JPH0785671B2 - エレベータｄｃ駆動モータの速度制御システム - Google Patents

エレベータｄｃ駆動モータの速度制御システム

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JPH0785671B2
JPH0785671B2 JP59170507A JP17050784A JPH0785671B2 JP H0785671 B2 JPH0785671 B2 JP H0785671B2 JP 59170507 A JP59170507 A JP 59170507A JP 17050784 A JP17050784 A JP 17050784A JP H0785671 B2 JPH0785671 B2 JP H0785671B2
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マツテイ・カーキプロ
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エレベ−タ−・ゲ−エムベ−ハ−
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は速度データ及び電流データを帰還情報として使
用する速度調整器を含むエレベータDC駆動モータの速度
制御安定化方法に関するものである。
DCモータは速度を調整できると共に無振動であるために
エレベータ駆動モータとして一般に使われている。しか
し、高品質のDCモータ用の高信頼度の速度制御装置を実
現することは複雑な理論のために極めて難かしく、速度
調整器により与えられる指令速度又は基準速度からの速
度偏差を生ずる。斯る偏差には、加速度が低すぎたり、
一時的に過速度を生じたり、加速フエーズの終了時及び
エレベータのフロアー停止時に速度変動を生ずることが
含まれる。
通常のアパートではエレベータは比較的低速であるため
慣例の技術で満足な性能が得られる。しかし、高速エレ
ベータでは速度制御誤差が大きくなり、これが既知のエ
レベータの性能の悪さの理由である。エレベータを高速
にすると、その走行がなめらかにならず、急激にガクン
と動き、なめらかな走行を達成するためには速度を下げ
なければならない。
高速エレベータの速度制御と関連する上述の問題は、制
御システムの速度制御ループの時定数を指令又は基準速
度入力の短いアクセンチュエーション（エンファシス）
で相殺することにより解消することができる。この結
果、実速度が制御電圧に密接に追従するため、制御信号
の発生が簡単になる。更に、精密な停止特性が達成さ
れ、これはエレベータ利用者に便利である以外に、一層
狭い“停止窓”を使用して一層高い停止精度を得ること
を可能にする。ここで、“停止窓”とはエレベータが修
正の必要なしに停止し得る床レベルの上下の範囲を意味
する。従って、エレベータはこの窓の外で停止すること
はできず、エレベータは正しい窓を検出するまでクリー
プ運動で移動する。
本発明に基づく速度調整器の特徴は指令又は基準速度入
力をアクセンチュエート（エンファシス）する回路を具
える点にある。基本的には、この回路は位相補償特性を
持ち出力が入力に比較して容量的に進相する既知の演算
増幅型のものである。このアクセンチュエーション回路
には補償すべき速度制御システムの時定数の数に対応す
る数のアクセンチュエーション回路を設ける。入力、即
ち基準速度が変化するとき、これら回路がアクセンチュ
エーション信号を発生し、これによりエレベータ速度が
実際上遅れなしに基準信号に追従する。
更に、本発明に基づく速度調整器においてはエンファシ
ス回路は２個の微分アクセンチュエーション回路と１個
の積分アクセンチュエーション回路を含むものとする。
本発明に基づく速度調整器においては、更に二重速度帰
還システムを具え、アクセンチュエーション回路は２個
の微分アクセンチュエーション回路を含むものとする。
以上、本発明を図面を参照して実施例につき説明する。
第１図は速度制御システムの指令又は基準速度と、慣例
の速度制御システムを用いるエレベータの実速度の速度
曲線を示すものである。第１図において、エレベータ速
度曲線（２）は加速フェーズ（上昇部分）において制御
システムの設計速度曲線（１）より遅れ、その差は一定
（３）である。加速フェーズが終了し、速度を安定させ
る必要があるとき、制御システムはこれに直ちに追従す
ることができない。その代りに、実際のエレベータの速
度は制御システムの固有の慣性のために正しい値を中心
に減衰変動する。同じ状態がエレベータの停止時におい
てくり返えされる。実速度曲線（２）は制御システムの
曲線（１）より幾分高く保たれ、変動を生ずる。
第2a図は第１図につき述べた状態の最適な場合を示す。
エレベータが正しい停止点を検出する瞬時に速度が零に
低下するため、曲線（１）及び曲線（２）は曲線（５）
に融合する。
第2a図は最適運動曲線が達成されない場合に受ける時間
損失を示す。クリープ運動部（６）は時間の浪費を意味
し、加速に対する諸問題も克復されない。
第３図は慣例の速度制御システムを示す。このシステム
では電流調整器（７）サイリスタ点弧回路（８）及びサ
イリスタブリッジ（９）を含む解析学的に正しいシステ
ムを構成してシステムの各瞬時における状態を正確に知
り、システムの固有の値を意義のある値に変更する必要
がある。速度制御システム（16）はそれだけで完全に制
御し得るいわゆるPI（Proportional Integral）調整器
（比例積分調整器）から成る。更に、第３図には駆動モ
ータ（10）、タコメータ（11）、駆動プーリ（12）、エ
レベータカー（13）及びつり合いおもり（14）を含むエ
レベータの機械構成も示してある。これらの符号は以下
においても使用する。VMは変成器を示す。
例１ 本例につき安定化の計算方法を説明する。
第４図は第３図に示す速度制御システムの数学モデルを
示す。第４図の特徴は電流調整器ループ全体が積分器
（17）で近似されている点にある。これにより簡単なモ
デルが得られる。更に、この種の近似は、エレベータに
おいて特に精密であり、これは電流調整器の時定数が10
ms程度であるのに対し速度ループの時定数が300ms程度
であるためである。
第４図の伝達関数を決定してみよう。演算増幅器の理論
から既知のように、調整器（16）の伝達関数（＝G1）は
次の通りである。
この式において、ｓはプラス変換、K1は調整器の増幅率
及びT1は調整器の時定数である。
式１において、 K1＝1/（R2・C1） （２） T1＝R1・C1 （３） R1,R2及びC1は第４図における調整器の回路素子であ
る。
第４図において、フィードバックのない全系の開ループ
伝達関数（G2）は次の通りである。
ここで、K2＝K1×K3 （５） 制御システムの理論に従って、閉システムの伝達関数
（＝G3）は次のように得られる。
G3＝G2/（１＋G2・K4） （６） 式（４）を（６）に代入し、計算すると、 G3＝K2（１＋ｓ・T1）／（ｓ・ｓ＋ｓ・K2・K4・T1＋K2
・K4） （７） が得られる。
式（７）の零点を検査すると、 ｓ・ｓ＋ｓ・K2・K4・T1＋K2・K4＝０ （８） その根は s1,s2＝（k2・K4・T1）/2±SQR（Ａ） （９） となる。ここで、 Ａ＝（K2・K2・K4・K4・T1・T1）/4−K2・K4 （10） 制御システムの理論によれば、このシステムでは増幅率
Ｋを充分低くして式（10）が零になるようにすれば二次
項が生じなくなる。これはトランジエントを除去するた
めの必須条件である。いわゆる臨界増幅率は次の計算式
で得られる。
K2・K4・T1・T1＝４ （11） 式（５）を考慮すると、 K1・K3・K4・T1・T1＝４ （12） が得られる。
上に示したように、定数K1及びT1は制御システムの素子
R1,R2及びＣにより決まる。K3及びK4はエレベータの駆
動モータ及びフライホイールの特性により決まる。これ
らの定数は容易に計算することができるが、ここでは以
下に述べるようにこれらの定数を簡単な測定によって決
定する。
第４及び第６図において加速度ａにおける電圧U2を測定
すると電圧Uaが得られる。K3は電圧と加速度の比である
から、 K3＝a/Ua （13） となる。
定数K4は次のように決定される。エレベータ速度が各目
上Vnであるとき、第４図のタコメータ出力電圧（18）は
Ubである。これから K4＝Ub／Vn （14） となる。
式（13），（14），（２）及び（３）を式（12）に代入
して計算すると、 C1＝（４・R2・Ua・Vn）／（Ub・R1・R1・ａ） （15） が得られる。
式（15）は制御システムの容量を、他のシステム定数が
既知であるとき、これら定数から決定する公式を与え
る。式（15）に従う解を使用すると、増幅率が臨界増幅
率に調整されるため閉制御システムの伝達関数の分母は
２個の等しい時定数を含むようになる。この分母の時定
数は式（９）から得られる、増幅率は平方根項が零にな
る大きさであるので、この式の第１項の逆数値が所要の
時定数を与える。この時定数をT2とすると、 T2＝2/（K2・K4・T1） （16） となる。
式（５），（２），（３），（13）及び（14）を式（1
6）に代入すると、 T2＝（２・R2・Ua・Vn）／（ａ・R1・Ub） （17） が得られる。
式（７）に基づいて、臨界増幅率を用いる制御システム
の最終閉ループ伝達関数は次のように得られる。
G4＝K5（１＋ｓ・T1）／（１＋ｓ・T2）（１＋ｓ・T2）
（18） K5は閉システムの増幅率であり、その値は今考察中のシ
ステムの設計に何の影響も与えないためこれについては
詳述しない。この伝達関数の時定数T1及びT2は式（３）
及び（17）から得られる。
次に式（18）から得られる伝達関数を使用すると、指令
又は基準速度入力を適当にアクセンチュエーション（エ
ンファシス）することにより制御システムを命令に遅延
及びトランジエントなしに追従させることができること
を説明する。
先ず、第５図に示すアクセンチュエーション（エンファ
シス）回路について考察する。指令又は基準速度電圧U1
を先ず第５図に示すアクセンチュエーション回路に通
し、演算増幅器（21）から第４図の入力端子19へ供給す
る。
演算増幅器の理論から、第５図の回路の伝達関数は次の
ように得られる。
G5＝｛（１＋ｓ・T3）（１＋ｓ・T4）｝／（１＋ｓ・T
5） （19） ここで、 T3＝R10×C4 （20） T4＝R13×C5 （21） T5＝R15×C6 （22） 上記の伝達関数及び時定数は抵抗R12が抵抗R10に比較し
て十分小さい場合に或立する。これは設計の基礎として
作用する。抵抗R12は演算増幅器（20）の内部安定性を
維持するためにのみ必要とされる。同様に、R14はR13に
比較して十分小さくする必要がある。R10はR11に、R15
はR13に等しくする必要がある。これらを等しくするこ
とにより伝達関数（19）の増幅率の項が１になる。
アクセンチュエーション回路の時定数は次のように選択
する必要がある。
T3＝T4＝T2 及び T5＝T1 （23） 以上から、式（19）の時定数は式（18）の時定数と相殺
し合うと言える。このようにすれば良好な命令追従性能
を達成することができる。
次に、安定化をどのように実現するかを数値例を例にと
って以下に説明する。第６図は安定化すべきエレベータ
の測定速度曲線と速度制御システムの出力電圧U2を示
す。測定においてはエレベータは50％の負荷で動作させ
る必要がある。測定された速度曲線には正接tgを記入し
てある。この正接tgからエレベータの加速度を決定する
ことができる。図において測定値dv＝2m/s,dt＝2secで
あるものとすると、加速度は1m/s・ｓと計算することが
できる。測定値Ua＝5V及びUb＝20Vであり、エレベータ
の公称速度は4m/Sであるものとする。第４図に示す制御
システムにおける抵抗及びR2及びR1はエレベータがなめ
らかに走行するよう実験により定められる。しかし、増
幅率はできるだけ大きくする必要がある。例えば、R2を
100KΩとする場合にはR1をできるだけ大きくする。この
段階では最適な制御システムはまだわからないので、最
適でない制御システムを用いて測定と実験を行なうこと
になる。R1の値を500KΩとすると、本発明によれば、コ
ンデンサC1を式（15）から計算することができ、 C1＝（４×100K×5V×４）／（20V×500K×500K）＝1.6
μＦが得られる。
次に、第５図のアクセンチュエーション回路の時定数を
決定する。アクセンチュエーション回路内の抵抗R10,R1
1,R13及びR15は初めに等しい値、例えば100KΩにする。
斯る後に、T1を式（３）を用いて計算し、 T1＝1.6μＦ×500K＝0.8sec を得る。これから、コンデンサC6として８μＦの値が得
られる。次に時定数T2を式（17）を用いて決定し、 T2＝（２×100K×5V×４）／（１×500K×20V）＝400m
sec これからC4＝0.4μＦ及びC5＝0.4μＦが得られる。
斯くして遅延及びトランジエントのない制御システムが
得られる。電流調整器は強い電流を使用してもトランジ
エントが生じないように設計するのが好適である。
第７図は上述した例に従って設計した制御システムを示
す。第５図の抵抗R12及びR14の値は上述した設計原理に
従って2KΩにしてある。第７図における素子R6,R7,R8,R
4及びC3の値は特定していないが、これはこれらの値を
どのような値に決めるかは当業者に自明であるためであ
り、またこの点は本発明の要部でないためである。エレ
ベータ速度制御電圧U4は既知の方法を用いて決定され
る。
次に本発明の実施例について説明し、これを第８図に示
す。第８図は第７図と、タコメータ帰還接続が抵抗R17
及びR22を経て２重になっている点を相違する。二重帰
還接続のために、第５図に示すアクセンチュエーション
コンデンサC6は不要になる。この事実は以下において証
明される。C6により決まる時定数が大きいとコンデンサ
の公差及び温度依存性のために補償の安定度が低下する
ので、コンデンサC6が不要であることは有利である。従
って、第８図に示す二重帰還構成の速度制御システム
は、第７図のシングル帰還構成の速度制御システムに比
較して、二重帰還回路に積分器及び微分器のような追加
の素子を必要とするが、第７図のものより補償の安定度
が良いというエレベータにとって重要な利点を有する。
先ず、第８図に示す第１速度帰還接続により形成される
ループの伝達関数から解析する。
帰還接続を考慮しなければ、開くループの伝達関数（＝
G6）は次の通りである。
G6＝K6/s （24） ここで、K6＝（K3・R16）/R17 （25） 次に、式（６）に使用した原理を用いて閉ループの伝達
関数を決定すると、 G7＝（K6/s）／（１＋（K6・K4）/s） （26） が得られる。この式は次のように書き表わすことができ
る。
G7＝K7/（１＋ｓ・T6） （27） ここで、K7＝1/K4 （27a） 内側速度制御ループの調整器16aは抵抗帰還型であるの
で、この閉ループは一つの時定数のみを含み、第４図の
場合のように積分項を含まない。このことは後に説明す
るようにアクセンチュエーション回路の設計を容易にす
る。
次に時定数T6を決定する式を導くと、式（27）及び（2
6）から、 T6＝1/（K4・K6） （28） が得られる。式（25），（13）及び（14）を考慮する
と、 T6＝（Ua・Vn・R17）／（ａ・Ub・R16） （29） が得られる。斯くして時定数T6の所望の式が得られたこ
とになる。
外側速度制御ループは次のように安定化される。調整器
16bの帰還接続R21,C8は時定数R21×C8がT6に等しくなる
ように選択する。このようにすると両時定数が互に補償
し合う。外側制御ループには増幅器16bの積分項が存在
すると共に増幅器16cの帰還接続により形成される時定
数T7: T7＝C7・R19 （29a） が存在する。そして、第９図に従った状態が達成され
る。ここでR20＝R19であるものとすると、増幅器16cの
増幅率は１である。
次に第９図の閉ループの伝達関数を決定する。
K8＝K7・K9/（R22・C8） （30） ここで、K9＝R17/R18 （30a） このループの開伝達関数は G8＝K8/s（１＋ｓ・T7） （31） これから閉ループの伝達関数を導くと、 G9＝G8/（１＋G8・K4） （32） G9＝G8/）（ｓ（１＋ｓ・T7）＋K8・K4） （33） G9＝（K8/T7）／（ｓ・ｓ＋s/T7＋K8・K4/T7） （34） ここで分母の零点を調べると、 S1,2＝−1/（２・T7）＋（−）SQR（1/（４・T7・T7）
−K8・K4/T7） （35） その平方根の項を零にすると、即ち 1/4・T7・T7−K8・K4/T7＝０ （36） 又は４・K8・T7・K4＝１ （37） にすると、臨界調整が得られる。
式（14），（27a），（29a），（30）及び（30a）を式
（37）に代入すると、 C8＝４×R19×C7×R17/（R22×R18） （38） が得られる。コンデンサC8を式（38）により計算すれ
ば、臨界調整を与える増幅率が得られる。
速度制御ループの最終決定のためには臨界増幅率の場合
における閉ループの伝達関数が必要である。この伝達関
数は式（34）から導くことができ、分母に２つの等しい
時定数が得られることを考慮すると、 G10＝K10/（（１＋ｓ×T8）（１＋ｓ×T8）（１＋ｓ×T
8） （39） になる。ここで、式（39）の時定数は式（35）から導き
出すことができ、 T8＝２×T7 （40） になる。
以上、臨界増幅率を達成するコンデンサC8の値並びにそ
の時定数が決定されたことになる。次に、遅れのない追
従動作を達成するための速度命令の適切なアクセンチュ
エーションをどのように達成するかについて説明する。
第８図には増幅器20及び21の周辺に構成した正しい補償
回路を示してある。本例では、２つの時定数を補償すれ
ばよい。この補償は、 C9×R29＝C10×R28＝T8 （41） にすると正しいものとなる。
以上で第８図の実施例の理論的解析は完了する。
ここで、この実施例の数値例を例示する。エレベータの
種々の測定値は例１の数値例と同一であるものとする。
抵抗R16及びR17はかなり自由に選択することができる。
R16＝300KΩ,R17＝100KΩであるものとすると、第１ル
ープの時定数は式（29）から T6＝（5V×4m/s×100K）／（1m/（ｓ・ｓ）×20V×300K
＝0.33sec となる。
更に、R18＝R19＝R20＝100KΩであるものとする。これ
ら抵抗は自由に選択することができる。コンデンサC7は
十分大きくしてエレベータの機械的共振が振動を生じな
いようにする。この値は実験的に定める。C7＝1.0μＦ
であるものとすると、式（29a）から T7＝1.0μＦ×100KΩ＝100m sec となる。式（40）を用いて、速度制御ループの時定数
は、 T8＝200m sec になる。
補償回路抵抗はR24＝R29＝R26＝R28＝100KΩとする。こ
の場合、式（41）に基づいてコンデンサC9及びC10は１
μＦになる。次に、コンデンサC8の値を決定する。その
前に、R22は自由に選択することができ、R22は100KΩで
あるものとする。式（38）から C8＝４×100K×１μＦ×100K/（100K×100K）＝4.0μＦ
になる。
C8が得られたら、R21をT6＝C8×R21となるように選択す
る必要があり、これから、 R21＝T/C8＝0.33sec/4.0μＦ＝82KΩ となる。以上で所望の数値設定が終了する。
最後に、本発明のディテールを第10図を用いて検討す
る。第10図は第８図の実施例における伝達関数のボーダ
線図の増幅曲線（22）と、その漸近線（23）を示す。第
10図には更に次の伝達関数： G11＝1/（１＋ｓ×0.2）（１＋ｓ×0.2） （42） を与えるフェーズフリーエレベータの機械的共振の代表
的区域（24）も示してある。
第10図は、制御システムの最終伝達関数を機械的共振区
域に対する適度な減衰が得られるよう調整する必要があ
ることを示し、この減衰は40dBである。当業者であれば
本発明は上述した例にのみ限定されるものでなく、本発
明の範囲内において種々の変更を加えることができるこ
と明らかである。
【図面の簡単な説明】
第１図は制御システムの設計速度と、慣例の速度制御シ
ステムを用いるエレベータの実速度の速度曲線を示す
図、 第2a図は最適運転曲線を示す図、第2b図はクリープ遅延
システムを具えるエレベータの駆動曲線を示す図、 第３図は慣例の速度制御システムのブロック図、 第４図は第３図に示す速度制御システムの解析に好適な
ブロック図、 第５図は速度制御信号アクセンチュエーション回路を示
す図、 第６図はエレベータの速度曲線と調整器の出力電圧を例
示する図、 第７図は第５図のアクセンチュエーション回路を具えた
制御システムの一例を示す図、 第８図は本発明に基づく制御システムの実施例を示す
図、 第９図は第８図に示す実施例の調整器の解析用ブロック
図、 第10図は第８図に示す実施例の閉速度制御ループの伝達
関数のボート線図の振幅曲線を示す図である。 ７……電流調整器、８……サイリスタ点弧回路 ９……サイリスタブリッジ 10……駆動モータ、11……タコメータ 12……駆動プーリ、13……エレベータカー 14……つり合いおもり、16……速度調整器 VM……変成器、17……理想積分器 K3,K4……増幅器 U2……速度調整器出力電圧 18……タコメータ出力電圧 20,21,C4〜C6,R10〜R15……アクセンチュエーション回
路 16a,16b……速度調整器 20,21,C3,C10,R23〜R29……アクセンチュエーション回
路

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】電流データと速度データを帰還情報として
    用いる速度調整器（７）を具えるエレベータDC駆動モー
    タの速度制御システムにおいて、当該速度制御システム
    は速度データを比例要素（16a,R16,R17）を経て前記速
    度調整器（７）に帰還するとともに積分要素（16b,R21,
    C8）、微分要素（16c,R19,C7）及び前記比例要素（16a,
    R16,R17）を経て前記速度調整器（７）に帰還する二重
    速度帰還回路を具え、且つ当該速度制御システムは基準
    速度電圧（U4）をアクセンチュエートして前記積分要素
    （16b,R21,C8）に供給するアクセンチュエーション回路
    を具え、該アクセンチュエーション回路は当該速度制御
    システムが含む２つの時定数（T8）と同数の２つの微分
    アクセンチュエーション段（20,R29,C9及び21,R28,C1
    0）を具え、エレベータ駆動モータの速度が基準速度電
    圧の変化に、実際上遅れなしで追従するようにしたこと
    を特徴とするエレベータDC駆動モータの速度制御システ
    ム。
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