JPH0780544B2 - １サイクル動作を行う搬送設備の制御方式 - Google Patents
１サイクル動作を行う搬送設備の制御方式Info
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- JPH0780544B2 JPH0780544B2 JP61173707A JP17370786A JPH0780544B2 JP H0780544 B2 JPH0780544 B2 JP H0780544B2 JP 61173707 A JP61173707 A JP 61173707A JP 17370786 A JP17370786 A JP 17370786A JP H0780544 B2 JPH0780544 B2 JP H0780544B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、一連の動作を繰り返す（以下１サイクル動
作という）駆動装置を複数組合せてこれらを連係的に自
動運転して所定の物品を搬送する搬送設備の制御方式に
関する。
作という）駆動装置を複数組合せてこれらを連係的に自
動運転して所定の物品を搬送する搬送設備の制御方式に
関する。
従来、この種の搬送設備の制御方式として、自動運転の
順序に従って、段階的に制御回路を組立てるステップシ
ーケンス方式が知られている。
順序に従って、段階的に制御回路を組立てるステップシ
ーケンス方式が知られている。
このステップシーケンス方式による制御方式は、運転動
作が複雑になると、ステップ数が増大しそれに対応して
制御回路が増大し複数になる。また、このような制御回
路を設計するに際しては、全ての運転動作を理解して各
動作をステップ的に組立てる必要があり、このため小規
模な運転方法の変更に対しても制御回路は大幅な設計変
更を必要とする。
作が複雑になると、ステップ数が増大しそれに対応して
制御回路が増大し複数になる。また、このような制御回
路を設計するに際しては、全ての運転動作を理解して各
動作をステップ的に組立てる必要があり、このため小規
模な運転方法の変更に対しても制御回路は大幅な設計変
更を必要とする。
前述したように、従来の制御方式においては、搬送工程
が多くなると運転方法が複雑になると共に制御回路も複
雑化し、回路設計が著しく煩雑になり、しかも運転方法
の変更が困難なために搬送工程に伴う制御操作のフレキ
シブルな対応ができない難点がある。また、従来の制御
方式ではステップ数の増大でシステムを構成する制御装
置が多大となり、製作コストが著しく増大する等の難点
がある。
が多くなると運転方法が複雑になると共に制御回路も複
雑化し、回路設計が著しく煩雑になり、しかも運転方法
の変更が困難なために搬送工程に伴う制御操作のフレキ
シブルな対応ができない難点がある。また、従来の制御
方式ではステップ数の増大でシステムを構成する制御装
置が多大となり、製作コストが著しく増大する等の難点
がある。
そこで、本発明の目的は、複雑な運転方法に対しても簡
単に制御回路を設計することができ、運転方法の変更に
伴う制御回路の設計変更も簡便に対処することができる
搬送設備の制御方式を提供するものであって、特に搬送
物品を搬入する搬入テーブルに隣接して物品支持台を配
置し、これら搬入テーブルと物品支持台との組合せを複
数組並設し、前記各組の搬入テーブルと物品支持台とに
対応してそれぞれ１サイクル動作を行う搬送装置を組合
せ配置し、一端部側の搬入テーブルに対して物品装入装
置を配置すると共に他端部側の物品支持台側に対して物
品抽出装置を配置し、前記各搬送装置を連係的に自動運
転して前記各搬入テーブルから搬入される各物品の搬送
を行うよう構成した搬送設備に適した制御方式を得るも
のである。
単に制御回路を設計することができ、運転方法の変更に
伴う制御回路の設計変更も簡便に対処することができる
搬送設備の制御方式を提供するものであって、特に搬送
物品を搬入する搬入テーブルに隣接して物品支持台を配
置し、これら搬入テーブルと物品支持台との組合せを複
数組並設し、前記各組の搬入テーブルと物品支持台とに
対応してそれぞれ１サイクル動作を行う搬送装置を組合
せ配置し、一端部側の搬入テーブルに対して物品装入装
置を配置すると共に他端部側の物品支持台側に対して物
品抽出装置を配置し、前記各搬送装置を連係的に自動運
転して前記各搬入テーブルから搬入される各物品の搬送
を行うよう構成した搬送設備に適した制御方式を得るも
のである。
本発明に係る１サイクル動作を行う搬送設備の制御方式
は、搬送物品を搬入する搬入テーブルに隣接して物品支
持台を配置し、これら搬入テーブルと物品支持台との組
合せを複数組並設し、前記各組の搬入テーブルと物品支
持台とに対応してそれぞれ１サイクル動作を行う搬送装
置を組合せ配置し、一端部側の搬入テーブルに対して物
品装入装置を配置すると共に他端部側の物品支持台側に
対して物品抽出装置を配置し、前記各搬送装置を連係的
に自動運転して前記各搬入テーブルから搬入される各物
品の搬送を行う搬送設備の制御方式において、 前記各搬送装置に対しその１サイクル動作を制御する１
サイクル動作制御回路を設けると共に、前記各１サイク
ル動作制御回路に対応して１サイクル動作の実行開始の
判断および命令を行う複数の動作モード制御回路を設
け、 両側にそれぞれ隣接して搬入テーブルを備える物品支持
台の搬送装置における１サイクル動作制御回路は、一方
の搬入テーブルからの物品の搬入状態を判別して物品を
物品支持台へ装入する１サイクル動作と、物品支持台上
の物品の装入状態を判別して物品を正送する１サイクル
動作と、隣接する物品支持台上の物品の載置状態が満載
の場合を判別して他方の搬入テーブルから搬入される物
品を物品支持台へ逆送する１サイクル動作とをそれぞれ
行う動作モード制御回路を備え、 物品抽出装置に隣接する物品支持台の搬送装置における
１サイクル動作制御回路は、前記逆送１サイクル動作を
行う動作モード制御回路に代えて物品を物品抽出装置へ
搬出する１サイクル動作を行う動作モード制御回路を備
えることを特徴とする。
は、搬送物品を搬入する搬入テーブルに隣接して物品支
持台を配置し、これら搬入テーブルと物品支持台との組
合せを複数組並設し、前記各組の搬入テーブルと物品支
持台とに対応してそれぞれ１サイクル動作を行う搬送装
置を組合せ配置し、一端部側の搬入テーブルに対して物
品装入装置を配置すると共に他端部側の物品支持台側に
対して物品抽出装置を配置し、前記各搬送装置を連係的
に自動運転して前記各搬入テーブルから搬入される各物
品の搬送を行う搬送設備の制御方式において、 前記各搬送装置に対しその１サイクル動作を制御する１
サイクル動作制御回路を設けると共に、前記各１サイク
ル動作制御回路に対応して１サイクル動作の実行開始の
判断および命令を行う複数の動作モード制御回路を設
け、 両側にそれぞれ隣接して搬入テーブルを備える物品支持
台の搬送装置における１サイクル動作制御回路は、一方
の搬入テーブルからの物品の搬入状態を判別して物品を
物品支持台へ装入する１サイクル動作と、物品支持台上
の物品の装入状態を判別して物品を正送する１サイクル
動作と、隣接する物品支持台上の物品の載置状態が満載
の場合を判別して他方の搬入テーブルから搬入される物
品を物品支持台へ逆送する１サイクル動作とをそれぞれ
行う動作モード制御回路を備え、 物品抽出装置に隣接する物品支持台の搬送装置における
１サイクル動作制御回路は、前記逆送１サイクル動作を
行う動作モード制御回路に代えて物品を物品抽出装置へ
搬出する１サイクル動作を行う動作モード制御回路を備
えることを特徴とする。
前記の搬送設備の制御方式において、各動作モード制御
回路は、制御開始信号を受けかつ所定の起動条件が成立
した場合に、各１サイクル動作制御回路に対し実行開始
命令を行うと共に、１サイクル動作制御回路が動作中そ
の信号を記憶保持して他の動作モード制御回路の起動条
件を不成立にするよう構成することができる。
回路は、制御開始信号を受けかつ所定の起動条件が成立
した場合に、各１サイクル動作制御回路に対し実行開始
命令を行うと共に、１サイクル動作制御回路が動作中そ
の信号を記憶保持して他の動作モード制御回路の起動条
件を不成立にするよう構成することができる。
本発明は係る１サイクル動作を行う搬送設備の制御方式
によれば、複数の搬送装置の１サイクル動作を制御する
それぞれ１サイクル動作制御回路を設け、これらの各１
サイクル動作制御回路に対し１サイクル動作の実行開始
の判断および命令を行う動作モード制御回路を１もしく
は２以上設けることにより、それぞれ物品の異なる搬送
位置における搬送装置の動作モードを適宜選択して、物
品の搬送を円滑に達成することができる。この場合、各
搬送装置の１サイクル動作制御回路の動作モードは、動
作モード制御回路を適宜設計変更することにより、搬送
設備のフレキシブルなシステム設計を容易に実現でき
る。
によれば、複数の搬送装置の１サイクル動作を制御する
それぞれ１サイクル動作制御回路を設け、これらの各１
サイクル動作制御回路に対し１サイクル動作の実行開始
の判断および命令を行う動作モード制御回路を１もしく
は２以上設けることにより、それぞれ物品の異なる搬送
位置における搬送装置の動作モードを適宜選択して、物
品の搬送を円滑に達成することができる。この場合、各
搬送装置の１サイクル動作制御回路の動作モードは、動
作モード制御回路を適宜設計変更することにより、搬送
設備のフレキシブルなシステム設計を容易に実現でき
る。
次に、本発明に係る１サイクル動作を行う搬送設備の制
御方式の実施例につき、添付図面を参照しながら以下詳
細に説明する。
御方式の実施例につき、添付図面を参照しながら以下詳
細に説明する。
第１図は、本発明制御方式の一般例を示す搬送設備の構
成図である。第１図において、参照符号10,12は搬送装
置を示し、これら搬送装置10,12はそれぞれ物品支持台1
4,16を備える。また、前記搬送装置10,12に対し搬送物
品18を搬入する搬入テーブル20,22が隣接配置されると
共に搬出テーブル24が同様に配置される。さらに、前記
搬送装置10,12に対し、搬送物品18を装入および抽出す
る物品装入装置26および物品抽出装置28がそれぞれ設け
られる。
成図である。第１図において、参照符号10,12は搬送装
置を示し、これら搬送装置10,12はそれぞれ物品支持台1
4,16を備える。また、前記搬送装置10,12に対し搬送物
品18を搬入する搬入テーブル20,22が隣接配置されると
共に搬出テーブル24が同様に配置される。さらに、前記
搬送装置10,12に対し、搬送物品18を装入および抽出す
る物品装入装置26および物品抽出装置28がそれぞれ設け
られる。
次に、このように構成した本実施例の搬送設備における
物品18の搬送動作と共にその制御方式について説明す
る。
物品18の搬送動作と共にその制御方式について説明す
る。
第２図（１）〜（６）は、第１図に示す搬送装置の基本
的動作を示すものである。まず、搬入テーブル20によっ
て搬入された搬送物品18〔第２図（１）〕は、物品装入
装置26によって物品支持台14上に装入される〔第１図
（２）〕。そこで、搬送装置10が上動して物品支持台14
上の物品18を持上げ〔第２図（３）〕、次いで水平方向
に所定位置まで前進し〔第２図（４）〕、さらに下動す
ることにより物品18を物品支持台14上の前記位置より前
進した位置に定置する〔第２図（５）〕。その後、搬送
装置10は水平方向に所定定置まで後退復帰し〔第２図
（６）〕、１サイクル動作を完了する。このようにし
て、搬送装置10は、１サイクル動作を繰り返すことによ
り、物品18を順次所定方向に搬送することができる。な
お、搬送装置12についても前記と同様にして物品支持台
16上の物品18を搬送することができる。
的動作を示すものである。まず、搬入テーブル20によっ
て搬入された搬送物品18〔第２図（１）〕は、物品装入
装置26によって物品支持台14上に装入される〔第１図
（２）〕。そこで、搬送装置10が上動して物品支持台14
上の物品18を持上げ〔第２図（３）〕、次いで水平方向
に所定位置まで前進し〔第２図（４）〕、さらに下動す
ることにより物品18を物品支持台14上の前記位置より前
進した位置に定置する〔第２図（５）〕。その後、搬送
装置10は水平方向に所定定置まで後退復帰し〔第２図
（６）〕、１サイクル動作を完了する。このようにし
て、搬送装置10は、１サイクル動作を繰り返すことによ
り、物品18を順次所定方向に搬送することができる。な
お、搬送装置12についても前記と同様にして物品支持台
16上の物品18を搬送することができる。
次に、第１図に示す実施例において、搬入テーブル22に
よって搬入される搬送物品18は、搬送装置12によって、
前述した１サイクル動作により物品支持台16へ搬入され
る。しかし、この場合に物品支持台16が他の物品18で満
載状態であるとすれば、反対側の物品支持台14上に搬送
物品18の積載余裕があると、搬送装置10による前記第２
図に示す１サイクル動作とは逆の行程からなる１サイク
ル動作によって、搬入テーブル22上の物品18を物品支持
台14上へ逆送する（第３図参照）。その後、物品支持台
16上に物品18を積載する余裕ができると、物品18はまず
搬送装置10の１サイクル動作によって搬入テーブル22へ
搬送し〔第４図（１），（２），（３），（４）〕、次
いで搬送装置12の１サイクル動作によって物品支持台16
上へ物品18を搬送する〔第４図（５），（６），
（７），（８），（９）〕。
よって搬入される搬送物品18は、搬送装置12によって、
前述した１サイクル動作により物品支持台16へ搬入され
る。しかし、この場合に物品支持台16が他の物品18で満
載状態であるとすれば、反対側の物品支持台14上に搬送
物品18の積載余裕があると、搬送装置10による前記第２
図に示す１サイクル動作とは逆の行程からなる１サイク
ル動作によって、搬入テーブル22上の物品18を物品支持
台14上へ逆送する（第３図参照）。その後、物品支持台
16上に物品18を積載する余裕ができると、物品18はまず
搬送装置10の１サイクル動作によって搬入テーブル22へ
搬送し〔第４図（１），（２），（３），（４）〕、次
いで搬送装置12の１サイクル動作によって物品支持台16
上へ物品18を搬送する〔第４図（５），（６），
（７），（８），（９）〕。
このようにして、搬入テーブル20,22より搬送された物
品18は、搬送装置10,12による複数個の１サイクル動作
を繰返して物品支持台16の終端まで搬送されると、物品
抽出装置28によって搬出テーブル24へ搬送され、順次所
定の位置まで搬出される。
品18は、搬送装置10,12による複数個の１サイクル動作
を繰返して物品支持台16の終端まで搬送されると、物品
抽出装置28によって搬出テーブル24へ搬送され、順次所
定の位置まで搬出される。
次に、前述したような動作を行う本実施例搬送設備の制
御方式について説明する。
御方式について説明する。
第５図は、本実施例搬送設備の制御系統図である。第５
図において、参照符号30,32,34,36,38,40は１サイクル
動作の実行開始の判断を行う動作モード制御回路、42,4
4,46は個々の１サイクル動作を制御する１サイクル動作
制御回路をそれぞれ示す。この場合、１サイクル動作制
御回路42は、搬送装置10の正送１サイクル動作制御回路
であり、動作モード制御回路30,32と接続されている。
また、１サイクル動作制御回路44は、搬送装置10の逆送
１サイクル動作制御回路であり、動作モード制御回路34
と接続されている。さらに、１サイクル動作制御回路46
は、搬送装置12の正送１サイクル動作制御回路であり、
動作モード制御回路36,38,40と接続されている。
図において、参照符号30,32,34,36,38,40は１サイクル
動作の実行開始の判断を行う動作モード制御回路、42,4
4,46は個々の１サイクル動作を制御する１サイクル動作
制御回路をそれぞれ示す。この場合、１サイクル動作制
御回路42は、搬送装置10の正送１サイクル動作制御回路
であり、動作モード制御回路30,32と接続されている。
また、１サイクル動作制御回路44は、搬送装置10の逆送
１サイクル動作制御回路であり、動作モード制御回路34
と接続されている。さらに、１サイクル動作制御回路46
は、搬送装置12の正送１サイクル動作制御回路であり、
動作モード制御回路36,38,40と接続されている。
しかるに、前記各動作モード制御回路30〜40は、それぞ
れ制御開始信号S1と起動条件信号S2とを入力するよう構
成される。例えば、動作モード制御回路30について制御
開始信号S1が入力された場合、他の動作モード制御回路
32〜40が動作中でない時にその起動条件信号S2とのAND
条件が成立しているか否かを判断し、前記条件が成立し
ていない場合には動作モード制御回路30の処理を終了
し、また前記条件が成立している場合には実行開始指令
信号S3を搬送装置10の正送１サイクル動作制御回路42へ
出力し、これと同時に動作モード制御回路30が動作中で
あることを記憶しておく。このようにして、搬送装置10
の正送１サイクル動作制御回路42が動作し、１サイクル
動作が終了すると、１サイクル動作終了信号CSaが動作
モード制御回路30へ出力され、先に記憶された動作モー
ド制御回路30が動作中である信号を消去する。なお、こ
の動作モード制御回路30に記憶される動作中の信号は、
他の動作モード制御回路32〜40において、それぞれ制御
開始信号S1が入力された場合に、１サイクル動作制御回
路42,44,46の実行開始の判断を行うか否かの判別に使用
する。
れ制御開始信号S1と起動条件信号S2とを入力するよう構
成される。例えば、動作モード制御回路30について制御
開始信号S1が入力された場合、他の動作モード制御回路
32〜40が動作中でない時にその起動条件信号S2とのAND
条件が成立しているか否かを判断し、前記条件が成立し
ていない場合には動作モード制御回路30の処理を終了
し、また前記条件が成立している場合には実行開始指令
信号S3を搬送装置10の正送１サイクル動作制御回路42へ
出力し、これと同時に動作モード制御回路30が動作中で
あることを記憶しておく。このようにして、搬送装置10
の正送１サイクル動作制御回路42が動作し、１サイクル
動作が終了すると、１サイクル動作終了信号CSaが動作
モード制御回路30へ出力され、先に記憶された動作モー
ド制御回路30が動作中である信号を消去する。なお、こ
の動作モード制御回路30に記憶される動作中の信号は、
他の動作モード制御回路32〜40において、それぞれ制御
開始信号S1が入力された場合に、１サイクル動作制御回
路42,44,46の実行開始の判断を行うか否かの判別に使用
する。
以下、動作モード制御回路32〜40についても、前記動作
モード制御回路30と同様に動作する。
モード制御回路30と同様に動作する。
次に、このように制御動作する本実施例制御回路によ
り、第１図に示す搬送設備の具体的な制御動作につき第
６図に示すフローチャートを参照しながら説明する。
り、第１図に示す搬送設備の具体的な制御動作につき第
６図に示すフローチャートを参照しながら説明する。
まず、動作モード制御回路30は、搬送物品18が物品装入
装置26によって物品支持台14上に装入された際に発生す
る制御開始信号S1を入力し、その起動条件信号S2とのAN
D条件が成立している場合にのみ、１サイクル動作制御
回路42に対し、実行開始信号S3を出力する。そこで、１
サイクル動作制御回路42は、前記実行開始信号S3が入力
されると、搬送装置10の正送１サイクル動作を実行し、
実行が終了すると１サイクル動作終了信号CSaを出力
し、動作モード制御回路30の動作が終了する（第２図参
照）。
装置26によって物品支持台14上に装入された際に発生す
る制御開始信号S1を入力し、その起動条件信号S2とのAN
D条件が成立している場合にのみ、１サイクル動作制御
回路42に対し、実行開始信号S3を出力する。そこで、１
サイクル動作制御回路42は、前記実行開始信号S3が入力
されると、搬送装置10の正送１サイクル動作を実行し、
実行が終了すると１サイクル動作終了信号CSaを出力
し、動作モード制御回路30の動作が終了する（第２図参
照）。
次いで、一定時間が経過しても、物品支持台14上へ搬送
物品18が装入されない場合に、動作モード制御回路32に
対し制御開始信号S1が入力され、その起動条件信号S2と
のAND条件が成立している場合にのみ、前記１サイクル
動作制御回路30と同様に１サイクル動作制御回路42の１
サイクル動作を実行し、終了すると１サイクル動作終了
信号CSbを動作モード制御回路32に出力し、その動作を
終了する。
物品18が装入されない場合に、動作モード制御回路32に
対し制御開始信号S1が入力され、その起動条件信号S2と
のAND条件が成立している場合にのみ、前記１サイクル
動作制御回路30と同様に１サイクル動作制御回路42の１
サイクル動作を実行し、終了すると１サイクル動作終了
信号CSbを動作モード制御回路32に出力し、その動作を
終了する。
また、搬入テーブル22によって搬送物品18が搬送されて
きた際に、物品支持台16上が他の搬送物品で満載状態で
ある場合、動作モード制御回路34に制御開始信号S1が入
力され、その起動条件信号S2とのAND条件が成立してい
る場合にのみ、１サイクル動作制御回路44に対し実行開
始信号S3を出力する。この１サイクル動作制御回路44
は、前記実行開始信号S3を入力して搬送装置10の逆送１
サイクル動作を実行し、この実行が終了すると１サイク
ル動作終了信号CSaを動作モード制御回路34に出力し、
その動作を終了する（第３図参照）。
きた際に、物品支持台16上が他の搬送物品で満載状態で
ある場合、動作モード制御回路34に制御開始信号S1が入
力され、その起動条件信号S2とのAND条件が成立してい
る場合にのみ、１サイクル動作制御回路44に対し実行開
始信号S3を出力する。この１サイクル動作制御回路44
は、前記実行開始信号S3を入力して搬送装置10の逆送１
サイクル動作を実行し、この実行が終了すると１サイク
ル動作終了信号CSaを動作モード制御回路34に出力し、
その動作を終了する（第３図参照）。
一方、搬入テーブル22によって搬送物品18が搬送されて
きた場合、動作モード制御回路36に対し制御開始信号S1
が入力され、その起動条件信号S2とのAND条件が成立し
ている場合にのみ、１サイクル動作制御回路46に対し実
行開始信号S3を出力する。そこで、この１サイクル動作
制御回路46は、前記実行開始信号S3を入力することによ
って、搬送装置12の正送１サイクル動作を実行し、この
実行が終了すると１サイクル動作終了信号CSaを動作モ
ード制御回路36に出力し、その動作を終了する（第４図
参照）。
きた場合、動作モード制御回路36に対し制御開始信号S1
が入力され、その起動条件信号S2とのAND条件が成立し
ている場合にのみ、１サイクル動作制御回路46に対し実
行開始信号S3を出力する。そこで、この１サイクル動作
制御回路46は、前記実行開始信号S3を入力することによ
って、搬送装置12の正送１サイクル動作を実行し、この
実行が終了すると１サイクル動作終了信号CSaを動作モ
ード制御回路36に出力し、その動作を終了する（第４図
参照）。
その後、一定時間が経過しても、搬入テーブル22によっ
て搬送物品18が搬送されない場合、動作モード制御回路
38に対し制御開始信号S1が入力され、その起動条件信号
S2とのAND条件が成立している場合にのみ、前記１サイ
クル動作制御回路46に対し実行開始信号S3を出力し、前
記動作モード制御回路36と同様に１サイクル動作制御回
路46の１サイクル動作を実行し、終了すると１サイクル
動作終了信号CSbを動作モード制御回路38に出力し、そ
の動作を終了する。
て搬送物品18が搬送されない場合、動作モード制御回路
38に対し制御開始信号S1が入力され、その起動条件信号
S2とのAND条件が成立している場合にのみ、前記１サイ
クル動作制御回路46に対し実行開始信号S3を出力し、前
記動作モード制御回路36と同様に１サイクル動作制御回
路46の１サイクル動作を実行し、終了すると１サイクル
動作終了信号CSbを動作モード制御回路38に出力し、そ
の動作を終了する。
さらに、物品抽出装置28によって物品支持台16上の搬送
物品18が搬出テーブル24へ搬送された場合、動作モード
制御回路40に対し制御開始信号S1が入力され、その起動
条件信号S2とのAND条件が成立している場合にのみ、前
記１サイクル動作制御回路46に対し実行開始信号S3を出
力し、前記動作モード制御回路36と同様に１サイクル動
作制御回路46の１サイクル動作を実行し、終了すると１
サイクル動作終了信号CScを動作モード制御回路40に出
力し、その動作を終了する。
物品18が搬出テーブル24へ搬送された場合、動作モード
制御回路40に対し制御開始信号S1が入力され、その起動
条件信号S2とのAND条件が成立している場合にのみ、前
記１サイクル動作制御回路46に対し実行開始信号S3を出
力し、前記動作モード制御回路36と同様に１サイクル動
作制御回路46の１サイクル動作を実行し、終了すると１
サイクル動作終了信号CScを動作モード制御回路40に出
力し、その動作を終了する。
このようにして、前記各１サイクル動作制御回路43,44,
46は、一連の制御動作を終了すると、前記各動作モード
制御回路30,32,34,36,38,40からの次の実行開始信号を
待つ。このようにして、一連の１サイクル動作を繰り返
すことにより、搬入テーブル20および22によって搬入さ
れた搬送物品18は搬出テーブル24側へ円滑に搬送するこ
とができる。
46は、一連の制御動作を終了すると、前記各動作モード
制御回路30,32,34,36,38,40からの次の実行開始信号を
待つ。このようにして、一連の１サイクル動作を繰り返
すことにより、搬入テーブル20および22によって搬入さ
れた搬送物品18は搬出テーブル24側へ円滑に搬送するこ
とができる。
前述した実施例からも明らかなように、本発明によれ
ば、複数の１サイクル動作を組合せて連係的に自動運転
を行う搬送設備において、個々の１サイクル動作を制御
する１サイクル動作制御回路とこれらの各１サイクル動
作制御回路に対し実行開始の判断および命令を行う動作
モード制御回路とをそれぞれ別々に設けることにより、
これら２つの回路を別々に設計することができることか
ら、これらの制御システムの設計を容易化することがで
きると共に設計変更も簡便に行うことができ、この種搬
送設備の性能の向上を図ると共にこれらシステムを低コ
ストに構成することができる。
ば、複数の１サイクル動作を組合せて連係的に自動運転
を行う搬送設備において、個々の１サイクル動作を制御
する１サイクル動作制御回路とこれらの各１サイクル動
作制御回路に対し実行開始の判断および命令を行う動作
モード制御回路とをそれぞれ別々に設けることにより、
これら２つの回路を別々に設計することができることか
ら、これらの制御システムの設計を容易化することがで
きると共に設計変更も簡便に行うことができ、この種搬
送設備の性能の向上を図ると共にこれらシステムを低コ
ストに構成することができる。
以下、本発明の好適な実施例につき説明したが、本発明
の精神を逸脱しない範囲内において種々の設計変更をな
し得ることは勿論である。
の精神を逸脱しない範囲内において種々の設計変更をな
し得ることは勿論である。
第１図は本発明に係る１サイクル動作を行う搬送設備の
制御方式の一実施例を示す搬送設備の概略構成図、第２
図（１）〜（６）は第１図に示す搬送設備の具体的動作
説明図、第３図および第４図（１）〜（９）は第１図に
示す搬送設備の全体的な動作説明図、第５図は第１図に
示す搬送設備の制御動作を行う制御系のブロック系統
図、第６図は第５図に示す制御系の動作を示すフローチ
ャートである。 10,12……搬入テーブル、14,16……物品支持台 18……搬送物品、20,22……搬入テーブル 24……搬出テーブル、26……物品搬入装置 28……物品抽出装置 30,32,34,36,38,40……動作モード制御回路 42,44,46……１サイクル動作制御回路 S1……制御開始信号、S2……起動条件信号 S3……実行開始指令信号 CSa,CSb,CSc……１サイクル動作終了信号
制御方式の一実施例を示す搬送設備の概略構成図、第２
図（１）〜（６）は第１図に示す搬送設備の具体的動作
説明図、第３図および第４図（１）〜（９）は第１図に
示す搬送設備の全体的な動作説明図、第５図は第１図に
示す搬送設備の制御動作を行う制御系のブロック系統
図、第６図は第５図に示す制御系の動作を示すフローチ
ャートである。 10,12……搬入テーブル、14,16……物品支持台 18……搬送物品、20,22……搬入テーブル 24……搬出テーブル、26……物品搬入装置 28……物品抽出装置 30,32,34,36,38,40……動作モード制御回路 42,44,46……１サイクル動作制御回路 S1……制御開始信号、S2……起動条件信号 S3……実行開始指令信号 CSa,CSb,CSc……１サイクル動作終了信号
Claims (2)
- 【請求項１】搬送物品を搬入する搬入テーブルに隣接し
て物品支持台を配置し、これら搬入テーブルと物品支持
台との組合せを複数組並設し、前記各組の搬入テーブル
と物品支持台とに対応してそれぞれ１サイクル動作を行
う搬送装置を組合せ配置し、一端部側の搬入テーブルに
対して物品装入装置を配置すると共に他端部側の物品支
持台側に対して物品抽出装置を配置し、前記各搬送装置
を連係的に自動運転して前記各搬入テーブルから搬入さ
れる各物品の搬送を行う搬送設備の制御方式において、 前記各搬送装置に対しその１サイクル動作を制御する１
サイクル動作制御回路を設けると共に、前記各１サイク
ル動作制御回路に対応して１サイクル動作の実行開始の
判断および命令を行う複数の動作モード制御回路を設
け、 両側にそれぞれ隣接して搬入テーブルを備える物品支持
台の搬送装置における１サイクル動作制御回路は、一方
の搬入テーブルからの物品の搬入状態を判別して物品を
物品支持台へ装入する１サイクル動作と、物品支持台上
の物品の装入状態を判別して物品を正送する１サイクル
動作と、隣接する物品支持台上の物品の載置状態が満載
の場合を判別して他方の搬入テーブルから搬入される物
品を物品支持台へ逆送する１サイクル動作とをそれぞれ
行う動作モード制御回路を備え、 物品抽出装置に隣接する物品支持台の搬送装置における
１サイクル動作制御回路は、前記逆送１サイクル動作を
行う動作モード制御回路に代えて物品を物品抽出装置へ
搬出する１サイクル動作を行う動作モード制御回路を備
えることを特徴とする搬送設備の制御方式。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の搬送設備の制
御方式において、各動作モード制御回路は、制御開始信
号を受けかつ所定の起動条件が成立した場合に、各１サ
イクル動作制御回路に対し実行開始命令を行うと共に、
１サイクル動作制御回路が動作中その信号を記憶保持し
て他の動作モード制御回路の起動条件を不成立にするよ
う構成してなる搬送設備の制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61173707A JPH0780544B2 (ja) | 1986-07-25 | 1986-07-25 | １サイクル動作を行う搬送設備の制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61173707A JPH0780544B2 (ja) | 1986-07-25 | 1986-07-25 | １サイクル動作を行う搬送設備の制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6331925A JPS6331925A (ja) | 1988-02-10 |
| JPH0780544B2 true JPH0780544B2 (ja) | 1995-08-30 |
Family
ID=15965640
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61173707A Expired - Lifetime JPH0780544B2 (ja) | 1986-07-25 | 1986-07-25 | １サイクル動作を行う搬送設備の制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0780544B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003104534A (ja) * | 2001-09-27 | 2003-04-09 | Watanabe Kikai Seisakusho:Kk | ユニットコンベア及び搬送装置 |
| JP5151240B2 (ja) * | 2007-05-09 | 2013-02-27 | Ｊｆｅスチール株式会社 | ウォーキングビーム式搬送装置を用いた搬送設備 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5312103B2 (ja) * | 1972-08-29 | 1978-04-26 |
-
1986
- 1986-07-25 JP JP61173707A patent/JPH0780544B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6331925A (ja) | 1988-02-10 |
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