JPH0342417A - ロボットによる荷物混載方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はロボットにより異なる種類の荷物を混載する
方法並びに装置に関するものである。

（従来の技術） ２つのパレットに積まれた異なる種類の何物を別のバレ
７）にロボットで混載する方法としては、第ヰ図に示し
たようなものが一般に行われている。

第３図においてＰ、Ｑは異なるＩＩｉ類の荷物を示し１
図示しないフォークリフト等によって図示しない貯蔵場
所からそれぞれ矢印Ｘ＋、Ｘｚ方向に運搬しｌ、Ｈの位
置に供給する。

一方パレット供給装置ａからパレットＲを矢印Ｙ方向に
送って■に示す位置に供給する。

そしてロボットＣによって荷物Ｐ及びＱを■。

■の位置から■の位置まで運んで、バレー／　トＲに荷
物Ｐ、Ｑを混載する。

混載後のパレッ）Ｈに積まれた荷物Ｐ、Ｑはコンベヤｂ
によって矢印Ｚ方向に搬出し、荷物Ｐ、Ｑを積んでいた
空パレットをバレント供給装置ａに運び２次の荷物Ｐ、
Ｑを同様の方法で供給する。

（発明が解決しようとする課題） 上述の方法によると１．■の位置で荷物Ｐ。

Ｑをそれぞれ積んでいた空パレット及び荷物Ｐ。

Ｑを混載してコンベヤで搬出した空パレットは。

いずれもその都度パレット供給装置に運ばねばならず、
空パレットの処理が自動化されていないため、システム
全体の自動化がはかれないというような不具合を有して
いる。

この発明は上記不具合を解消することをその目的とする
。

（課題を解決するための手段および作用）この発明は上
記の点に鑑みなされたものであって、ロボットの両側に
設けたチェーンコンベヤにそれぞれ種類の異なる荷物を
積んだパレットを供給し、ロボットの正面に空のパレッ
トを置いてロボットを用いて上記両側に置かれた種類の
異なる荷物を空パレットに混載して１般出すると共に、
上記混載作業によって空になった両側のパレットを次の
荷物混載用パレノ１−として利用できるようにすること
によって、最初に空パレットをコンベヤに供給しておき
さえすれば。

その後はデバレタイジングをして空になったパレットが
コンベヤにより自動的に供給されることになるので９、
異なる種類の荷物をコンベヤ番ご搬入後の荷物搬送と、
パレタイジングと、空パレットの送りと、供給とを自動
化することができ、システム全体の自動化をはかること
をＯＪ能としたものである。

（実施例〉 この発明の実施例について第１図を参照して説明する。

第１図はこの発明方法を実施する装置の一興体例を図解
的に示したもので２図において１゜２．３．４はそれぞ
れ駆動チェーンコンベヤ。

５．６．７はそれぞれ９０′方向変換チェーンコンベヤ
を示し、コンベヤ１．２並びに３，４と直角方向に配列
されており、　１０はロボットを示す。

ロボットｌＯの両側にそれぞれチェーンコンベヤ１，２
．５とチェーンコンベヤ３．４．７とが互に平行に一直
線状に配列されており、またチェーンコンベヤ７はコン
ベヤ５と６との中間に位置し、且つロボット１０の正面
に配置さている。

８はフリーローラコンベヤで一直線状に配列れれたチェ
ーンコンベヤ５，６．７と直角方向を威して、チェーン
コンベヤ７と一直線状に配列さている。

なおロボット１０は矢印Ａ、Ｈに示したように揺動自在
に枢着されたロボット腕を有している。

つぎに作用を説明すると５図示しない貯蔵場所から図示
しないフォークリフト等によって異なる種類の荷物Ｐ、
Ｑを各パレットにのせてそれぞれ矢印Ｘ、Ｘ＊方向に運
んで駆動チェーンコンベヤ１．３に、各パレットに積み
込んだ荷物Ｐ、Ｑを供給する。

そしてコンベヤ１，２及び３，４を駆動させることによ
り、パレットに積み込んだ荷物ＰＱをそれぞれコンベヤ
２，４に搬送させる。

一方Ｒ＋、Ｒｚは荷物混載用の空パレットを示し、これ
らを図示しないフォークリフトによって、９０ａ方向変
換チ美−ンコンベヤ５，６に供給する。

しかる後にコンベヤ５に供給したパレットＲ７を矢印Ｘ
、穴方向示すように９０°方向変換チェーンコンベヤ７
に搬送する。

そしてこのパレットＲ，にロボット１０のロボソト腕を
矢印Ａ方向に回動させることにより。

コンベヤ３上にある荷物Ｐを、また矢印Ｂ方向に回動さ
せることによりコンベヤ４上にある荷物Ｑとを、各々半
分ずつ混載する。

ついでこのパレットに混載した荷物Ｐ、Ｑを矢印Ｘ、に
示すようにフリーローラコンベヤ８に搬送し、ここから
矢印Ｘ、に示すように荷物Ｐ、Ｑを搬出する。

次にコンベヤ６上にあるパレットＲｔを矢印Ｘ、に示し
たようにコンベヤ７へ搬送し、前と同様にロボット１０
によって残りの荷物Ｐ、ＱをバレントＲ７に混載し、コ
ンベヤ８に搬送して前と同様にコンベヤ８より矢印ＸＩ
Ｄ方向に搬出する。

このようにしてパレットＲ１とパレットＲ２とによる混
載荷物の搬出が終わると、コンベヤ２゜４上にそれぞれ
置かれていて空になったパレットを、それぞれコンベヤ
５，６に搬送し、これらの空パレットが次の作業時にそ
れぞれ前に述べたパレットＲ１とパレットＲ８の役目を
することになる。

そして再び荷物Ｐ、Ｑを貯蔵場所よりフォークリフト等
でコンベヤ１，３に供給する。

以下このようにして同し作業を繰返す。

なおロボットと各コンベヤとの一連の自動化は１例えば
コンベヤ側に荷物Ｐ、Ｑ及びパレットＲ，，Ｒ，等の検
出センサを設けて、パレタイジング条件が揃ったか否か
を検出させて、パレタイジング条件が揃ったときにロボ
ットにパレタイジング開始信号を送って、ロボットを作
動させ、パレタイジングが終了したらロボットのコント
ローラからコンベヤのコントローラへパレタイジング終
ｒの信号を送って、コンベヤを再動作させればよい。

第２図は上記動作を行うコンベヤ制御盤とロボット・制
？ＩＩｌ盤との相互の関係を示すフローチャートである
。

（発明の効果） この発明は以上詳述したようにして成り、２つのパレッ
トに積まれたｌｉｔ　Ｍの異なる荷物を別のパレットに
ロボットを用いて混載するに際し最初に荷物混載用の空
パレットをコンベヤに供給しておけば、その後はデバレ
タイジングをして空になったパレットを順次コンベヤに
より自動的に供給して混載用のパレットとして使用する
ことにより、コンベヤへの荷物搬入後の荷物の搬送、パ
レタイジング、空パレット送りや供給を完全に自動化す
ることができる。

従ってこの発明によれば、０ボツトとコンベヤ装置とを
たくみに組合せてシステム全体の自動化を行うことが可
能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の方法を実施する装置の一例を図解的
に示したブロック図、第２図は同しくコンベヤ制御盤と
ロボット制御盤との相互関係を示すフローチャート、第
３図は従来のものを示す説明図であら。 １．２．３．４・・・駆動チェーンコンベヤ。 ５．６．７・・・９０゛方向変換チェーンコンベヤ。 ８・・・フリーローラコンベヤ。 １０・・・ロボット。 Ｐ、Ｑ・・・荷物。 Ｐ１Ｑｔ’・・空パレット。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットの両側に設けたコンベヤにそれぞれ種類
   の異なる荷物を積んだパレットを供給し、ロボットの正
   面に空のパレットを置いてロボットにより上記両側に置
   かれた種類の異なる荷物を上記空パレットに混載して荷
   物を搬出すると共に、上記の混載によって空になった両
   側のパレットを次の荷物混載作業用のパレットとして使
   用することにより、異なる荷物をコンベヤに搬入した後
   の荷物搬送と、パレタイジングと、空のパレットの送り
   と、供給を自動化できるようにしたことを特徴とする、
   ロボットによる荷物混載方法。
2. （２）ロボット１０の一方の側に駆動チェーンコンベヤ
   １、２及び９０゜方向変換チェーンコンベヤ５を一直線
   状に配列すると共に、他方の側にも駆動チェーンコンベ
   ヤ３、４及び９０゜方向変換チェーンコンベヤ６を上記
   コンベヤ１、２、５と平行に配列し、上記９０゜方向変
   換チェーンコンベヤ５、６は上記駆動チェーンコンベヤ
   １、２及び３、４と直角方向に一直線状に配置され、か
   つその中間にはロボット１０の正面位置に置かれた９０
   ゜方向変換チェーンコンベヤ７を有しており、該チェー
   ンコンベヤ７より直角方向にフリーローラコンベヤ８を
   該コンベヤ７と一直線状をなすように配列したことを特
   徴とするロボットによる荷物混載装置。