JPH0747890B2 - プツシユアツプシステムにおけるコンクリ−ト打設配管システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、地上等の作業基準面にて１階部分の建物を集
中的に生産し、これを階高分だけプッシュアップすると
いうサイクルを繰り返すことにより、建物全体を建設
し、建設工事の自動化を図るプッシュアップシステムに
おいて、床等にコンクリートを打設するためのコンクリ
ート打設配管システムに関する。

〔従来の技術〕

従来、建設工事におけるコンクリート打設作業は、コン
クリートミキサー車により運ばれてきた生コンクリート
を、ポンプ車によりフレキシブルホースを介して打設場
所まで圧送したり、或いはコンクリートバケットにより
運ぶことにより行っていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、プッシュアップシステムにおいては、床等の
コンクリート打設作業は常に２階で行われ、人手を用い
ずに機械化する必要がある。しかしながら、ポンプ車を
用いる従来の方法では打設場所が移動すると、コンクリ
ートミキサー車やコンクリートポンプ車を移動させてフ
レキシブルホースを配備し直す必要があり、そのため多
くの人手を必要とし、また、コンクリートバケットによ
る方法ではコンクリートバケットを移動させる等の段取
りに時間と人的労力を要し、作業の効率が悪かった。

そこで、本発明は上記問題点を解決するためになされた
もので、建物建設においてプッシュアップシステムを採
用すると共に、打設場所が移動してもコンクリートポン
プ車等移動させる必要がなく、段取りに時間と労力を要
することのない作業効率の良い自動化されたコンクリー
ト打設配管システムを提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明のプッシュアップシ
ステムにおけるコンクリート打設配管システムは、圧送
手段を有するコンクリート供給部、建物外周の一部又は
全部に設けられ、コンクリート供給部に接続された配
管、配管の複数箇所に設けられたバルブ、配管に沿って
建物外周の一部又は全部に設けられた軌道、軌道上を走
行し、バルブに着脱可能な連結部を有するコンクリート
打設装置から成り、コンクリート打設装置は、打設制御
部、走行手段及びアームに保持されたトレミー管を備
え、打設制御部の指令により、所定のバルブ位置での所
定量の打設完了後、軌道上を走行し、他のバルブと連結
して順次打設を行っていくことを特徴とする。

〔作用〕

本発明のコンクリート打設配管システムでは、コンクリ
ートミキサー車は、一定箇所に設けられたコンクリート
供給部に生コンクリートを供給し、コンクリート供給部
は建物外周の一部又は全部に設けられた配管を介してコ
ンクリートを供給し、打設装置は配管の複数箇所に設け
られたバルブにその連結部を繋いでコンクリートの打設
を行い、所定量の打設が完了すると、建物外周に設けら
れた軌道上を走行して、次の打設場所に近い位置のバル
ブを介してコンクリートの供給を受けて順次打設を行っ
ていき、打設場所が他へ移動しても、コンクリートミキ
サー車は一定箇所に設けられた供給部に生コンクリート
を供給するのみで、コンクリートの打設を行うことがで
きる。

〔実施例〕

以下、図面に基いて本発明の実施例を説明する。先ず、
プッシュアップシステムの全体構成を示す第３図に基づ
いて、プッシュアップシステムを説明する。図中、10は
最上階部分、11は上階、12は下階、13はプッシュアップ
装置、14は柱搬送ロボット、15は柱、16は軌道、17は壁
部材搬送ロボット、18は壁部材取付ロボット、19は梁、
20はブレース、21は型わく昇降架台、22は配筋ロボッ
ト、23は先組鉄筋、24はコンクリート打設・均らしロボ
ット、25は多関節アーム、26は荒均らしプレート、27は
支持脚である。

このプッシュアップシステムはロボットや制御技術を導
入した自動化率の高い建築生産システムで、地上に設置
したプラントで１階部分の建物を集中的に生産し、これ
を階高分だけ上方にプッシュアップするというサイクル
を繰り返すことにより建物を生産する。

先ず、根切り、基礎、B1下の躯体工事までは従来通りの
建築行程で行う。次に、プッシュアップ装置13、型わく
昇降架台21、建物外周の軌道16等で構成されるプラント
を設定し、このプラントを用いてペントハウスから生産
を開始する。このプラントでの生産作業は、作業高さに
よって上階と下階に分けられ柱生産は下階で行われ、床
生産および構造壁生産は上階で行われる。各作業は次の
ように行われる。

柱生産……柱搬送ロボット14が現場に搬入された柱
15をプッシュアップ装置13まで運ぶ。プッシュアップ装
置13内で柱15の位置決めが行われ、上階11の柱15と溶接
接合される。

構造壁生産……壁部材搬送ロボット17が建物周囲を
移動して梁仕口、ブレース20、梁19を運ぶ。壁部材取付
ロボット18がこれらの部材を１スパン毎に取付けてい
く。この接合には溶接を用いる。

床生産……型わく昇降架台21を上昇させて型わくを
形成する。配筋ロボット22が型わく昇降架台21上を走行
して先組鉄筋23を配筋する。先組鉄筋23と柱15との接合
には、配筋用溶接ロボットを用いる。その後、コンクリ
ート打設・均らしロボット24を建設周囲にめぐらした配
管に接続し、多関節アーム25を伸展してコンクリート打
設を行うと同時に、荒均らしプレート26により荒均らし
を行う。コンクリートの締め固めは、型わく昇降架台21
に設置したバイブレータを作動させて行う。コンクリー
トの仕上げには、セルフレベリング材を用いる。この後
コンクリートの養生を待ち、型わく昇降架台21を下降さ
せ、脱型することによって１階分の建物ができあがる。

プッシュアップ……柱15の数だけ設置したプッシュ
アップ装置13により、柱15を把持して、階高分だけ、既
にでき上がった分の建物を上昇させる。

以上、〜の作業を順次繰り返すことにより建物全体
ができ上がる。

なお、このシステムにおいては、自動化施工の観点か
ら、柱は角形鉄管、床は場所打ちコンクリート無梁版構
造、構造壁は建物外周壁の鉄骨梁とブレースであること
が望ましい。

第１図は、本発明のプッシュアップシステムにおけるコ
ンクリート打設配管システムの一実施例の斜視図、第２
図はその平面図を示し、図中、30はコンクリートミキサ
ー車、31はコンクリート供給ポンプ、32は配管、33はバ
ルブ、34は軌道、35はコンクリート打設装置、36は多関
節アーム、37は荒均らしプレート、38はトレミー管、39
は連結部、40は支持脚である。また、コンクリート打設
装置35の本体には打設面積に応じたコンクリートの供給
量を制御する制御部（図示せず）が設けられている。

次に、上記実施例の作用を説明する。

コンクリートミキサー車30は車の出入し易い所に設けら
れたコンクリート供給ポンプ31にコンクリートの供給を
行う。コンクリート打設装置35は建物周囲に敷設された
軌道34上を移動して、配管32の複数箇所に設けられたバ
ルブ33の打設場所に近い定位置に到達後、バルブ33に連
結部39を接続し、多関節アーム36を伸展させる。次に配
管32を介して圧送手段を有するコンクリート供給ポンプ
31よりコンクリートを圧送し、多関節アーム36に支持さ
れたトレミー管38よりコンクリートを型枠上に吐出して
打設を行う。多関節アーム36の先端の動きは、生コンク
リートの吐出量に応じてコントロールされ、常に所定量
が型枠上に分配される。予定のコンクリート量が打設さ
れると、コンクリート打設装置35の本体に設けられた制
御部からの信号によりコンクリートの打設を停止する。
次いで、コンクリート打設装置35を軌道34に沿って走行
させ、新たな打設場所に近い所で停止させ、近くのバル
ブ33に連結部39を繋ぎ、同様に打設を行う。なお、この
時もコンクリートミキサー車30はコンクリート供給ポン
プ31に生コンクリートの供給を行うだけでコンクリート
は配管32及びコンクリート打設装置35を介して供給され
る。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、圧送
手段を有するコンクリート供給部に、複数のバルブを有
するコンクリート供給用配管を連結して建物の外周に設
け、また打設装置走行用軌道を配管にそって設けて打設
装置を走行させ、打設場所に近いバルブからコンクリー
ト供給を受けるようにしたので、打設場所が移動して
も、フレキシブルホースを配備し直す等の段取りが不要
となり、打設装置の連結部を繋ぐだけでコンクリートの
打設を行うことができ、また、コンクリートミキサー車
は常に一定地点の供給部にコンクリートを搬入すれば良
く、打設場所が移動する毎に現場を整理する等の段取り
も不要となり、作業効率が向上する。そして、作業基準
面にて１階部分の建物を集中的に生産し、これを階高分
だけプッシを繰り返すことにより、建物全体を建設する
というプッシュアップシステムにおいては、一度固設し
た管や打設装置は各階の生産に使用できるため、建設設
備が高度に利用される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のプッシュアップシステムにおけるコン
クリート打設配管システムの斜視図、第２図は同平面
図、第３図はプッシュアップシステムの全体構成を示す
斜視図である。 10……最上階部分、11……上階、12……下階、13……プ
ッシュアップ装置、14……柱搬送ロボット、15……柱、
16……軌道、17……壁部材搬送ロボット、18……壁部材
取付ロボット、19……梁、20……ブレース、21……型わ
く昇降架台、22……配筋ロボット、23……先組鉄筋、24
……コンクリート打設・均らしロボット、25……多関節
アーム、26……荒均らしプレート、27……支持脚、30…
…コンクリートミキサー車、31……コンクリート供給ポ
ンプ、32……配管、33……バルブ、34……軌道、35……
コンクリート打設装置、36……多関節アーム、37……荒
均らしプレート、38……トレミー管、39……連結部、40
……支持脚

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 999999999 佐藤工業株式会社 富山県富山市桜木町１番11号 (71)出願人 999999999 清水建設株式会社 東京都中央区京橋２丁目16番１号 (71)出願人 999999999 大成建設株式会社 東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 (71)出願人 999999999 株式会社竹中工務店 大阪府大阪市東区本町４丁目27番地 (71)出願人 999999999 戸田建設株式会社 東京都中央区京橋１丁目７番１号 (71)出願人 999999999 株式会社フジタ 東京都渋谷区千駄ヶ谷４丁目６番15号 (71)出願人 999999999 株式会社小松製作所 東京都港区赤坂２丁目３番６号 (71)出願人 999999999 日立造船株式会社 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 (72)発明者 長谷川 幸男 東京都新宿区大久保３−４−１ 早稲田大 学システム科学研究所内 (72)発明者 井上 康夫 埼玉県川口市芝園町３丁目４の543 (72)発明者 新井 一彦 埼玉県浦和市仲町２−９−16 (72)発明者 松下 祐輔 東京都新宿区築地町16 ライオンズマンシ ヨン神楽坂第３―102号 (72)発明者 山下 伸二 神奈川県厚木市三田91−１ (72)発明者 奥山 信博 東京都世田谷区代田１−20−８ 清水建設 寮 (72)発明者 坪田 章 東京都江東区南砂２−５−14 株式会社竹 中工務店技術研究所内 (72)発明者 森 正人 神奈川県横浜市港北区小机町246番地 (72)発明者 篠崎 徹 茨城県下妻市下木戸24 (72)発明者 吉武 亮二 東京都町田市能ヶ谷町1521−93 (72)発明者 武田 周 神奈川県平塚市万田18 小松製作所平塚寮 311号 (72)発明者 国塩 和良 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 日立造船株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】圧送手段を有するコンクリート供給部、建
   物外周の一部又は全部に設けられ、コンクリート供給部
   に接続された配管、配管の複数箇所に設けられたバル
   ブ、配管に沿って建物外周の一部又は全部に設けられた
   軌道、及び軌道上を走行し、バルブに着脱可能な連結部
   を有するコンクリート打設装置から成り、コンクリート
   打設装置は、打設制御部、走行手段及びアームに保持さ
   れたトレミー管を備え、打設制御部の指令により、所定
   のバルブ位置での所定量の打設完了後、軌道上を走行
   し、他のバルブと連結して順次打設を行っていくことを
   特徴とするプッシュアップシステムにおけるコンクリー
   ト打設配管システム。
2. 【請求項２】前記アームは多関節アームであることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載のプッシュアップシ
   ステムにおけるコンクリート打設配管システム。