、油圧アクチエータを減速しつづける（第２図の領
域）。
最小値選択器64により、差圧設定値ΔＰωが選択され、
ポンプは減速馬力設定値を維持するよう、回路差圧70
（ΔＰ）が制限され原動機１のオーバスピードを制限
し、油圧アクチエータを減速しつづける（第２図の領
域）。
油圧アクチエータ３の回転速度58が０に近づき、回転速
度偏差｜Δω｜が｜−ωc|以下になると制御演算器68か
らの出力をカットし、回転速度偏差Δωに比例して斜板
速度指令ｓは減少し、油圧アクチエータ３は緩やかに
減速し、停止する（第２図のの領域）。
度偏差｜Δω｜が｜−ωc|以下になると制御演算器68か
らの出力をカットし、回転速度偏差Δωに比例して斜板
速度指令ｓは減少し、油圧アクチエータ３は緩やかに
減速し、停止する（第２図のの領域）。
以上述べた実施例によれば以下のような効果が得られ
る。
る。
圧力制御 油圧アクチエータ加速／減速域（｜Δω｜＞ωｃ）で実
際の回路差圧70（ΔＰ）は掛算器66から出力される差圧
設定値ΔPSと加え合せ点67で比較され、この偏差を制御
演算器68で制御演算し、圧力に比例した斜板角速度指令
として、斜板駆動サーボ系55に与えているので、回路差
圧70（ΔＰ）は差圧設定値ΔPSに整定される。これによ
り斜板駆動サーボ系55のヒステリシス、ゼロ点ドリフト
による悪影響を解消できる。
際の回路差圧70（ΔＰ）は掛算器66から出力される差圧
設定値ΔPSと加え合せ点67で比較され、この偏差を制御
演算器68で制御演算し、圧力に比例した斜板角速度指令
として、斜板駆動サーボ系55に与えているので、回路差
圧70（ΔＰ）は差圧設定値ΔPSに整定される。これによ
り斜板駆動サーボ系55のヒステリシス、ゼロ点ドリフト
による悪影響を解消できる。
しかも、最大差圧設定値60を第３図のクロスオーバリリ
ーフ弁7a,7bの開口圧以下に設定しておけば、クロスオ
ーバリリーフ弁7a,7bは作動しないので、エネルギ損失
がなく静油圧駆動制御装置の目的である省エネルギが達
成できる。
ーフ弁7a,7bの開口圧以下に設定しておけば、クロスオ
ーバリリーフ弁7a,7bは作動しないので、エネルギ損失
がなく静油圧駆動制御装置の目的である省エネルギが達
成できる。
馬力制御 ポンプの馬力設定器61で第３図の油圧ポンプ２の許容馬
力を設定することにより、油圧アクチエータ加速域での
油圧ポンプ２の消費馬力を制限することができ原動機１
の回転数低下を防止できる。また、油圧アクチエータ３
の減速時油圧ポンプ２の許容馬力を加速時より低く設定
することにより、減速時の原動機１のオーバスピードを
制限することができる。
力を設定することにより、油圧アクチエータ加速域での
油圧ポンプ２の消費馬力を制限することができ原動機１
の回転数低下を防止できる。また、油圧アクチエータ３
の減速時油圧ポンプ２の許容馬力を加速時より低く設定
することにより、減速時の原動機１のオーバスピードを
制限することができる。
速度制御 油圧アクチエータ整定域（｜Δω｜＜ωｃ）では上記圧
力制御をカットし、回転速度偏差Δωが０に近づくと、
関数発生器53より出力される斜板角速度指令ｓも０に
近づくので、油圧アクチエータ３の回転速度58は回転速
度指令ωｓに整定する。つまり、操作レバー６の操作量
に比例した油圧アクチエータ３の定常回転速度が得られ
る。
力制御をカットし、回転速度偏差Δωが０に近づくと、
関数発生器53より出力される斜板角速度指令ｓも０に
近づくので、油圧アクチエータ３の回転速度58は回転速
度指令ωｓに整定する。つまり、操作レバー６の操作量
に比例した油圧アクチエータ３の定常回転速度が得られ
る。
以上述べた本発明は、可変容積形油圧ポンプと負荷を駆
動する油圧アクチュエータとを管路で直結し、閉回路を
構成する静油圧駆動装置において、 上記油圧アクチュエータの速度指令と実際の速度との速
度偏差を入力し、この即度偏差に対して上下限値を有
し、上記油圧アクチュエータの速度偏差が大きい加速／
減速領域では、上記上下限値を出力し、また上記油圧ア
クチュエータの速度偏差が小さい領域では、上記油圧ア
クチュエータの速度指令と実際の速度との速度偏差を出
力する関数発生手段と、 上記油圧アクチュエータの差圧設定値と実際の差圧との
差圧偏差を入力し、この差圧偏差を積分要素により積分
した信号と上記関数発生器の出力信号を加え合わせた信
号で、上記可変容積形油圧ポンプの斜板の圧力制御を行
ない、また上記油圧アクチュエータの速度偏差が小さい
領域では、上記関数発生器の出力信号にて上記可変容積
形油圧ポンプの斜板の速度を制御する演算制御手段と、 を備えた静油圧駆動制御装置である。
動する油圧アクチュエータとを管路で直結し、閉回路を
構成する静油圧駆動装置において、 上記油圧アクチュエータの速度指令と実際の速度との速
度偏差を入力し、この即度偏差に対して上下限値を有
し、上記油圧アクチュエータの速度偏差が大きい加速／
減速領域では、上記上下限値を出力し、また上記油圧ア
クチュエータの速度偏差が小さい領域では、上記油圧ア
クチュエータの速度指令と実際の速度との速度偏差を出
力する関数発生手段と、 上記油圧アクチュエータの差圧設定値と実際の差圧との
差圧偏差を入力し、この差圧偏差を積分要素により積分
した信号と上記関数発生器の出力信号を加え合わせた信
号で、上記可変容積形油圧ポンプの斜板の圧力制御を行
ない、また上記油圧アクチュエータの速度偏差が小さい
領域では、上記関数発生器の出力信号にて上記可変容積
形油圧ポンプの斜板の速度を制御する演算制御手段と、 を備えた静油圧駆動制御装置である。
したがって、本発明によれば斜板駆動サーボ系のヒステ
リシス及びゼロドリフトによる悪影響を解消し、油圧ア
クチエータの適確な加速／減速駆動を行うことが可能な
静油圧駆動制御装置を提供できる。
リシス及びゼロドリフトによる悪影響を解消し、油圧ア
クチエータの適確な加速／減速駆動を行うことが可能な
静油圧駆動制御装置を提供できる。
第１図は本発明による静油圧駆動制御装置の一実施例を
示すポンプ斜板制御回路図、第２図は第１図の動作を説
明するための図、第３図は静油圧駆動制御装置の概略構
成図、第４図は従来のポンプ斜板圧力制御回路図、第５
図は第４図の関数発生器の特性図である。 １……原動機、２……可変容積形油圧ポンプ、３……油
圧アクチエータ、４……斜板、５……斜板制御装置、６
……操作レバー、7a,7b……クロスオーバリリーフ弁、
８……負荷、51……油圧アクチエータ回転速度指令、53
……関数発生器、58……実際の油圧アクチエータ回路速
度、60……最大差圧設定値、63……馬力制御用差圧設定
値、68……制御演算器。
示すポンプ斜板制御回路図、第２図は第１図の動作を説
明するための図、第３図は静油圧駆動制御装置の概略構
成図、第４図は従来のポンプ斜板圧力制御回路図、第５
図は第４図の関数発生器の特性図である。 １……原動機、２……可変容積形油圧ポンプ、３……油
圧アクチエータ、４……斜板、５……斜板制御装置、６
……操作レバー、7a,7b……クロスオーバリリーフ弁、
８……負荷、51……油圧アクチエータ回転速度指令、53
……関数発生器、58……実際の油圧アクチエータ回路速
度、60……最大差圧設定値、63……馬力制御用差圧設定
値、68……制御演算器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三木 正俊 兵庫県明石市魚住町清水1106番地の４ 三 菱重工業株式会社明石製作所内 (56)参考文献 特開 昭57−69161（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−52660（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−205062（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−175863（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】可変容積形油圧ポンプと負荷を駆動する油
圧アクチュエータとを管路で直結し、閉回路を構成する
静油圧駆動装置において、 上記油圧アクチュエータの速度指令と実際の速度との速
度偏差を入力し、この速度偏差に対して上下限値を有
し、上記油圧アクチュエータの速度偏差が大きい加速／
減速領域では、上記上下限値を出力し、また上記油圧ア
クチュエータの速度偏差が小さい領域では、上記油圧ア
クチュエータの速度指令と実際の速度との速度偏差を出
力する関数発生手段と、 上記油圧アクチュエータの差圧設定値と実際の差圧との
差圧偏差を入力し、この差圧偏差を積分要素により積分
した信号と上記関数発生器の出力信号を加え合わせた信
号で、上記可変容積形油圧ポンプの斜板の圧力制御を行
ない、また上記油圧アクチュエータの速度偏差が小さい
領域では、上記関数発生器の出力信号にて上記可変容積
形油圧ポンプの斜板の速度を制御する演算制御手段と、 を備えた静油圧駆動制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16897185A JPH0743033B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 静油圧駆動制御装置 |
| JP61222498A JPS62209478A (ja) | 1985-07-31 | 1986-09-20 | トナ−補給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16897185A JPH0743033B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 静油圧駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6249072A JPS6249072A (ja) | 1987-03-03 |
| JPH0743033B2 true JPH0743033B2 (ja) | 1995-05-15 |
Family
ID=15877961
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16897185A Expired - Fee Related JPH0743033B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 静油圧駆動制御装置 |
| JP61222498A Pending JPS62209478A (ja) | 1985-07-31 | 1986-09-20 | トナ−補給装置 |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61222498A Pending JPS62209478A (ja) | 1985-07-31 | 1986-09-20 | トナ−補給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (2) | JPH0743033B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5194865B2 (ja) * | 2008-02-14 | 2013-05-08 | 富士ゼロックス株式会社 | 分離機構、クリーニング装置及び画像形成装置 |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP16897185A patent/JPH0743033B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1986
- 1986-09-20 JP JP61222498A patent/JPS62209478A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6249072A (ja) | 1987-03-03 |
| JPS62209478A (ja) | 1987-09-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |