JPH0764436B2 - ロボットによる荷物混載方法及び装置 - Google Patents
ロボットによる荷物混載方法及び装置Info
- Publication number
- JPH0764436B2 JPH0764436B2 JP17551089A JP17551089A JPH0764436B2 JP H0764436 B2 JPH0764436 B2 JP H0764436B2 JP 17551089 A JP17551089 A JP 17551089A JP 17551089 A JP17551089 A JP 17551089A JP H0764436 B2 JPH0764436 B2 JP H0764436B2
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- Japan
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- robot
- conveyor
- pallet
- conveyors
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- 238000000034 method Methods 0.000 title description 7
- 238000007596 consolidation process Methods 0.000 title 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はロボットにより異なる種類の荷物を混載する
方法並びに装置に関するものである。
方法並びに装置に関するものである。
（従来の技術） ２つのパレットに積まれた異なる種類の荷物を別のパレ
ットにロボットで混載する方法としては，第３図に示し
たようなものが一般に行われている。
ットにロボットで混載する方法としては，第３図に示し
たようなものが一般に行われている。
第３図においてP,Qは異なる種類の荷物を示し，図示し
ないフォークリフト等によって図示しない貯蔵場所から
それぞれ矢印X1,X2方向に運搬しI,IIの位置に供給す
る。
ないフォークリフト等によって図示しない貯蔵場所から
それぞれ矢印X1,X2方向に運搬しI,IIの位置に供給す
る。
一方パレット供給装置ａからパレットＲを矢印Ｙ方向に
送ってIIIに示す位置に供給する。
送ってIIIに示す位置に供給する。
そしてロボットｃによって荷物Ｐ及びＱをI,IIの位置か
らIIIの位置まで運んで，パレットＲに荷物P,Qを混載す
る。
らIIIの位置まで運んで，パレットＲに荷物P,Qを混載す
る。
混載後のパレットＲに積まれた荷物P,Qはコンベヤｂに
よって矢印Ｚ方向に搬出し，荷物P,Qを積んでいた空パ
レットをパレット供給装置ａに運び，次の荷物P,Qを同
様の方法で供給する。
よって矢印Ｚ方向に搬出し，荷物P,Qを積んでいた空パ
レットをパレット供給装置ａに運び，次の荷物P,Qを同
様の方法で供給する。
（発明が解決しようとする課題） 上述の方法によるとI,IIの位置で荷物P,Qをそれぞれ積
んでいた空パレット及び荷物P,Qを混載してコンベヤで
搬出した空パレットは，いずれもその都度パレット供給
装置に運ばねばならず，空パレットの処理が自動化され
ていないため，システム全体の自動化がはかれないとい
うような不具合を有している。
んでいた空パレット及び荷物P,Qを混載してコンベヤで
搬出した空パレットは，いずれもその都度パレット供給
装置に運ばねばならず，空パレットの処理が自動化され
ていないため，システム全体の自動化がはかれないとい
うような不具合を有している。
この発明は上記不具合を解消することをその目的とす
る。
る。
（課題を解決するための手段および作用） この発明は上記の点に鑑みなされたものであって，ロボ
ットの両側に設けたチェーンコンベヤにそれぞれ種類の
異なる荷物を積んだパレットを供給し，ロボットの正面
に空のパレットを置いてロボットを用いて上記両側に置
かれた種類の異なる荷物を空パレットに混載して搬出す
ると共に，上記混載作業によって空になった両側のパレ
ットを次の荷物混載用パレットとして利用できるように
することによって，最初に空パレットをコンベヤに供給
しておきさえすれば，その後はデパレタイジングをして
空になったパレットがコンベヤにより自動的に供給され
ることになるので，異なる種類の荷物をコンベヤに搬入
後の荷物搬送と，パレタイジングと，空パレットの送り
と，供給とを自動化することができ，システム全体の自
動化をはかることを可能としたものである。
ットの両側に設けたチェーンコンベヤにそれぞれ種類の
異なる荷物を積んだパレットを供給し，ロボットの正面
に空のパレットを置いてロボットを用いて上記両側に置
かれた種類の異なる荷物を空パレットに混載して搬出す
ると共に，上記混載作業によって空になった両側のパレ
ットを次の荷物混載用パレットとして利用できるように
することによって，最初に空パレットをコンベヤに供給
しておきさえすれば，その後はデパレタイジングをして
空になったパレットがコンベヤにより自動的に供給され
ることになるので，異なる種類の荷物をコンベヤに搬入
後の荷物搬送と，パレタイジングと，空パレットの送り
と，供給とを自動化することができ，システム全体の自
動化をはかることを可能としたものである。
（実施例） この発明の実施例について第１図を参照して説明する。
第１図はこの発明方法を実施する装置の一具体例を図解
的に示したもので，図において1,2,3,4はそれぞれ駆動
チェーンコンベヤ,5,6,7はそれぞれ90°方向変換チェー
ンコンベヤを示し，コンベヤ1,2並びに3,4と直角方向に
配列されており,10はロボットを示す。
的に示したもので，図において1,2,3,4はそれぞれ駆動
チェーンコンベヤ,5,6,7はそれぞれ90°方向変換チェー
ンコンベヤを示し，コンベヤ1,2並びに3,4と直角方向に
配列されており,10はロボットを示す。
ロボット10の両側にそれぞれチェーンコンベヤ1,2,5と
チェーンコンベヤ3,4,7とが互に平行に一直線状に配列
されており，またチェーンコンベヤ７はコンベヤ５と６
との中間に位置し，且つロボット10の正面に配置さてい
る。
チェーンコンベヤ3,4,7とが互に平行に一直線状に配列
されており，またチェーンコンベヤ７はコンベヤ５と６
との中間に位置し，且つロボット10の正面に配置さてい
る。
８はフリーローラコンベヤで一直線状に配列れれたチェ
ーンコンベヤ5,6,7と直角方向を成して，チェーンコン
ベヤ７と一直線状に配列さている。
ーンコンベヤ5,6,7と直角方向を成して，チェーンコン
ベヤ７と一直線状に配列さている。
なおロボット10は矢印A,Bに示したように揺動自在に枢
着されたロボット腕を有している。
着されたロボット腕を有している。
つぎに作用を説明すると，図示しない貯蔵場所から図示
しないフォークリフト等によって異なる種類の荷物P,Q
を各パレットにのせてそれぞれ矢印X1,X2方向に運んで
駆動チェーンコンベヤ1,3に，各パレットに積み込んだ
荷物P,Qを供給する。
しないフォークリフト等によって異なる種類の荷物P,Q
を各パレットにのせてそれぞれ矢印X1,X2方向に運んで
駆動チェーンコンベヤ1,3に，各パレットに積み込んだ
荷物P,Qを供給する。
そしてコンベヤ1,2及び3,4を駆動させることにより，パ
レットに積み込んだ荷物P,Qをそれぞれコンベヤ2,4に搬
送させる。
レットに積み込んだ荷物P,Qをそれぞれコンベヤ2,4に搬
送させる。
一方R1,R2は荷物混載用の空パレットを示し，これらを
図示しないフォークリフトによって,90°方向変換チェ
ーンコンベヤ5,6に供給する。
図示しないフォークリフトによって,90°方向変換チェ
ーンコンベヤ5,6に供給する。
しかる後にコンベヤ５に供給したパレットR1を矢印X7方
向に示すように90°方向変換チェーンコンベヤ７に搬送
する。
向に示すように90°方向変換チェーンコンベヤ７に搬送
する。
そしてこのパレットR1にロボット10のロボット腕を矢印
Ａ方向に回動させることにより，コンベヤ３上にある荷
物Ｐを，また矢印Ｂ方向に回動させることによりコンベ
ヤ４上にある荷物Ｑとを，各々半分ずつ混載する。
Ａ方向に回動させることにより，コンベヤ３上にある荷
物Ｐを，また矢印Ｂ方向に回動させることによりコンベ
ヤ４上にある荷物Ｑとを，各々半分ずつ混載する。
ついでこのパレットに混載した荷物P,Qを矢印X9に示す
ようにフリーローラコンベヤ８に搬送し，ここから矢印
X10に示すように荷物P,Qを搬出する。
ようにフリーローラコンベヤ８に搬送し，ここから矢印
X10に示すように荷物P,Qを搬出する。
次にコンベヤ６上にあるパレットR2を矢印X8に示したよ
うにコンベヤ７へ搬送し，前と同様にロボット10によっ
て残りの荷物P,QをパレットR2に混載し，コンベヤ８に
搬送して前と同様にコンベヤ８より矢印X10方向に搬出
する。
うにコンベヤ７へ搬送し，前と同様にロボット10によっ
て残りの荷物P,QをパレットR2に混載し，コンベヤ８に
搬送して前と同様にコンベヤ８より矢印X10方向に搬出
する。
このようにしてパレットR1とパレットR2とによる混載荷
物の搬出が終わると，コンベヤ2,4上にそれぞれ置かれ
ていて空になったパレットを，それぞれコンベヤ5,6に
搬送し，これらの空パレットが次の作業時にそれぞれ前
に述べたパレットR1とパレットR2の役目をすることにな
る。
物の搬出が終わると，コンベヤ2,4上にそれぞれ置かれ
ていて空になったパレットを，それぞれコンベヤ5,6に
搬送し，これらの空パレットが次の作業時にそれぞれ前
に述べたパレットR1とパレットR2の役目をすることにな
る。
そして再び荷物P,Qを貯蔵場所よりフォークリフト等で
コンベヤ1,3に供給する。
コンベヤ1,3に供給する。
以下このようにして同じ作業を繰返す。
なおロボットと各コンベヤとの一連の自動化は，例えば
コンベヤ側に荷物P,Q及びパレットR1,R2等の検出センサ
を設けて，パレタイジング条件が揃ったか否かを検出さ
せて，パレタイジング条件が揃ったときにロボットにパ
レタイジング開始信号を送って，ロボットを作動させ，
パレタイジングが終了したらロボットのコントローラか
らコンベヤのコントローラへパレタイジング終了の信号
を送って，コンベヤを再動作させればよい。
コンベヤ側に荷物P,Q及びパレットR1,R2等の検出センサ
を設けて，パレタイジング条件が揃ったか否かを検出さ
せて，パレタイジング条件が揃ったときにロボットにパ
レタイジング開始信号を送って，ロボットを作動させ，
パレタイジングが終了したらロボットのコントローラか
らコンベヤのコントローラへパレタイジング終了の信号
を送って，コンベヤを再動作させればよい。
第２図は上記動作を行うコンベヤ制御盤とロボット制御
盤との相互の関係を示すフローチャートである。
盤との相互の関係を示すフローチャートである。
（発明の効果） この発明は以上詳述したようにして成り,2つのパレット
に積まれた種類の異なる荷物を別のパレットにロボット
を用いて混載するに際し，最初に荷物混載用の空パレッ
トをコンベヤに供給しておけば，その後はデパレタイジ
ングをして空になったパレットを順次コンベヤにより自
動的に供給して混載用のパレットとして使用することに
より，コンベヤへの荷物搬入後の荷物の搬送，パレタイ
ジング，空パレット送りや供給を完全に自動化すること
ができる。
に積まれた種類の異なる荷物を別のパレットにロボット
を用いて混載するに際し，最初に荷物混載用の空パレッ
トをコンベヤに供給しておけば，その後はデパレタイジ
ングをして空になったパレットを順次コンベヤにより自
動的に供給して混載用のパレットとして使用することに
より，コンベヤへの荷物搬入後の荷物の搬送，パレタイ
ジング，空パレット送りや供給を完全に自動化すること
ができる。
従ってこの発明によれば，ロボットとコンベヤ装置とを
たくみに組合せてシステム全体の自動化を行うことが可
能となる。
たくみに組合せてシステム全体の自動化を行うことが可
能となる。
第１図はこの発明の方法を実施する装置の一例を図解的
に示したブロック図，第２図は同じくコンベヤ制御盤と
ロボット制御盤との相互関係を示すフローチャート，第
３図は従来のものを示す説明図である。 1,2,3,4……駆動チェーンコンベヤ， 5,6,7……90°方向変換チェーンコンベヤ， ８……フリーローラコンベヤ， 10……ロボット， P,Q……荷物， P1,Q2……空パレット。
に示したブロック図，第２図は同じくコンベヤ制御盤と
ロボット制御盤との相互関係を示すフローチャート，第
３図は従来のものを示す説明図である。 1,2,3,4……駆動チェーンコンベヤ， 5,6,7……90°方向変換チェーンコンベヤ， ８……フリーローラコンベヤ， 10……ロボット， P,Q……荷物， P1,Q2……空パレット。
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットの両側に設けたコンベヤにそれぞ
れ種類の異なる荷物を積んだパレットを供給し，ロボッ
トの正面に空のパレットを置いてロボットにより上記両
側に置かれた種類の異なる荷物を上記空パレットに混載
して荷物を搬出すると共に，上記の混載によって空にな
った両側のパレットを次の荷物混載作業用のパレットと
して使用することにより，異なる荷物をコンベヤに搬入
した後の荷物搬送と，パレタイジングと，空のパレット
の送りと，供給を自動化できるようにしたことを特徴と
する，ロボットによる荷物混載方法。 - 【請求項２】ロボット10の一方の側に駆動チェンーンコ
ンベヤ1,2及び90°方向変換チェーンコンベヤ５を一直
線状に配列すると共に，他方の側にも駆動チェーンコン
ベヤ3,4及び90°方向変換チェーンコンベヤ６を上記コ
ンベヤ1,2,5と平行に配列し，上記90°方向変換チェー
ンコンベヤ5,6は上記駆動チェーンコンベヤ1,2及び3,4
と直角方向に一直線状に配置され，かつその中間にはロ
ボット10の正面位置に置かれた90°方向変換チェーンコ
ンベヤ７を有しており、該チェーンコンベヤ７より直角
方向にフリーローラコンベヤ８を該コンベヤ７と一直線
状をなすように配列したことを特徴とするロボットによ
る荷物混載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17551089A JPH0764436B2 (ja) | 1989-07-10 | 1989-07-10 | ロボットによる荷物混載方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17551089A JPH0764436B2 (ja) | 1989-07-10 | 1989-07-10 | ロボットによる荷物混載方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0342417A JPH0342417A (ja) | 1991-02-22 |
| JPH0764436B2 true JPH0764436B2 (ja) | 1995-07-12 |
Family
ID=15997313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17551089A Expired - Lifetime JPH0764436B2 (ja) | 1989-07-10 | 1989-07-10 | ロボットによる荷物混載方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0764436B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6610881B2 (ja) * | 2015-12-15 | 2019-11-27 | 澁谷工業株式会社 | 物品処理装置 |
-
1989
- 1989-07-10 JP JP17551089A patent/JPH0764436B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0342417A (ja) | 1991-02-22 |
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