JPH0749714A - 自動搬送システムにおける自動搬送車の移動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 大幅なロスタイムを生じたりすることのない
自動搬送システムにおける自動搬送車の移動制御方法を
提供する。 【構成】 閉ループの搬送経路４上を複数の自動搬送車
３Ａ，３Ｂによって搬送する自動搬送システムにおい
て、搬送経路４を単数の自動搬送車３Ａ，３Ｂだけが存
在するように複数のゾーンＡ〜Ｆに分け、各自動搬送車
３Ａ，３Ｂは同一ゾーンＡ〜Ｆ内であれば前進および後
退自在とし、各自動搬送車３Ａ，３Ｂの異なるゾーンＡ
〜Ｆへの移動は一方向だけに限定して走行させる。これ
により、各自動搬送車３Ａ，３Ｂとも均一の優先度とな
り、同一ゾーンＡ〜Ｆ内であれば自動搬送車３Ａ，３Ｂ
同士の衝突を回避しながら最短径路で搬送することがで
きるため、効率良く搬送できて搬送時間を最小限に抑え
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は工場内の各設備および、
材料または製品用ストッカの間で、材料および製品の運
搬を行う自動搬送車が複数設けられている自動搬送シス
テムにおける自動搬送車の移動制御方法に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】閉ループ搬送径路を複数の自動搬送車が
走行する従来の自動搬送システムにおける各自動搬送車
の移動制御をする方法としては、 （１）各自動搬送車が常に同一方向に走行して搬送を行
い、搬送作業が終了した後は、後方の自動搬送車の移動
の妨げにならない位置まで退避させる。 （２）各自動搬送車に優先度を付け、各自動搬送車の進
行方向は前進後退可能とし、優先度の高い自動搬送車の
最短搬送径路を決め、優先度の低い自動搬送車はその都
度退避させる。

【０００３】という２通りの方法があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記
（１）の方法では、各自動搬送車の走行方向が常に同一
であるため、移動先によっては必ずしも搬送径路が最短
にならないため、搬送に大幅なロスタイムを生じてい
た。。

【０００５】また、前記（２）の方法では、優先度の低
い搬送車は退避動作が加わるため、本来の搬送位置への
移動に大幅なロスタイムを生じていた。本発明は上記問
題を解決するもので、大幅なロスタイムを生じたりする
ことのない自動搬送システムにおける自動搬送車の移動
制御方法を提供するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、閉ループの搬送経路上を複数の自動搬送
車によって搬送する自動搬送システムにおいて、搬送経
路を単数の自動搬送車だけが存在するように複数のゾー
ンに分け、各自動搬送車は同一ゾーン内であれば前進お
よび後退自在とし、各自動搬送車の異なるゾーンへの移
動は一方向だけに限定して走行させるものである。

【０００７】

【作用】上記構成により、各自動搬送車とも均一の優先
度となり、同一ゾーン内であれば自動搬送車同士の衝突
を回避しながら最短径路で搬送することができるため、
効率良く搬送できて搬送時間を最小限に抑えることがで
きる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明
する。図２は閉ループ搬送径路上に複数の自動搬送車を
有する自動搬送システムの構成を概略的に示す図であ
る。

【０００９】図２において、１は自動搬送システムの制
御部で、複数の自動搬送車３の状態を記録するメモリ部
１ａを有し、通信部２と接続されている。通信部２は自
動搬送車３と通信を行い、自動搬送車３の固有情報を制
御部１に送るようになっている。制御部１はこの搬送車
情報とメモリ部１ａに記録された過去搬送車情報により
移動指令、または退避指令を自動搬送車３に送る。自動
搬送車３は送られてきた移動指令、または退避指令に基
づき、閉ループの搬送径路４上を決められた進行方向に
決められた位置まで移動する。搬送径路４は閉ループを
なす一本の搬送路で構成されているため、搬送路上にて
他の自動搬送車３を追い越すことはできない。自動搬送
車３は決められた位置に到着すると、制御部１に到着通
知を送る。

【００１０】この自動搬送システムにおける自動搬送車
の移動制御方法を図１を参照しながら説明する。各荷物
積み降ろし位置から搬送要求が出力されると、停止して
いる自動搬送車３の位置を確認して、搬送経路４におい
て１台の自動搬送車３だけが存在するようにゾーンを決
定する。そしてまず最初に、自動搬送車３が存在するゾ
ーンにおいて、同一ゾーン内における箇所から搬送要求
が出力されているかどうかを確認し（ステップ＃１）、
搬送要求が出力されていれば、その要求位置までの最短
径路を求めて（ステップ＃２）、そのゾーンの自動搬送
車３に移動指令を発行する（ステップ＃３）。そのゾー
ン内で搬送要求が無ければ、次の自動搬送車３について
同様の処理を行う（ステップ＃１〜＃４）。

【００１１】このようにして、全ての自動搬送車３につ
いて、同一ゾーン内で搬送要求が出力されているかどう
かを確認して、移動指令が発行されていない自動搬送車
３がある場合には、その自動搬送車３が所定の進行方向
（以下前側という）に進むことにより位置する次のゾー
ン内に搬送要求が出力されているかどうかを確認する
（ステップ＃５）。この次のゾーン内に搬送要求が出力
されていれば、そのゾーン内に他の自動搬送車３が存在
しているかどうかを確認し（ステップ＃６）、存在して
いなければ、その要求位置までの前側への移動指令を自
動搬送車３に発行する（ステップ＃７）。

【００１２】前記次のゾーン内に他の自動搬送車３が存
在している場合は、その自動搬送車３に移動指令がまだ
発行されていなければ（ステップ＃８）、その自動搬送
車３に前側の次のゾーンまでの退避指令を発行して（ス
テップ＃９）、要求位置に他の自動搬送車３が存在しな
くなるまで前側のゾーンの最前位置に待機させる（ステ
ップ＃１０）。このようにして、全ての自動搬送車３に
ついて、全てのゾーンの搬送要求を確認して、荷物の搬
送を行う（ステップ＃５〜＃１２）。

【００１３】たとえば、図３に示す自動搬送システムに
おける自動搬送車の移動制御方法をより具体的に説明す
る。図３において、３Ａ，３Ｂは自動搬送車、４は閉ル
ープの搬送径路、５はその位置にある荷物を運ぶように
搬送要求が出力されている搬送元位置で、自動搬送車３
Ａと同一のゾーンＡ内に位置する。また、６はその荷物
の搬送先の位置で、自動搬送車３Ｂと同一のゾーンＣ内
に位置し、７は自動搬送車３ＡがゾーンＣにきたときに
走行の妨げにならない退避位置で、ゾーンＤ内に位置す
る。

【００１４】搬送元位置５から搬送要求が出力される
と、同一ゾーンに停止している自動搬送車３Ａが最短径
路で搬送元位置５まで移動し、荷物を積み込む。このと
きには、同一ゾーンＡ内の移動のために進行方向（左回
転）と逆方向の移動が可能である。次に、その荷物を降
ろす搬送先位置６まで移動させることとなるが、搬送先
位置６と同一であるゾーンＣ内に他の自動搬送車３Ｂが
存在するため、自動搬送車３Ｂに対してゾーンＤ内の退
避位置７まで移動する退避指令を発行し、自動搬送車３
Ａは、手前のゾーンＢの待機位置８まで移動してゾーン
Ｃ内に自動搬送車３Ｂが存在しなくなるまで待機する。
そして、自動搬送車３Ｂが退避位置７に到着した後に、
自動搬送車３Ａが待機位置８から搬送先位置６に移動し
て、荷物を降ろす。

【００１５】このようにして、各荷物積み降ろし位置か
ら搬送要求が出力されるたびに、図１に示すアルゴリズ
ムに基づき荷物の搬送を行うことにより、各自動搬送車
３Ａ，３Ｂとも均一の優先度となり、同一ゾーン内であ
れば自動搬送車３Ａ，３Ｂ同士の衝突を回避しながら最
短径路で搬送することができるため、効率良く搬送でき
て搬送時間を最小限に抑えることができる。

【００１６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、搬送経路
を単数の自動搬送車だけが存在するように複数のゾーン
に分け、各自動搬送車は同一ゾーン内であれば前進およ
び後退自在とし、各自動搬送車の異なるゾーンへの移動
は一方向だけに限定して走行させることにより、各自動
搬送車とも均一の優先度となり、同一ゾーン内であれば
自動搬送車同士の衝突を回避しながら最短径路で搬送で
きて、搬送時間を最小限に抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例にかかる自動搬送システムに
おける自動搬送車の移動制御方法を示す流れ図

【図２】同自動搬送システムの構成を概略的に示す図

【図３】同自動搬送システムにおける自動搬送車の移動
制御過程を説明する平面図

【符号の説明】

１ 制御部 ３，３Ａ，３Ｂ 自動搬送車 ４ 搬送径路 ５ 搬送元位置 ６ 搬送先位置 ７ 退避位置 ８ 待機位置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 閉ループの搬送経路上を複数の自動搬送
   車によって搬送する自動搬送システムにおいて、搬送経
   路を単数の自動搬送車だけが存在するように複数のゾー
   ンに分け、各自動搬送車は同一ゾーン内であれば前進お
   よび後退自在とし、各自動搬送車の異なるゾーンへの移
   動は一方向だけに限定して走行させる自動搬送システム
   における自動搬送車の移動制御方法。