JPH0751777A - アンローダグリッパ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 駆動源および特別な制御装置を要することな
く、アンローダグリッパによる板材の把持を可能とす
る。 【構成】 グリッパ本体２３に、板材端部を上下に挟む
複数の可動上顎２９ａ〜２９ｃと固定下顎２８とを設け
てグリッパ１９を構成する。グリッパ本体２３は、進退
台１８に上下に首振り可能に取付け、ばね２６で所定姿
勢を維持させる。各可動上顎２９ａ〜２９ｃは、同一水
平支軸２７回りに回動自在に垂下させ、その上顎下面
は、固定下顎２８上の板材上面との間に楔作用が生じる
曲面とする。各可動上顎２９ａ〜２９ｃの下面と水平支
軸２７との間の距離を異ならせ、板材の各板厚に対応可
能とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、パンチプレスや、シ
アリング機、レーザ加工機等の板材加工機に付設するア
ンローダのグリッパに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、パンチプレス等の板材加工機から
板材を搬出するアンローダとして、板材加工機に隣接し
て設置されるフレームに進退台を設け、この進退台に複
数のグリッパを設けたものがある。前記グリッパは、エ
アシリンダ等の駆動源で開閉駆動する構成としてある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記構成のグ
リッパでは、板状ワークの把持力を得るためにエアシリ
ンダなどの駆動源を使用しているため、グリッパのコス
トが高くなり、また制御も複雑になるという問題点があ
る。

【０００４】この発明の目的は、把持力を得るための駆
動源が不要で、グリップ動作の特別な制御も不要で、構
成および制御が簡単なアンローダグリッパを提供するこ
とである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明のアンローダグ
リッパは、進退駆動されるグリッパ本体に、板材の端部
を上下に互いに挟む可動上顎と固定下顎とを設けたもの
において、次の構成としたことを特徴とする。すなわ
ち、可動上顎を、前記進退方向に直交する水平支軸回り
に回動自在に垂下させ、かつ可動上顎の下面を、固定上
顎に載った板材の上面との間に楔作用が生じる曲面とす
る。

【０００６】前記可動上顎は同一の水平支軸回りに複数
設け、各可動上顎の下面と前記水平支軸との間の距離を
互いに異ならせても良い。

【０００７】

【作用】アンローダグリッパが板材を把持するために板
材に向けて進出すると、待機する板材に押されて可動上
顎が後方に回動する。これにより板材の端部が相対的に
可動上顎と固定下顎との間に進入し、これら上下顎で挟
まれる。次にアンローダグリッパが後退動作を始める
と、板材は相対的に上下顎間から抜けようとするが、こ
れに伴って可動上顎が後方回動位置から垂下姿勢側に回
動復帰しようとし、可動上顎の曲面と固定下顎の上面と
の間に楔作用による大きな摩擦力が生じる。このため板
材は、上下の顎の間から抜けることなく、アンローダグ
リッパの後退に伴って搬出される。

【０００８】板材の厚みが種々異なると、板材進入時に
おける可動上顎の回動角度が変わるために楔作用が発生
しなくなることがあるが、可動上顎を前記のように複数
設けると、板厚に応じた可動上顎と板材との間に楔作用
が生じる。そのため、板厚が種々異なっても搬出可能と
なる。

【０００９】

【実施例】この発明の一実施例を図１ないし図６に基づ
いて説明する。図４はこの実施例のアンローダグリッパ
が使用されるアンローダと板材加工機との関係を示す正
面図、図５はその平面図である。タレットパンチプレス
等からなる板材加工機１のワークテーブル２の側方に、
板材Ｗをワークテーブル２上から搬出する板材アンロー
ダ４が設置されている。

【００１０】板材アンローダ４は、ストックコンベヤ１
７を構成する本体フレーム１６に進退台１８を設置し、
進退台１８に複数のグリッパ１９を設けたものである。
進退台１８は、板材加工機１側に進退自在であり、自走
用のモータまたは本体フレーム１６に設置されたモータ
（図示せず）により走行駆動される。

【００１１】グリッパ１９は、図１（Ａ）〜（Ｃ）にそ
れぞれ右側面図、正面図および左側面図で示すように構
成されている。グリッパ１９の本体２３は、その後端部
を支軸２４を介して進退台１８の前端のブラケット２５
に連結すると共に、グリッパ本体２３の中間部とブラケ
ット２５の前端部との間を引っ張りばね２６を介して連
結することにより、上記支軸２４回りに上下揺動可能と
なるように支持されている。このグリッパ本体２３は左
右一対の側板２３ａ，２３ｂからなり、それら側板２３
ａ，２３ｂの上端部はグリッパ１９の進退方向に直交す
る水平支軸２７で連結され、下端部は先端をナイフエッ
ジ状とした固定下顎２８で連結されている。

【００１２】上記水平支軸２７には、固定下顎２８とで
板材Ｗの端部を上下に互いに挟む３種類の可動上顎２９
ａ，２９ｂ，２９ｃが回動自在なように垂下させてあ
る。各可動上顎２９ａ〜２９ｃの下面は円弧状の湾曲面
としてある。この下端の湾曲面の曲率中心は、固定下顎
２８上に載った板材Ｗの上面との間に楔作用が生じるよ
うに、回転支点である水平支軸２７の軸心と板材Ｗとの
接点Ｐ（図６）とを結ぶ直線が、摩擦角度αだけ傾くよ
うに設定してある。また、図１に示すように、各可動上
顎２９ａ〜２９ｃの下面と上記水平支軸２７との間の距
離は互いに異ならせ、板材Ｗの板厚に応じて板材Ｗを挟
み付ける可動上顎２９ａ〜２９ｃが切り換わるようにし
てある。

【００１３】各可動上顎２９ａ〜２９ｃは、グリッパ本
体２３の一方の側板２３ａに初期押付け力負荷用の引っ
張りばね３０ａ，３０ｂ，３０ｃで各々連結して前方回
動側に付勢すると共に、側板２７ａの裏面側に突設した
ストッパピン３１によって所定姿勢よりも前方へ回動す
ることを阻止してある。可動上顎２９ｂ，２９ｃに形成
した切欠部３２ｂ，３２ｃは、引っ張りばね３０ａ，３
０ｂの連結部が、可動上顎２９ａ，２９ｂと干渉するの
を回避するためのものである。

【００１４】グリッパ本体２３の側板２３ａの表面側に
は、固定下顎２８と可動上顎２９ａ〜２９ｃとで板材Ｗ
を把持した状態を解除するために可動上顎２９ａ〜２９
ｃを後方に回動させる把持解除装置３３が設けられてい
る。この把持解除装置３３は、回動レバー３４を回動さ
せるロータリソレノイド３５と、回動レバー３４に連結
したリンク機構３６とからなる。リンク機構３６は３つ
のリンク３７，３８，３９からなる。リンク３８の一端
はグリッパ本体２３の側板２３ａに固定支点３８ａで支
持されており、リンク３９の先端には側板２３ａに形成
した円弧状ガイド長孔４０を貫通してこのガイド長孔４
０（図１（Ｃ））にガイドされる解除ピン４１が突設し
てある。この解除ピン４１は、上記ガイド長孔４０を貫
通して各可動上顎２９ａ〜２９ｃの係合孔４２ａ，４２
ｂ，４２ｃ（図１（Ａ））に係合する。この中で、短い
方の２枚の可動上顎２９ｂ，２９ｃの係合孔４２ｂ，４
２ｃは、ガイド長孔４０に沿う円弧状の長孔としてあ
る。

【００１５】固定下顎２８の後部には、この固定下顎２
８上に板材Ｗの端部が載ってきたことを検出する板材検
出子４３が、図示しないばねによって前方へ付勢した状
態で進退自在に設けられると共に、この板材検出子４３
の後退を板材Ｗの進入として検出する板材検出スイッチ
４４がブラケット２５に設けられている。

【００１６】上記構成のグリッパ１９による板材Ｗの把
持は図２に示す手順で行われる。すなわち、進退台１８
の進出動作によりワークテーブル２上の板材Ｗの端部ま
でグリッパ１９が移動すると、板材Ｗに押されて可動上
顎２９ａが引っ張りばね３０ａに抗して図２（Ａ）のよ
うに後方に回動する。なお、ここでは、板材Ｗの板厚
は、可動上顎２９ｂ，２９ｃの下端と固定下顎２８の上
面との間の隙間よりも薄く、可動上顎２９ａと固定下顎
２８との間よりも厚いものとする。したがって、可動上
顎２９ｂ，２９ｃについては、板材Ｗに押されないで真
下に垂下した姿勢に保たれる。

【００１７】また、このときグリッパ本体２３は支軸２
４回りで上下に首振り自在であり、可動下顎２８の先端
もナイフエッジ状に形成されているので、板材Ｗの端部
に自重による「たれ」や、「そり」等があっても、これ
に妨げられることなくワークテーブル２上の板材Ｗをグ
リッパ１９の上下顎２９ａ，２８間に確実に進出させる
ことができる。

【００１８】このような動作を伴って、板材Ｗの端部が
相対的に可動上顎２９ａと固定下顎２８との間に進入
し、これら上下顎２９ａ，２８で挟まれる。また、進入
した板材Ｗの端部で板材検出子４３が後退し、この後退
を板材検出スイッチ４４が検出して板材Ｗの進入を検出
する。

【００１９】このスイッチ４４の検出信号に応答して進
退台１８が後退し始める。この後退動作に伴い、板材Ｗ
は相対的に上下顎２９ａ，２８間から抜けようとするの
で、図２（Ｂ）に矢印ａで示すように可動上顎２９ａが
後方回動位置から垂下姿勢側に回動復帰しようとする。
このとき、可動上顎２９ａの下端面と板材Ｗとの間に作
用する楔作用で、板材Ｗが上下顎２９ａ，２８間に大き
な摩擦力で挟持され、進退台１８の後退に伴って板材Ｗ
が図４のワークテーブル２上からストックコンベヤ１７
上へと引き出される。前記の楔作用は、ばね３０ａで可
動上顎２９ａに初期押付け力を与えているので確実に発
生し、滑って把持不良を生じることがない。

【００２０】ストックコンベヤ１７上まで板材Ｗが引き
出されると、それまで図３（Ａ）に示す待機状態にあっ
たロータリソレノイド３５が駆動を開始し、リンク機構
３６が図３（Ｂ）のように変化する。すなわち、リンク
３９の解除ピン４１がガイド長孔４０にガイドされて後
方に移動する。これに伴い、係合孔４２ａ〜４２ｃに上
記解除ピン４１が係合している可動上顎２９ａ〜２９ｃ
は後方側に回動し、上下顎２９ａ，２８による板材Ｗの
把持が解除される。このようにしてアンロードが完了す
る。

【００２１】板材Ｗが前記よりもある程度厚いものにな
ると、最も長い可動上顎２９ａでは楔作用が生じなくな
るが、中間長さの可動上顎２９ｂと板材Ｗとの間に楔作
用が生じて板材Ｗの把持が可能となる。板材Ｗがさらに
厚いものになると、最も短い可動上顎２９ｃに楔作用が
生じて板材Ｗの把持が可能となる。

【００２２】このアンローダグリッパ１９によると、こ
のようにして把持用駆動源を必要とせずに板材Ｗの把持
が行える。そのため、構造が簡単であり、また把持開始
の制御信号を与える必要がなくて、制御が簡単になる。
また、長さの異なる複数種類の可動上顎２９ａ〜２９ｃ
を設けたので、板材Ｗが種々異なる厚さのものであって
も確実な把持が行える。この実施例では、把持の解除用
には駆動源であるロータリソレノイド３５を使用してい
るが、把持解除用のものであるため、小型で小出力のも
ので済む。

【００２３】なお、前記実施例では把持解除用のロータ
リソレノイド３５を設けたが、例えば図７に示すよう
に、アンローダグリッパ１９の後退動作に伴って位置固
定のストッパ４５にリンク４６が係合し、可動上顎２９
ａ〜２９ｃを解除側へ回動させるように構成しても良
い。

【００２４】

【発明の効果】この発明のアンローダグリッパは、進退
駆動されるグリッパ本体に、板材の端部を上下に互いに
挟む可動上顎と固定下顎とを設け、その可動上顎は、前
記進退の方向に直交する水平支軸回りに回動自在に垂下
させ、かつ前記可動上顎の下面を、固定上顎に載った板
材の上面との間に楔作用が生じる曲面としたため、板材
把持動作のために駆動源および特別な制御装置が不要
で、構成が簡単になると共に、制御も容易に行うことが
できる。また、長さの異なる複数種類の可動上顎を設け
た場合は、板厚が種々異なっても前記の楔作用による板
材の把持が行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】（Ａ）はこの発明の一実施例であるアンローダ
グリッパの右側面図、（Ｂ）はその正面図、（Ｃ）はそ
の左側面図である。

【図２】同アンローダグリッパの板材把持動作を示す説
明図である。

【図３】同アンローダグリッパの把持解除動作を示す説
明図である。

【図４】同アンローダグリッパを使用した板材加工ライ
ンの正面図である。

【図５】同板材加工ラインにおける板材加工機の平面図
である。

【図６】同アンローダグリッパの模式説明図である。

【図７】この発明の他の実施例にかかるアンローダグリ
ッパの部分側面図である。

【符号の説明】

１９…グリッパ、２３…グリッパ本体、２７…水平支
軸、２８…固定下顎、２９ａ，２９ｂ，２９ｃ…可動上
顎

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 進退駆動されるグリッパ本体に、板材の
   端部を上下に互いに挟む可動上顎と固定下顎とを設け、
   前記可動上顎は、前記進退の方向に直交する水平支軸回
   りに回動自在に垂下させ、かつ前記可動上顎の下面を、
   固定上顎に載った板材の上面との間に楔作用が生じる曲
   面としたアンローダグリッパ。
2. 【請求項２】 可動上顎を同一の水平支軸回りに複数設
   け、各可動上顎の下面と前記水平支軸との間の距離を互
   いに異ならせた請求項１記載のアンローダグリッパ。