JPH0759767B2 - ワゴン型作業機の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、精紡機又は粗紡機等、同一機種の紡機を複数
並設した紡機群の各機台端に沿ってワゴン型作業機（キ
ャリヤーに搭載されて機台端に沿って移動するもの、ま
たは、自走式のもの）を移動するように配設し、紡機か
らの作業要求によってワゴン型作業機がその紡機に対し
て玉揚げ等の作業を行うようにした紡機群の作業システ
ムのワゴン型作業機の走行制御装置に関するものであ
る。

従来の技術 従来の作業システム、例えば精紡機群における玉揚げシ
ステムについて説明すれば精紡機の運転とワゴン型作業
機（玉揚機）の移動とは全く独立しており、しかもワゴ
ン型作業機は精紡機群の群の両端部でのみその移動方向
を変更するようになっており、一旦群の一端で移動方向
が決まると群の他端に至るまではその移動途中で精紡機
の玉揚げを行ってもひき続き同じ移動方向へ移動し、群
の他端に至ってはじめて方向を変更するようになってい
た。

発明の解決しようとする問題点 前記従来の技術によれば、例えば第７図に示すように精
紡機群の一端からＡ方向への移動途中に、精紡機のオー
トカウンタに予め設定してある満管予報巻取量まで巻取
った精紡機（例えばSF5）が玉揚機への呼込ランプを点
灯し、この呼込ランプの点灯を走行中の玉揚機のキャリ
ヤACが検知してその精紡機SF5端で停止して接台し、精
紡機を停止して玉揚げを行うようになっている。この精
紡機の玉揚げ終了までに玉揚機の移動方向（この例では
矢印Ａ方向）の上流側にある精紡機（例えばSF4）が呼
込ランプを点灯した場合を考えると、この精紡機SF4を
玉揚げするには、玉揚機ADはＡ方向の精紡機群の端の精
紡機SFnまで移動して方向を矢印Ｂ方向にした後に精紡
機SF4の前まで移動して始めて呼込ランプの点灯を検出
し、接台して玉揚げをするために、玉揚機ADの移動距離
（移動時間）が必要以上に長くなり、玉揚機ADの走行系
統の寿命に影響し、また、この精紡機SF4弐玉揚げが遅
れるという問題があった。また、近年では同じ精紡機群
内で異なる番手の精紡糸を紡出し、多品種少量生産に対
応しようとする傾向があり、例えば精紡機の稼動率を上
げるために太番手の精紡糸を紡出している精紡機を優先
して玉揚げしようとすると、従来のように精紡機の群端
で方向変換するものでは移動方向切換のタイミングが制
約されるために実用的でないという問題があった。更に
近年粗紡機においてもワゴン型玉揚機による玉揚げが実
用化されつつあり、ここにおいても前記した精紡機群の
玉揚げと同様の問題があり、ワゴン型玉揚機の新しい走
行制御方法の開発が望まれていた。また、ワゴン型作業
機として、特開昭58−120826号に示される篠交換機万知
られており、このような作業機においても、玉揚機と同
様に、前述のような走行制御では移動が効率よく行えな
い問題があった。

問題点を解決する手段 本発明は前記問題点を解決するためのに、移動方向切換
可能なワゴン型作業機を使用した紡機群の作業システム
において、紡機またはワゴン型作業機には、ワゴン型作
業機の現在位置に対応する紡機機台番号を出力する手段
を備え、紡機には、各紡機の紡出量に基づいて、作業開
始信号の出力に先だって、ワゴン型作業機を要求する作
業要求信号の出力手段を設け、これらのワゴン型作業機
の現在位置信号、作業要求信号が入力される主制御装置
は、この作業要求信号を発した紡機の機台番号を登録す
る予報テーブルと、この予報テーブル内の登録順をチェ
ックする手段を含んで、予報テーブル内の登録データに
基づいて次に作業すべき紡機の機台番号を決定する選択
手段と、前記ワゴン型作業機の現在位置に対応する機台
番号と、前記選択手段によって選択された次に作業すべ
き紡機の機台番号とからワゴン型作業機の移動方向を決
定する手段と、決定された移動方向を発信する発信器と
を備え、また、ワゴン型作業機には、前記発信器からの
指令信号を受信する受信器を含み、この受信器が指令信
号を受信するとワゴン型作業機を、ワゴン型作業機の現
在位置から次に作業すべき紡機へ向けて直接移動させる
ようにした制御装置を設けたことを特徴とする。

作 用 前記構成によればワゴン型作業機の現在位置を、紡機の
機台番号としてモニタすると共に、各紡機の作業要求信
号の出力手段からの信号を主制御装置の予報テーブルに
登録し、主制御装置では、所定のタイミング（例えばあ
る紡機に対する作業を終了し、ブリッジレールを解放し
たとき）で、選択手段により前記予報テーブル内の登録
データに基づいて、次に作業すべき紡機の機台番号を決
定し、この機台番号とワゴン型作業機の現在位置を示す
紡機の機台番号からワゴン型作業機の移動方向を決定
し、この移動方向を発信器により発信し、この移動方向
指令をワゴン型作業機の受信器が受信して、ワゴン型作
業機をこの移動方向指令により次に作業すべき紡機へ向
って現在位置より移動させる。

実施例 以下、精紡機群の作業システムに本願を実施した例につ
いて説明する。第７図に示すように精紡機SF1〜SFnが工
場内に並設されて精紡機群Ｇが構成されている。以下、
精紡機SF1〜SFnは全て同一構造につき、精紡機SFと記
す。この精紡機群Ｇの機台端に沿って一対のレール１、
１が敷設されている。このレール１、１上にはワゴン型
玉揚機AD（以下、玉揚機AD）のキャリヤACの走行輪２、
２が載置され、駆動モータＭにより駆動されてキャリヤ
ACがレール１、１上を走行移動するようになっている。
キャリヤACは玉揚機ADの駆動輪３、従動輪４を載せる懸
架レール５と、その一端に精紡機SFの前面に沿って配設
したガイドレール６と接続するブリッジレール７が設け
られ、このブリッジレール７を倒してレールを一線に継
ぎ、玉揚機ADをキャリヤACの両側からガイドレール６内
へ発進させ、またガイドレール６からキャリヤACの両側
に搭載し、ブリッジレール７を外して移動するようにし
てある。キャリヤAC上部には、後述する受信器等のキャ
リヤ側制御装置を内蔵した制御箱８が設けられ、またこ
の制御箱８からは、天井９から吊下された４本のトロリ
ーワイヤ10〜13に摺接するようにしたシュー14がアーム
15の先端に取付けられてキャリヤACの駆動モータＭへ給
電し、また、後述する移動指令信号もとり込むようにし
てある。更にこの制御箱８には、その精紡機SF側面に受
光器16、17が、精紡機SFに設けられた玉揚機呼込ランプ
La1と満管ランプLa2とに夫々対向可能にしてある。精紡
機SFは、前記ガイドレール６の端にリミットスイッチLS
が配設され、前記ブリッジレール７が精紡機SFに接続さ
れるとその精紡機SFは満管とみなされて満管ランプLa2
を点灯すると共にその信号は後述のようにキャリヤACが
精紡機群Ｇのどの機台を玉揚げしたか、という位置信号
として用いられる。また、精紡機SFには玉揚げ信号（作
業要求信号）の出力手段として、図示しないフロントロ
ーラに接続され、精紡糸の紡出量をモニタする公知のオ
ートカウンタ18が設けられ、このオートカウンタ18には
玉揚げ可能な紡出量（例えば満管紡出量の90％）と満管
の紡出量が設定されて夫々の紡出量になると夫々満管予
報信号（作業要求信号）と満管信号（作業開始信号）と
を出力するようにしてある。このオートカウンタ18から
の各信号及びリミットスイッチLSからの信号は一旦精紡
機SF内のシーケンス制御装置19（プログラマブル・コン
トローラ；プログラムで種々のシーケンス動作を行い得
るマイクロコンピュータ応用機器）に取込まれるように
なっている。このシーケンス制御装置（第１コントロー
ラ）19は別置の主制御装置20内の別のシーケンス制御装
置（以下、第２コントローラ）21と接続され、データや
指令のやりとりを行うようになっている。主制御装置20
はキーボード（設定器）22と第２コントローラ21、及び
伝送ユニットの発信器23とから成り、第４、５図に示す
ようなフローチャートに従うプログラムが第２コントロ
ーラ21内に書き込まれている。この第２コントローラ21
の入力側には前記第１コントローラ19からのオートカウ
ンタ18の各信号及びリミットスイッチLSからの信号及び
キーボード22の信号が入力され、また、出力側からは、
どの精紡機SFのデータをとり込むか、あるいはデータを
送るかを設定する選択信号Se1や後述するように玉揚機
台を決定したときの玉揚機呼込信号Ca11及び、発信器23
への右、左行指令信号が出力される。精紡機側では玉揚
機呼込信号Ca11が入ると第１コントローラ19が玉揚機呼
込ランプLa1を点灯させる。伝送ユニットの発信器23は
前述の交流電源用トロリーワイヤ10〜12のうちの２本と
信号線13を用いて第２コントローラ21からの左行指令
Ｌ、右行指令ＲをキャリヤAC内の受信器24へ送信するも
ので、交流電源波形より位相変換回路で位相の異なる交
流波形を作り出して、この交流波形を組合せて極性と位
相の異なる多数のパルスから成るパルス列を作り、この
パルス列のパルスの何れかと左行指令Ｌ、右行指令Ｒと
を夫々１対１で対応させ、左行又は右行信号ONでそれに
対応するパルスを信号線に乗せるものである。

次に前記制御箱８内のキャリヤ側制御装置について説明
する。キャリヤ側制御装置は前記伝送ユニットの受信器
24と第３のシーケンス制御装置（第３コントローラ）25
と汎用のインバータ装置26及びブレーキ用電源ユニット
27とから構成されている。受信器24は前記発信器23から
のパルスの位相と極性をチェックし、入力信号に対応し
て右、左行指令Ｒ、Ｌを出力するようになっている。第
３コントローラ25にはその出力側に走行用のリレーRU
N、RUN−Ｒ及びブレーキ用リレーRB1が接続され、ま
た、入力側には受信器24からの右行、左行指令信号Ｒ、
Ｌ及び受光器16からの玉揚機呼込ランプLa1の確認信号
が入力するようにしてある。また、インバータ装置26に
は駆動モータＭと前記走行用のリレーRUN、RUN−Ｒの常
開接点RUN1、RUN−R1が接続されている。ブレーキ用電
源ユニット27にはブレーキMBとブレーキ用リレーRB1の
接点RB1−１が接続され、右行指令信号ＲでリレーRUN、
RUN−ＲがONになり駆動モータＭが正転してキャリヤAC
を右行させ、左行指令信号ＬでリレーRUNのみONとなり
キャリヤACを左行させるようになっている。

次に第４図と第１図に基づいて動作を説明する。精紡機
群Ｇ内の精紡機SFは夫々種々の番手の精紡糸を紡出する
ようにしてあり、各精紡機SFの機台番号に対応してその
紡出番手は予め第２コントローラ21内に記憶されている
場合について説明する。精紡機群Ｇが稼動し、玉揚機AD
が任意の精紡機の玉揚げを実施している時、フローチャ
ートのステップ１で他の精紡機からの紡出データをとり
込む。そのうちでオートカウンタ18からの満管予報信号
が出力されているものがあるとステップ２、３で第６図
に示す第２コントローラ21内の満管予報テーブルにその
機台Noを登録する。ステップ４でドッフィング中かどう
か判断し、ドッフィングが終るまでに他の機台からのデ
ータを次々と読込み、満管予報テーブルに追加してい
く。そしてリミットスイッチLSのOFFによりドッフィン
グ終了を確認するとステップ５で次に玉揚げすべき精紡
機を選択し、その位置が機台Noで与えられる。本実施例
では第５図に示すフローチャートにより前記満管予報テ
ーブルへ登録された順と番手によりこれを決定する。こ
れによれば、満管予報テーブルに登録されたものの中で
更に満管信号が出ているものがないかステップ６で判断
し、ない時はステップ７で満管予報テーブル内で最も太
番手のものを選び、ステップ８で同一番手がないか判断
し、同一番手があった時にはステップ９で満管予報テー
ブルへの登録順をチェックし、ステップ10で先に登録さ
れていたものを次に玉揚げすべき機台として決定する。
次にステップ11でドッフィング終了台と次に玉揚すべき
機台とが機台Noから位置比較を行う。ここでドッフィン
グ終了台は、ドッフィングする時にブリッジレール７が
リミットスイッチLSをONしたことで既にステップ18にて
第２コントローラ21内に記憶されている。そしてステッ
プ12で移動方向を決定し、ステップ13で選択信号Se1と
共に玉揚機呼込信号Ca11を第２コントローラ21が第１コ
ントローラ19へ出力し、これを受けて選択された精紡機
SFの第１コントローラ19は玉揚機呼込ランプLa1を点灯
する。次いでステップ12での移動方向決定によりステッ
プ14〜16で左行、右行の何れからの指令信号を発信器23
へ出力する。発信器23はこの信号をキャリヤACの受信器
24に伝え、右行指令信号Ｒが入力されると第３のコント
ローラ25はリレーRUN、RUN−ＲをONにしてそのリレー接
点RUN1、RUN−R1を閉じてキャリヤACを右移動させる。
また、左行信号Ｌが入力されるとリレーRUNのみをONと
し接点RUN1を閉じてキャリヤACを左行させる。こうして
何れかの方向へ移動し、前記ステップ13で点灯している
玉揚機呼込ランプLa1を受光器16が確認すると右行では
リレーRUN、RUN−Ｒを、左行ではリレーRUNをOFFにし替
ってリレーRB1をONにし、その接点RB1−１をONとしてブ
レーキMBを作動させ、駆動モータＭにブレーキをかけ停
止させる。停止すると、キャリヤACのブリッジレール７
が倒されてガイドレール６に接続され、リミットスイッ
チLSがONとなり、ステップ17で次の機台に到達したと判
断し、ステップ18でこの接台された機台Noを現在のドッ
フィング台として記憶し、ステップ19で前記した満管予
報テーブル内から、このドッフィング機台Noを消去して
更新する。接台された機台は、満管になっていれば勿
論、そうでない状態でもこのリミットスイッチLSがONと
なったことで満管ランプLa2が点灯され、この点灯を受
光器17が確認してキャリヤACの両側の玉揚機ADを発進さ
せ、玉揚げを行う。こうしてステップ１〜19を繰り返
す。従って第７図での精紡機SF5で玉揚げ終了した時、
次に玉揚げすべき機台が精紡機SF4であろうとSF7であろ
うと、どちらへ向けても玉揚後の機台から直接自在に移
動でき、また、本実施例では同一時間内（例えば１日）
において、細番手に比べて玉揚げ回数の多い太番手の精
紡糸を優先して玉揚げでき、精紡機群全体の運転効率を
上げることができる。

尚、本実施例においては、番手が混在する精紡機群にお
いて説明し、次に玉揚すべき精紡機の決定にあたり、満
管予報テーブルと番手を基準に決定したが、例えば満管
予報テーブルに登録されている精紡機の中で、満管まで
の残り時間と番手を基準にしたり、あるいは、これらの
要素に加えて、満管予報テーブルに登録されている精紡
機の中で玉揚げ順を仮定し、キャリヤの現在位置からの
移動時間や玉揚時間も考慮し、各精紡機が停動すること
のないように、あるいは停台してもその時間が最小とな
るように次に玉揚げされるべき機台を選択してもよい。
また、番手が全て同一の場合には、満管予報テーブルに
登録された順のみで玉揚げ機台を決定すればよい。更に
本実施例ではオートカウンタを用いて精紡機の紡出量を
モニタし、満管予報信号をシーケンス制御装置（第１コ
ントローラ）へ出力するようにしたが、例えばこのオー
トカウンタに代えて所定紡出長につき所定パルスを生ず
るパルサーをフロントローラに接続し、第１コントロー
ラに代えたCPU、ROM、RAMから成るマイクロコンピュー
タに前記パルスを入力し、このマイクロコンピュータ内
でカウントし、予め設定しておいた満管予報カウント値
になった時、第２コントローラへ満管予報信号を出力す
るようにしてもよい。また、本実施例では玉揚機に移動
方向指令のみを出力するようにし、これとは別に玉揚機
呼込信号を出力したが、これに代えて玉揚機に移動方向
と走行距離を与えるようにして次に玉揚げすべき紡機へ
移動させるようにしてもよい。また、玉揚機の位置信号
も本実施例の他に例えば、各紡機に機台Noのバーコード
を取付けると共に玉揚機にバーコードリーダを備えさせ
て出力するようにしてあってもよい。尚、このようなワ
ゴン型作業機として知られている篠交換機においても、
本願発明と適用することで、その移動効率が向上するこ
とは言う迄もない。

発明の効果 以上のように本発明では、複数の紡機を並設した紡機群
の機台端部に沿ってレールを敷設し、このレール上を、
移動方向切換可能なワゴン型作業機を移動させ、作業要
求のある紡機に対して玉揚げ等の作業を行うようにした
紡機群の作業システムにおいて、紡機またはワゴン型作
業機には、ワゴン型作業機の現在位置に対応する紡機機
台番号を出力する手段を備え、紡機には、各紡機の紡出
量に基づいて、作業開始信号の出力に先だって、ワゴン
型作業機を要求する作業要求信号の出力手段を設け、こ
れらのワゴン型作業機の現在位置信号、作業要求信号が
入力される主制御装置は、この作業要求信号を発した紡
機の機台番号を登録する予報テーブルと、この予報テー
ブル内の登録順をチェックする手段を含んで、予報テー
ブル内の登録データに基づいて次に作業すべき紡機の機
台番号を決定する選択手段と、前記ワゴン型作業機の現
在位置に対応する機台番号と、前記選択手段によって選
択された次に作業すべき紡機の機台番号とからワゴン型
作業機の移動方向を決定する手段と、決定された移動方
向を発信する発信器とを備え、また、ワゴン型作業機に
は、前記発信器からの指令信号を受信する受信器を含
み、この受信器が指令信号を受信するとワゴン型作業機
を、ワゴン型作業機の現在位置から次に作業すべき紡機
へ向けて直接移動させるようにした制御装置を設けたの
で、例えば紡機群の機台端部に沿って移動し、その移動
方向の変換が群端部に限定されている従来の方式と比
べ、本願発明では作業機の現在位置から次に作業すべき
紡機に向けて自在にワゴン型作業機の移動方向を変更で
き、ワゴン型作業機の移動の無駄を少なくすることがで
きる上に、作業機の移動方向の変更のタイミングを制約
されず、効率的で実用的な作業機による作業が人手をわ
ずらわすことなく可能である。また、その移動制御は、
作業開始信号に先だって出力される作業要求信号に基づ
いて行われるので、実際に作業を開始するまでに時間的
余裕があり、例えば玉揚作業時には、ワゴン型作業機
が、作業すべき紡機に到着するまでに、紡機が停止して
しまう頻度を減らすことができ、紡機の稼動率向上に寄
与できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願に係る制御装置を示す回路図、第２図はワ
ゴン型玉揚機の正面図、第３図は第２図の側面図、第
４、５図は主制御装置によるフローチャート、第６図は
満管予報テーブルを示す図、第７図は精紡機群と玉揚機
の関係図である。 SF、SF1〜SFn……精紡機、Ｇ……精紡機群、AD……ワゴ
ン型玉揚機、AC……キャリヤ、LS……リミットスイッ
チ、18……オートカウンタ、19……第１コントローラ、
20……主制御装置、21……第２コントローラ、23……発
信器、24……受信器、25……第３コントローラ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の紡機を並設した紡機群の機台端部に
   沿ってレールを敷設し、このレール上を、移動方向切換
   可能なワゴン型作業機を移動させ、作業要求のある紡機
   に対して玉揚げ等の作業を行うようにした紡機群の作業
   システムにおいて、紡機またはワゴン型作業機には、ワ
   ゴン型作業機の現在位置に対応する紡機機台番号を出力
   する手段を備え、紡機には、各紡機の紡出量に基づい
   て、作業開始信号の出力に先だって、ワゴン型作業機を
   要求する作業要求信号の出力手段を設け、これらのワゴ
   ン型作業機の現在位置信号、作業要求信号が入力される
   主制御装置は、この作業要求信号を発した紡機の機台番
   号を登録する予報テーブルと、この予報テーブル内の登
   録順をチェックする手段を含んで、予報テーブル内の登
   録データに基づいて次に作業すべき紡機の機台番号を決
   定する選択手段と、前記ワゴン型作業機の現在位置に対
   応する機台番号と、前記選択手段によって選択された次
   に作業すべき紡機の機台番号とからワゴン型作業機の移
   動方向を決定する手段と、決定された移動方向を発信す
   る発信器とを備え、また、ワゴン型作業機には、前記発
   信器からの指令信号を受信する受信器を含み、この受信
   器が指令信号を受信するとワゴン型作業機を、ワゴン型
   作業機の現在位置から次に作業すべき紡機へ向けて直接
   移動させるようにした制御装置を設けたことを特徴とす
   るワゴン型作業機の走行制御装置。