JPS6331925A - １サイクル動作を行う搬送設備の制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、一連の動作を繰り返す（以下１サイクル動
作という）駆動装置を複数組合せてこれらを連係的に自
動運転して所定の物品を搬送するｌＪｕ送設備の制御方
式に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の搬送設備の制御方式として、自動運転の
順序に従って、段階的に制御回路を組立てるステップシ
ーケンス方式が知られている。

このステップシーケンス方式による制御方式は、運転動
作が複雑になると、ステ・２プ数が増大しそれに対応し
て制御ｆｆ１１回路が増大し複雑になる。また、このよ
うな制御回路を設計するに際しては、全ての運転動作を
理解して各ＵＪ作をステップ的に組立てる必要があり、
このため小規模な運転方法の変更に対しても制御回路は
大幅な設計変更を必要とする。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述したように、従来の制御方式においては、搬送工程
が多くなると運転方法が複雑になると共に制御回路も複
雑化し、回路設計が著しく煩雑になり、しかも運転方法
の変更が困難なために１ｌｌ）送工程に伴う制御コロ操
作のフレキシブルな対応ができない難点がある。また、
従来の制御方式ではステップ数の増大でシステムを構成
する制御装置が多大となり、製作コストが著しく増大す
る等の難点がある。

そこで、本発明の目的は、複雑な運転方法に対しても簡
単に制御回路を設計することができ、運転方法の変更に
伴う制御回路の設計変更も簡便に対処することができる
搬送設備の制御方式を提供するにある。

［問題点を解決するための手段〕 本発明に係る１サイクル動作を行う搬送設備の制御方式
は、ｌサイクル動作を行う複数の搬送装置を組合せてこ
れらｌｖ送装置を連係的に自動運転して物品の搬送を行
う搬送設備の制御方式において、各搬送装置の１サイク
ル動作を制ｆａｌｌするｌサイクル動作制御回路を設け
、前記各１サイクル動作制御回路に対しそれぞれ物品の
異な゛るＩｆｆ送位置における１サイクル動作の実行開
始の判断および命令を行う複数の動作モード制御回路を
設けることを特徴とする。

前記のＩＢ送設備の制御方式において、各動作モード制
御回路は、制御開始信号を受けかつ所定の起動条件が成
立した場合に、各１サイクル動作制御回路に対し実行開
始命令を行うと共に、１サイクル動作制御回路が動作中
その信号を記す、ａ保持して他の動作モード制御回路の
起動条件を不成立にするよう構成することができる。

〔作用〕

本発明に係るｌサイクル動作を行う搬送設備の制御方式
によれば、複数の搬送装置の１サイクル動作を制御する
それぞれ１サイクル動作制御回路を設け、これらの各１
サイクル動作制御回路に対し１サイクル動作の実行開始
の判断および命令を行う動作モート制御回路を１もしく
は２以上設けることにより、それぞれ物品の異なる搬送
位置における搬送装置の動作モードを適宜選択して、物
品の搬送を円滑に達成することができる。この場合、各
搬送装置の１サイクル動作制御回路の動作モードは、動
作モード制御回路を適宜設計変更することにより、搬送
設備のフレキシブルなシステム設計を容易に実現できる
。

〔実施例〕

次に、本発明に係るｌサイクル動作を行う搬送設備の制
御方式の実施例につき、添付図面を参照しながら以下詳
細に説明する。

第１図は、本発明制御方式の一実施例を示す搬送設備の
構成図である。第１図において、参照符号１０．１２は
搬送装置を示し、これら搬送装置１０．１２はそれぞれ
物品支持台１４゜１６を備える。また、前記搬送装置１
０．１２に対し昆送物品１８を１般入する）観入テーブ
ル２０゜２２が隣接配置されると共に搬出テーブル２４
が同様に配置される。さらに、前記搬送装置１０゜１２
に対し、搬送物品１８を装入および抽出する物品装入装
置２６および物品抽出装置２日がそれぞれ設けられる。

次に、このように構成した本実施例の搬送設備における
物品１８の搬送動作と共にその制御方式について説明す
る。

第２図（１）〜（６）は、第１図に示す搬送装置の基本
的動作を示すものである。まず、搬入テーブル２０によ
って搬入された搬送物品１８Ｃ第２図（１）〕は、物品
装入装置２６によって物品支持台１４上に装入される〔
第２図（２）〕。そこで、搬送装置１０が上動して物品
支持台１４上の物品１８を持上げ〔第２図（３）〕、次
いで水平方向に所定位置まで前進し〔第２図（４）〕、
さらに下動することにより物品１８を物品支持台１４上
の前記位置より前進した位置に定置する〔第２図（５）
〕。その後、搬送装置１０は水平方向に所定位置まで後
退復帰し〔第２図ｆ６１）　、１サイク小動作を完了す
る。このようにして、搬送装置１０は、１サイクルｆｌ
ｊ作を繰り返すことにより、物品１８を順次所定方向に
）般送することができる。なお、１殻送装置１２につい
ても前記と同様にして物品支持台１６上の物品１８を搬
送することができる。

次に、第１図に示す実施例において、搬入テーブル２２
によって１般入される）般送物品１８は、搬送装置１２
によって、前述した１サイクル動作により物品支持台１
６へ慶大される。しかし、この場合に物品支持台１６が
他の物品Ｉ８で満載状態であるとすれば、反対側の物品
支持台１４上に搬送物品１８の積載余裕があると、搬送
装置１０による前記第２図に示す１サイクル動作とは逆
の行程からなる１サイクル動作によって、搬入テーブル
２２上の物品１日を物品支持台１４上へ逆送する（第３
図参照）。その後、物品支持台１６上に物品１８を積載
する余裕ができると、物品１８はまずｔａ送装置１０の
１サイクル動作によってｌｉｄ人テーブル２２へ搬送し
〔第４図（１１，＋２１．　（３１，（４１）　、次い
で搬送装置１２の１サイクルＩｔｓ作によって物品支持
台１６上へ物品１８を搬送する〔第４図（５１，（６１
，（７）、　［８）、　（９））。

このようにして、搬入テーブル２０．２２より１般送さ
れた物品１８は、搬送装置１０．１２による複数四の１
サイクル動作を繰返して物品支持台１６の終端まで搬送
されると、物品抽出装置２８によって搬出テーブル２４
へ搬送され、順次所定の位置まで搬出される。

次に、前述したような動作を行う本実施例搬送設備の制
御方式について説明する。

第５図は、本実施例搬送設備の制御系統図である。第５
図において、参照符号３０．　３２゜３４．３６．３８
．４０は１サイクル動作の実行開始の判断を行う動作モ
ード制御回路、４２゜４４．４６は個々の１サイクル動
作を制御する１サイクル動作制御回路をそれぞれ示す。

この場合、１サイクル動作制御回路４２は、搬送装置１
０の正送１サイクル動作制御回路であり、動作モード制
御回路３０．３２と接続されている。また、１サイクル
動作制御回路４４は、搬送装置１０の逆送１サイクル動
作制御回路であり、動作モード制御回路３４と接続され
ている。

さらに、■サイクル動作制御回路４６は、搬送装置１２
の正送１サイクル動作制御回路であり、動作モード制御
回路３６，３８．４０と接続されている。

しかるに、前記各動作モード制御回路３０〜４０は、そ
れぞれ制御開始信号Ｓ１と起動条件信号Ｓ２とを入力す
るよう構成される。例えば、動作モード制御回路３０に
ついて制御開始信号Ｓ１が入力された場合、他の動作モ
ード制御回路３２〜４０が動作中でない時にその起動条
件信号Ｓ２とのＡＮＤ条件が成立しているか否かを判断
し、前記条件が成立していない場合には動作モード制御
回路３０の処理を終了し、また前記条件が成立している
場合には実行開始指令信号Ｓ３をＩｆｆ送装置１０の正
送１サイクル動作市制御回路４２へ出力し、これと同時
に動作モード制御回路３０が動作中であることを記憶し
てお（。このようにして、１般送装置１０の正送１サイ
クル動作制御回路４２が動作し、１サイクル動作が終了
すると、■サイクル動作終了信号Ｃ３ａが動作モード制
御回路３０へ出力され、先に記憶された動作モード制御
回路３０が動作中である信号を消去する。なお、この動
作モード制御回路３０に記憶される動作中の信号は、他
の動作モード制御回路３２へ・４０において、それぞれ
制御開始信号Ｓ、が入力された場合に、１サイクル動作
制御回路４２，４４．４６の実行開始の判断を行うか否
かの判別に使用する。

以下、動作モード制御回路３２〜４０についても、前記
動作モード制御回路３０と同様に動作する。

次に、このように制御動作する本実施例制御回路により
、第１図に示す１般送設備の具体的な制御動作につき第
６図に示すフローチャートを参照しながら説明する。

まず、動作モード制御回路３０は、１般送物品１８が物
品装入装置２６によって物品支持台１４上に装入された
際に発生する制御開始信号ｓ１を入力し、その起動条件
信号ｓ２とのＡＮＤ条件が成立している場合にのみ、１
′５イクル動作制ｆｆｆ１１回路４２に対し、実行開始
信号Ｓ、を出力する。そこで、１サイクル動作制御回路
４２は、前記実行開始信号Ｓ、が入力されると、搬送装
置ｌＯの正送１−４１Ｉ−イクル動作を実行し、実行が
終了すると１サイクル動作終了信号Ｃ３ａを出力し、動
作モード制御回路３０の動作が終了する。

次いで、一定時間が経過しても、物品支持台１４上へ搬
送物品１８が装入されない場合に、動作モード制御回路
３２に対し制御開始信号Ｓ。

が入力され、その起動条件信号Ｓ２とのＡＮＤ条件が成
立している場合にのみ、前記１サイクル動作制御回路３
０と同様に１サイクル動作制御回路４２の１サイクル動
作を実行し、終了すると１サイクル動作終了信号ｃｓｂ
を動作モード制御回路３２に出力し、その動作を終了す
る。

また、搬入テーブル２２によって搬送物品１８が搬送さ
れてきた際に、物品支持台１６上が他の搬送物品で満載
状態である場合、動作モード制御回路３４に制御開始信
号Ｓ、が入力され、その起動条件ｆ１号Ｓ２とのＡＮＤ
条件が成立している場合にのみ、１サイクル動作制御回
路４４に対し実行開始信号Ｓ３を出力する。この１サイ
クル動作制御回路４４は、前記実行開始信号Ｓ、を入力
して搬送装置１０の逆送１サイクル動作を実行し、この
実行が終了すると１サイクル動作終了信号Ｃ３ａを動作
モード制御回路３４に出力し、その動作を終了する。

一方、搬入テーブル２２によって搬送物品１８が搬送さ
れてきた場合、動作モード制御回路３６に対し制御開始
信号Ｓ１が入力され、その起動条件信号Ｓ２とのＡＮＤ
条件が成立している場合にのみ、■サイクル動作制御回
路４６に対し実行開始信号Ｓ、を出力する。そこで、こ
の１サイクル動作制御回路４６は、前記実行開始信号Ｓ
、を入力することによって、搬送装置１２の正送１サイ
クル動作を実行し、この実行が終了すると１サイクル動
作終了信号Ｃ３ａを動作モード制御回路４６に出力し、
その動作を終了する。

その後、一定時間が経過しても、搬入テーブル２２によ
って搬送物品１８が搬送されない場合、動作モード制御
回路３８に対し制御開始信号Ｓ１が入力され、その起動
条件信号ｓ２とのＡＮＤ条件が成立している場合にのみ
、前記１サイクル動作制御回路４６に対し実行開始信号
Ｓ３を出力し、前記動作モード制御回路３６と同様に１
サイクル動作制御回路４６の１サイクル動作を実行し、
終了すると１サイクル動作終了信号ｃｓｂを動作モード
制御回路３８に出力し、その動作を終了する。

さらに、物品抽出装置２８によって物品支持台１６上の
ｊＭ送物品１８が搬出テーブル２４へ搬送された場合、
動作モード制御回路４ｏに対し制御開始信号Ｓ、が入力
され、その起動条件信号Ｓ２とのＡＮＤ条件が成立して
いる場合にのみ、前記１サイクル動作制御回路４６に対
し実行開始信号Ｓ、を出力し、前記動作モード制御回路
３６と同様に１サイクル動作制御回路４６の１サイクル
動作を実行し、終了すると１サイクル動作終了信号Ｃ３
ｃを動作モード制御回路４０に出力し、その動作を終了
する。

このようにして、前記各１サイクル動作制御回路４２，
４４．４６は、一連の制御動作を終了すると、前記各動
作モード制御回路３０，３２３４．３６，３８．４０か
らの次の実行開始信号を待つ。このようにして、一連の
１サイクル動作を繰り返すことにより、搬入テーブル２
゜および２２によって搬入された搬送物品１８はＩＩ出
子テーブル２４側円滑に１般送することができる。

〔発明の効果〕

前述した実施例からも明らかなように、本発明によれば
、複数の１サイクル動作を組合せて連係的に自動運転を
行う搬送設備において、個々の１サイクル動作を制御す
るｌサイクル動作制御回路とこれらの各１サイクル動作
制御回路に対し実行開始の判断および命令を行う動作モ
ード制御回路とをそれぞれ別々に設けることにより、こ
れら２つの回路を別々に設計することができることから
、これらの制御システムの設計を容易化することができ
ると共に設計変更も簡便に行うことができ、この種搬送
設備の性能の向上を図ると共にこれらシステムを低コス
トに構成することができる。

以上、本発明の好適な実施例につき説明したが、本発明
の精神を逸脱しない範囲内において種々の設計変更をな
し得ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る１サイクル動作を行う搬送設備の
制御方式の一実施例を示す搬送設備の概略構成図、第２
図（１）〜（６）は第１図に示す搬送設備の具体的動作
説明図、第３図および第４図（１１〜（９）は第１図に
示す搬送設備の全体的な動作説明図、第５図は第１図に
示す搬送設備の制御動作を行う制御系のブロック系統図
、第６図は第５図に示す制御系の動作を示すフローチャ
ートである。 １０、１２・・・搬入テーブル　１４．１６・・・物品
支持台１８・・・搬送物品　　　　　２０．２２・・・
搬入テーブル２４・・・搬出テーブル　　　２６・・・
物品装入装置２８・・・物品抽出装置 ３０．３２，３４．３６，３８．４０・・・動作モード
制御回路４２．４４．４６・・・ｌサイクル動作制ｊａ
ｎ回路Ｓ１・・・制御開始信号　　ｓ２・・・起動条件
信号Ｓ３・・・実行開始指令信号 ＣＳ　ａ　＋　ＣＳ　ｂ　＋　ＣＳ　ｃ・・・１サイク
ル動作終了信号特許出願人　　富士電機株式会社 １ｏノーーーー　□１２

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）１サイクル動作を行う複数の搬送装置を組合せて
   これら搬送装置を連係的に自動運転して物品の搬送を行
   う搬送設備の制御方式において、各搬送装置の１サイク
   ル動作を制御する１サイクル動作制御回路を設け、前記
   各１サイクル動作制御回路に対しそれぞれ物品の異なる
   搬送位置における１サイクル動作の実行開始の判断およ
   び命令を行う複数の動作モード制御回路を設けることを
   特徴とする搬送設備の制御方式。
2. （２）特許請求の範囲第１項記載の搬送設備の制御方式
   において、各動作モード制御回路は、制御開始信号を受
   けかつ所定の起動条件が成立した場合に、各１サイクル
   動作制御回路に対し実行開始命令を行うと共に、１サイ
   クル動作制御回路が動作中その信号を記憶保持して他の
   動作モード制御回路の起動条件を不成立にするよう構成
   してなる搬送設備の制御方式。