JPH079037U - 車輪ユニット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ケーブルの引出口付近においてケーブルが断
線したり、ケーブル被覆が破けてしまうのを未然に防止
することができる車輪ユニットを提供する。 【構成】 ステアリング部１０と、このステアリング部
１０により操舵されて回動する走行部２０と、この走行
部２０の回動基軸２５を通してステアリング部１０に引
き出され、回動基軸２５の回りに緩く巻き付けられたケ
ーブル３０ａ〜３０ｃと、回動基軸２５のケーブルの引
出口２６に設けられ、巻き付け方向と逆の方向にケーブ
ル３０ａ〜３０ｃが折れ曲がるのを規制するケーブル固
定部材４０とを具備した。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は工場や倉庫等において用いられるモービルロボット等の車輪ユニット に関する。特に、走行部の回動基軸を通してステアリング部に引き出されたケー ブルが断線してしまうのを未然に防止することができる車輪ユニットに関するも のである。

【０００２】

【従来の技術】

図３は従来のモービルロボット等に用いられている車輪ユニットの一例を示す 縦断面図である。

【０００３】 同図において、車輪ユニットは、ステアリング部１０と、このステアリング部 １０により操舵されて回動する走行部２０とからなっている。

【０００４】 ステアリング部１０には、走行部２０を操舵するためのステアリングモータ１ １が設けられている。走行部２０は、このステアリングモータ１１の作動により 、軸線Ｙ周りに２３０度の範囲で回動するようになっている。

【０００５】 走行部２０は、走行用モータ２１と、この走行用モータ２１により駆動される 車輪２２と、ブレーキ２３と、エンコーダ２４とからなっている。

【０００６】 ３０ａは走行用モータ２１の駆動用のケーブル、３０ｂはブレーキ２３の制御 用のケーブル、３０ｃはエンコーダ２４の信号用のケーブルである。これらのケ ーブル３０ａ〜３０ｃは、走行部２０の中空の回動基軸２５を通って、回動基軸 ２５の引出口２６よりステアリング部１０の内部１０ａに引き出され、さらに、 モービルロボット等の本体に接続されている。

【０００７】 このような構成よりなる車輪ユニットは、モービルロボット等の所定の位置に 取り付けられ、モービルロボット等の走行を司る。

【０００８】

【考案が解決しようとする課題】

上述した従来の車輪ユニットには、次のような問題があった。

【０００９】 走行部１０は、ステアリング部２０により操舵され、軸線Ｙ回りに回動するよ うになっていた。このため、走行部１０の回動方向によっては、ケーブル３０ａ 〜３０ｃが引出口２６付近で頻繁に折れ曲がりを繰り返すこととなり、ケーブル ３０ａ〜３０ｃの断線を引き起こすおそれがあった。また、このような折れ曲が りが繰り返されると、３本のケーブル同士が干渉して擦れ、ケーブル同士の被覆 が破けるおそれもあった。

【００１０】 本考案の目的は、以上のような問題点を解決し、ケーブルの引出口付近におい てケーブルが断線したり、ケーブル被覆が破けてしまうのを未然に防止すること ができる車輪ユニットを提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために本考案は、ステアリング部と、このステアリング部 により操舵されて回動する走行部と、この走行部の回動基軸を通して前記ステア リング部に引き出され、回動基軸の回りに緩く巻き付けられたケーブルと、前記 回動基軸のケーブルの引出口に設けられ、巻き付け方向と逆の方向にケーブルが 折れ曲がるのを規制するケーブル固定部材とを具備した構成とした。

【００１２】

【作用効果】

本考案は上記の構成としたので、次のような作用効果を奏する。

【００１３】 すなわち、ケーブルは走行部の回動基軸を通してステアリング部に引き出され 、回動基軸の回りに緩く巻き付けられているので、走行部の回動に対して柔軟に 追従することとなる。

【００１４】 回動基軸のケーブルの引出口には、巻き付け方向と逆の方向にケーブルが折れ 曲がるのを規制するケーブル固定部材が設けられているので、ケーブル引出口に おいてケーブルを巻き付け方向に折り曲げて固定することができ、走行部の回動 によってケーブルの折れ曲がりが繰り返されるのを防止することができる。

【００１５】 したがって、本考案の車輪ユニットによれば、ケーブルの引出口付近において てケーブルが断線したり、ケーブルの被覆が破けてしまうのを未然に防止するこ とができるという効果が得られる。

【００１６】

【実施例】

以下、本考案の一実施例について図面を参照して説明する。

【００１７】 図１は本考案に係る車輪ユニットの一実施例を示す縦断面図、図２は要部の斜 視図である。なお、従来例と同一の部分には同一の符号を付してある。

【００１８】 これらの図面において、ケーブル３０ａ〜３０ｃは、走行部２０の回動基軸２ ５を通って引出口２６からステアリング部１０の内側１０ａに引き出され、回動 基軸２５の回りに緩く巻き付けられた後に、ステアリング部１０の外部へ引き出 されている。

【００１９】 ４０は引出口２６に設けられたケーブル固定部材であり、引出口２６から引き 出されたケーブル３０ａ〜３０ｃが、引出口２６で、回動基軸２５への巻き付け 方向（図２中矢印Ｘ１方向）と逆の方向に折れ曲がるのを規制するようになって いる。

【００２０】 このような構成を備えた車輪ユニットによれば、ケーブル３０ａ〜３０ｃが走 行部２０の回動基軸２５を通してステアリング部１０に引き出され、回動基軸２ ５の回りに緩く巻き付けられているので、走行部２０の回動に対して各ケーブル ３０ａ〜３０ｃを柔軟に追従させることができる。

【００２１】 回動基軸２５のケーブルの引出口２６には、巻き付け方向とは逆の方向にケー ブル３０ａ〜３０ｃが折れ曲がるのを規制するケーブル固定部材４０が設けられ ているので、ケーブルの引出口２６において各ケーブル３０ａ〜３０ｃを巻き付 け方向（図２中矢印Ｘ１方向）に折り曲げて固定することができ、走行部２０の 回動によってケーブル３０ａ〜３０ｃの折れ曲がりが繰り返されるのを防止する ことができる。

【００２２】 したがって、本実施例の車輪ユニットによれば、ケーブルの引出口２６付近に おいてケーブル３０ａ〜３０ｃが断線したり、ケーブル３０ａ〜３０ｃの被覆が 破けてしまうのを未然に防止することができる。

【００２３】 以上、本考案の一実施例について説明したが、本考案は上記実施例に限定され るものではなく、本考案の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る車輪ユニットの一実施例を示す縦
断面図。

【図２】要部拡大斜視図。

【図３】従来の車輪ユニットを示す縦断面図。

【符号の説明】

１０ ステアリング部 ２０ 走行部 ２５ 回動基軸 ２６ 引出口 ３０ａ〜３０ｃ ケーブル ４０ ケーブル固定部材

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリング部と、このステアリング部
   により操舵されて回動する走行部と、この走行部の回動
   基軸を通して前記ステアリング部に引き出され、回動基
   軸の回りに緩く巻き付けられたケーブルと、前記回動基
   軸のケーブルの引出口に設けられ、巻き付け方向と逆の
   方向にケーブルが折れ曲がるのを規制するケーブル固定
   部材とを具備した車輪ユニット。