JPH0796857B2

JPH0796857B2 - 機械式駐車場の運転方法および機械式駐車場

Info

Publication number: JPH0796857B2
Application number: JP22393187A
Authority: JP
Inventors: 建一岡坂
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1987-07-10
Filing date: 1987-09-09
Publication date: 1995-10-18
Anticipated expiration: 2010-10-18
Also published as: JPH0197762A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、機械式の駐車場、特にスタッカクレーンを用
いた立体駐車場に関するものである。

〔従来の技術〕

スタッカクレーン式の立体駐車場は、特開昭51−141178
号公報に示す如く、スタッカクレーンと、多数の格納棚
をスタッカクレーンの走行路の両脇に設けた棚群とから
なり、棚群（スタッカクレーンの走行路）の一端に入庫
口、他端に出庫口を設けている。スタッカクレーンは、
走行体と、走行体を昇降する昇降体と、昇降体から格納
棚側に対して進退するフォークとからなる。フォークは
１組であり、入庫や出庫は車両１台単位で行われる。

また、車両はパレットに載せて格納するようになってい
る。このため、入庫口の近傍にはデパレタイザを設け、
段積みしてあるパレットを分割して１枚づつ入庫口に供
給している。また出庫口の近傍にはパレタイザを設け、
車両の出庫によって不要となったパレットを回収し段積
みしている。

なお、一般の立体倉庫において、２組のフォークをスタ
ッカクレーンに設け、２台単位で入出庫を行い、荷役を
早くすることが知られている。例えば、特開昭57−1073
03号公報がある。

また、実開昭56−154903号公報に示すものは倉庫であ
り、建屋の２階以上に棚群とスタッカクレーンを設置
し、棚の最下部に荷のさばき場を設け、この荷さばき場
と１階とを荷昇降搬送手段で接続している。荷昇降搬送
手段は棚の下方にある。１階が入出庫口になっている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

立体駐車場では、入庫を希望してから実際に入庫できる
までの時間、及び、出庫を希望してから実際に出庫でき
るまでの時間はできるだけ短いことが望ましい。

入庫や出庫のパターンには色々ある。しかし、店舗等一
般用途用の利流対駐車場では、大きく分けると次の三つ
のパターンになることが判明した。

（１）開店時の如く、入庫が連続するパターン（２）閉店時の如く、出庫が連続するパターン（３）中間の時間帯の如く、入庫と出庫が混在するパタ
ーンこれらのパターンに応じて、多くの車両をできるだけ短
時間で入出庫させることが望まれる。

本発明の第１の目的は、入庫口と出庫口とを兼用した駐
車場において、入庫および出庫を短時間に行えるように
することにある。

本発明の第２の目的は、入庫と出庫との間の優先モード
の切り替えを自動的に行えるようにすることにある。

本発明の第３の目的は、入庫と出庫との優先モードの選
択を状況に合わせて自動的に行えるようにすることにあ
る。

本発明の第４の目的は、入庫または出庫の優先モード中
において、その優先モードでない入出庫の要求があった
場合に容易に入出庫を行えるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記第１の目的は、車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、からなる機械式駐車場において、入庫が可能な状態において、前記リフタの車両を載せる
面を前記入出庫口の高さ位置に待機させる入庫優先モー
ドと、入庫および出庫が可能な状態において、前記リフ
タの前記面を前記格納部に待機させる出庫優先モード
と、を備え、前記モードのうちの１つを選択して入出庫を行わせるこ
と、により、達成できる。

第２の目的に対しては、選択したモードを実行する時間
を指示すること、により、達成できる。

第３の目的に対しては、出庫要求数と入庫要求数とを求
め、その両者の値によって出庫優先モードと入庫優先モ
ードとのうちの１つのモードを選択すること、により、
達成できる。

第４の目的に対しては、選択したモードにおける運転中
において非選択モードの入出庫の要求がなされた場合
に、非選択モードの入出庫を行い、該入出庫の終了によ
って元の選択モードに復帰させること、により、達成で
きる。

〔作用〕

第１の目的に対する手段によれば、入庫が連続すると予
想される場合ではリフタを入出庫口の高さ位置に待機さ
せているので、入庫の要求があれば直ちに入庫を行うこ
とができるものである。出庫が連続すると予想される場
合ではリフタを格納部に待機させているので、出庫の要
求があれば直ちに出庫を行うことができるものである。

第２の目的に対する手段によれば、入庫または出庫を優
先させる時間を設定しているので、一方の優先モードが
終了すれば他のモードに自動的に移ることができるもの
である。

第３の目的に対する手段によれば、出庫要求数と入庫要
求数とを求め、その両者の値によって出庫優先モードと
入庫優先モードとのうちの１つを選択しているので、入
出庫の要求数に応じて自動的に優先モードを指示できる
ものである。

進入路を通過する車両数を計数すれば、入庫要求数を容
易に検出できるものである。

駐車カードによる出庫要求数を計数すれば、出庫要求数
を容易に検出できるものである。

第４の目的に対する手段によれば、選択モード中に非選
択モードの入出庫の要求があれば、それを実行し、その
終了によって元の選択モードに復帰するので、選択モー
ドであっても非選択モードすなわち他の入出庫を行うこ
とができるものである。

また、選択したモードにおける運転中において非選択モ
ードの入出庫の要求がなされた場合には、該要求された
時刻の前に受付けた選択モードの入出庫の終了によっ
て、リフタを非選択モードの入出庫のために動作させて
入出庫を行い、該入出庫の終了によってリフタを選択モ
ードで待機させれば、公平にできるものである。

また、出庫優先モード中に車両の進入路に設けた車両検
出器によって車両を検出した場合には、該車両の入庫作
業を行わせ、該入庫の終了によって出庫優先モードに復
帰させれば、出庫優先モードにおける入庫を自動的に行
うことができるものである。

また、入庫優先モード中に駐車カードによる出庫要求を
検出した場合には、該車両の出庫作業を行わせ、該出庫
の終了によって入庫優先モードに復帰させれば、入庫優
先モードにおける出庫を自動的に行うことができるもの
である。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜第４図により説明す
る。

本実施例は、スタッカクレーンを用いると共に、車両を
パレットに載せて格納する方法である。

第１図において、１は公知の搬送手段としてのスタッカ
クレーンであり、走行体と、走行体を昇降する昇降体
と、昇降体に設けた２組のフォーク2,2とからなる。フ
ォーク2,2は、それぞれ両側に突出可能である。

スタッカクレーン１の走行路３の両脇には、多数の格納
棚からなる棚群4,5,4A,5Aを設けている。ここではスタ
ッカクレーン１、その両脇の棚群4,5または棚群4A,5Aを
一組として、２組を並設している。この２組の入出庫系
は同一なので、棚群4,5について説明する。また、棚群
４と棚群５の入出庫系も同一なので、主として棚群４に
ついて説明する。

各棚群4,5,4A,5Aの格納棚の数は、スタッカクレーン１
の走行方向にそって８箇ある。棚の段数は４段である。

第２図，第３図において、９はスタッカクレーン１の走
行路３や棚群4,5,4A,5Aを支持する床であり、駐車する
ための車両34の進入路35,退出路36、第３図の乗員のた
めの退場用の通路37、同じく入場用の通路38の面G.L.よ
りも上方に設置している。スタッカクレーン１は床９の
上面を走行する。床９は、車両34の走行の邪魔にならな
い位置に設置した柱（図示せず）で支持されている。

即ち、１階部分が入出庫のための領域となり、２階以上
の部分が車両の格納領域となっている。１階の入出庫口
13A,13Bに車両を乗入れ、乗員が下車すると、公知の搬
送手段としてのリフタ12A,12Bで２階部分に上昇させ、
格納する。また、車両を出庫する場合には、２階部分か
らリフタ12A,12Bで入出庫口13A,13Bに出庫する。なお、
リフタ12Bは図示していないが、入出庫口13Bのリフタで
あることを示すために用いる。

リフタ12A,12Bの上面には、それぞれコンベヤ10A,10Bを
設けている。該リフタはコンベヤ10A,10Bを第１段目の
棚まで上昇させる。

リフタ12A,12Bは棚群4,5の第４行目に設けている。棚群
4,5の第５行目、第６行目の第１段目の棚の底部には、
入出庫用のコンベヤ11A〜11Dを設けている。

前記コンベヤ10A,10B,11A〜11Dはスタッカクレーン１の
フォークが入ることができるように設けてある。該部の
棚は、スタッカクレーン１との間の移載口である。

21A,21Bはパレタイザの機能およびデパレタイザの機能
を有するパレットマガジンであり、棚群4,5の第３行目
の棚にそれぞれ設置している。パレットマガジン21A,21
Bは周知の如く、段積みパレットの収納部22、段積みパ
レットを支持する支持装置23、コンベヤ24を昇降させる
リフタ25とからなる。

パレットマガジン21A,21Bの動作の要点を、棚群４側の
パレットマガジン21Aについて簡単に説明する。

空のパレット39を段積みするパレタイザとして用いる場
合について説明する。入出庫口13Aから車両が出庫する
と、リフタ12Aを上昇させ、その上面のパレットをコン
ベヤ10Aを用いてパレットマガジン21Aのコンベヤ24に供
給する。次にリフタ25を上昇させて支持装置23上のパレ
ットを押上げ、次に支持装置23を後退させ、次にさらに
リフタ25を上昇させ、次に支持装置23を突出させ、次に
リフタ25を下降させるものである。以上の動作によっ
て、パレット39を下方から段積みできる。

空のパレット39を１枚づつ出庫するデパレタイザとして
用いる場合について説明する。リフタ25を上昇させて段
積みパレットを持上げ、次に支持装置23を後退させ、次
にリフタ25を下降させ、次に支持装置23を突出させて２
段目のパレットを支持可能とし、次にリフタ25を下降す
れば１枚のパレットを取出すことができる。このパレッ
トは、上昇したリフタ12Aのコンベヤ10Aに供給する。

第３図において、10は駐車場への車両の入口、31は出口
である。32は乗員の出口、33は入口である。

入出庫口13A,13Bはリフタ12A,12Bの周囲を安全のため棚
または壁44,45で囲っている。車両の走行方向における
リフタの右側と、右側の壁44との間には、乗員の乗降用
のプラットフォーム43がある。40は入庫する車両の入口
ドアであり、降車した乗員の出口ともなる。41は出庫す
る車両の出口ドアであり、乗車する乗員の入口ともな
る。

プラットフォーム43が右側にあるのは、車両の運転席が
右側にあるためである。左側に運転席を有する車両が主
体の場合は、出口31側を入口とし、入口30側を出口とす
る。

入出庫口13A,13Bの壁44に乗員の出入口を設けてもよ
い。

入出庫口13Aのプラットフォーム43は、走行路３の下方
にある。入出庫13Bのプラットフォーム43は、並設され
ている棚群4Aの下方に位置している。

50は入車の可否を支持する表示器であり、それぞれの入
出庫口13A,13Bの進入路35の上方に設置している。該当
の入出庫口から入庫可能な場合には青色となり、入庫で
きない場合には赤色及び“満車”等を表示する。

また、それぞれの入出庫口の進入路35には入庫希望の車
両の有無を検出する検出器52を設けている。検出器52は
光電式又は音波式により構成される。

第４図において、立体駐車場の制御装置の全体の構成を
説明する。制御装置60は、各入出庫口10A,10Bの近傍に
設けた入庫指令器62、歩行者用入口33に設けた出庫指令
器63、運転モードを指令する指令器64、入庫希望車両の
検出器52、及び入出庫口やスタッカクレーン等からの信
号に基づいて、スタッカクレーン１を制御する制御装置
65、入出庫口13A,13B、リフタ12A,12B、コンベヤ11A〜1
1D、パレットマガジン21A,21B等を制御する制御装置6
6、入庫誘導表示器50に制御信号を出力し、入出庫を行
う。

モード指令器64は管理室69にあり、管理人によって運転
モードを指令する。制御装置の運転モードは第１表に示
す如く、通常モード、入庫優先モード、出庫優先モー
ド、及び自動設定モードの４つがある。

通常モードは、入庫を希望する車両数と出庫を希望する
車両数とがほぼ等しいと予想される時間帯に用いるもの
である。通常モードを選択すると、入出庫口13Aが入庫
口となり、入出庫口13Bが出庫口となる。入出庫口13Aの
上流の入車誘導表示器50は“入庫可能”（青色点燈）を表示し、入出
庫口13Bの上流の入車誘導表示器50は“入庫不可能”
（赤色、満車の点燈）を表示する。入出庫口13Bの進入
路35に進入禁止の立札や棚等を設ければ確実である。

通常モードにおいて、入庫口となる入出庫口13Aに連な
るリフタ12Aやパレットマガジン21A等の各機器（以下、
入出庫口の系という）は、入出庫口13Aを入庫口とする
ように、入庫優先の状態で動作している。このため、入
庫が連続していないとき、リフタ12Aはパレットを載せ
て入出庫口13Aの高さで待機している。このため、入庫
を短時間で行うことができる。

同じく、出庫口となる入出庫口13Bに連なるリフタ13Bや
パレットマガジン21B等の各機器（以下、入出庫口の系
という）は、入出庫口13Bを出庫口とするように、出庫
優先の状態で動作している。このため、出庫が連続して
いないとき、リフタ13はコンベヤ11Cの高さで待機して
いる。パレットはパレットマガジン21Bに回収してい
る。このため、出庫を短時間で行うことができる。

入庫優先モードは、入庫を希望する車両数が出庫を希望
する車両数よりも多いと予想される時間帯（例えば、朝
の開店時）に用いるものである。入庫優先モードを選択
すると、入出庫口13A,13Bが入庫口となり、それぞれの
入車誘導表示器50,50は”入庫可能”を表示する。車両
の入庫口が２つとなるので、入庫に要する時間を短縮で
きる。

入庫優先モードの時間帯における出庫口は入出庫口13B
のみとする。このモードにおいて、出庫の要求がある
と、入出庫口13Bから入庫作業を中断して、出庫させ
る。入出庫口13Aは入庫口としての作業を継続してい
る。これによっても入庫が優先されている。

入庫優先モードにおいて、入庫口となる入出庫口13A,13
Bの系は、通常モードの項で説明したように、入庫優先
の状態で動作している。即ち、入庫や出庫がないとき、
リフタ12A,12Bはパレットを載せて入出庫口13A,13Bの高
さで待機している。このため、入庫が優先的に行われ
る。入出庫口13A,13Bはそれぞれ単独で動作する。

出庫優先モードは、出庫を希望する車両数が入庫を希望
する車両数よりも多いと予想される時間帯（例えば、夕
方の閉店時）に用いるものである。出庫優先モードを選
択すると、入出庫口13A,13Bが出庫口となる。車両の出
庫口が２つとなるので、出庫に要する時間を短縮でき
る。

出庫優先モードの時間帯における入庫口は入出庫口13A
のみとする。このモードにおいて、入庫の要求がある
と、入出庫13Aからの出庫作業を中断して入庫させる。
入出庫口13Bは出庫口としての作業を継続している。こ
れによっても出庫が優先される。

出庫優先モードにおいて、入出庫口13Aの上流の入車誘
導表示器50は”入庫可能”を表示し、入出庫口13Bの上
流の入車誘導表示器50は、“入庫不可能”を表示してい
る。

出庫優先モードにおいて、出庫口となる入出庫口13A,13
Bの系は、通常モードの項で説明したように、出庫優先
の状態で動作している。即ち、入庫や出庫がないとき、
リフタ12A,12Bはパレットを載せない状態でコンベヤ11
A,11Cの高さで待機している。このため、出庫が優先的
に行われる。入出庫口13A,13Bはそれぞれ単独で動作す
る。

自動設定モードは、通常モードと出庫優先モードとの両
方の機能を有し、出庫指令器63からの出庫指令数が所定
数よりも大きい場合に出庫優先モードとし、出庫予約が
少い場合に通常モードとするものである。

モード指令器64からは、時間帯毎のいずれのモードを選
択するかを指令する。時間帯も設定できるようにすると
好都合である。通常モード及び自動設定モードは入庫優
先モード及び出庫優先モードでは不適当な場合に選択す
る。尚、実際のモード設定において、４つのモードの全
てを用いる必要はなく、適当と思われるもののみを用い
ればよい。

かかる構成において、入庫運転について、棚群４につい
て説明する。運転モードは問わない。

入口30から入った車両は、進入路35から入車誘導表示器
50の指示に従って走行し、入出庫口13Aの前方で一旦停
止し、同乗者を降車させる。

パレットマガジン21Aから供給された空パレット39を載
せたリフタ12Aが下降すると共に、検出器52による車両
の検出によって入口ドア40が開くので、車両を入出庫口
13Aに進入させる。運転者は降車後入口ドア40を通って
入出庫口13Aの外に出たのち、入庫指令器62を操作して
入庫運転を指令する。また、駐車カードを受領する。運
転者および同乗者は、通路37を通って出口32に至る。

入庫運転が指令されると、入口ドア40が閉じ、リフタ12
Aが上昇する。リフタ12Aの車載パレット39はコンベヤ10
Aからコンベヤ11A,11Bに供給する。

リフタ12Aは、パレットマガジン21Aから空パレットを受
取ったのち、下降する。

コンベヤ11A,11Bにそれぞれ車載パレットが載ると、ス
タッカクレーン１はフォーク２が棚群４の第５行目，第
６行目に位置するように停止する。そしてフォーク2,2
をコンベヤ11A,11Bへ同時に突出させ、車載パレットを
スタッカクレーン１側に同時に取込む。次に、スタッカ
クレーン１は空棚に車載パレットを格納する。

このように、スタッカクレーン１が２台の車載パレット
を同時に搬送するのは、入庫が連続している場合であ
り、その他の場合は一台毎に搬送する。

次に、出庫運転を棚群４について説明する。運転モード
は問わない。

出庫を要求する運転者は、入口33に設置した出庫指令器
63に駐車カードを挿入し、出庫を指令する。出庫指令器
63からは車両が出庫される入出庫口の位置（番号）が指
示されるので、その指示に従って通路38を通って所定の
入出庫口に行く。各入出庫口の表示器には、駐車カード
の番号が出車順序で表示されている。

スタッカクレーン１は、出庫指令の出された２箇の棚か
ら車載パレットを取出し、フォーク２が棚群４の第５行
目，第６行目に位置するように停止する。そしてフォー
ク2,2を同時に突出させ、コンベヤ11A,11Bに載せる。コ
ンベヤ11Aの車載パレットは上昇して待機しているリフ
タ12Aの上面のコンベヤ10Aに移す。

次に、リフタ12Aが下降すると、出口ドア41が開き、運
転者が乗車して出庫させる。そして一旦停止し、通路38
を通ってきた同乗者を乗車させ、通路36を通って出口31
に至る。

車両が出庫すると出口ドア41が閉じ、リフタ12Aが上昇
し、空パレット35をパレットマガジン21Aに段積する。
また、コンベヤ11Bに出庫された車載パレットを同様に
出庫する。

このように、スタッカクレーン１が２台の車載パレット
を同時に搬送するのは、出庫が連続している場合であ
り、その他の場合は１台毎に搬送する。

次に、第１表の入庫優先モードを選択した場合について
説明する。入庫優先モードを選択すると、入出庫口13A,
13Bのそれぞれの機器は前記の如く入庫口として動作す
る。

入庫優先モードにおいて、出庫指令器63によって出庫を
指令すると、出庫指令器63は出庫口が入出庫口13Bであ
ることを表示する。制御装置60は、入出庫口13Aからの
入庫運転を継続させるが、入出庫口13Bの入庫を一時中
断し、指令された車両を入出庫口13Bに出庫する。

出庫要求があった場合は第５図のフローチャートを実行
する。第５図において、出庫要求があり、しかも入出庫
口13Bの上流の一時停止位置に車両が到着していない場
合（検出器52からの指令がない場合、即ち、入庫要求が
ない場合）は出庫作業を開始する（ステップS11,S1
5）。但し、実際の出庫作業はリフタ12B及びコンベヤ11
C,11Dの入庫すべき車両を棚に格納した後である。

一方、出庫要求があると共に検出器52によって入庫要求
があった場合（ステップS11）、これから入庫作業を開
始する車両について入庫要求のあった時刻と出庫要求の
あった時刻とを比較し（ステップS13）、出庫要求のあ
った時刻の方が早い場合は出庫作業を行う（ステップS1
5）。

出庫の車両数は１台又は２台である。要求数が複数のと
き、ステップS13は最初に要求された車両の要求時刻で
判断する。

尚、実際の出庫作業はリフタ12B及びコンベヤ11C,11D、
スタッカクレーン１の入庫すべき車両を棚に格納した後
である。一方、出庫要求の方が遅かった場合は入出庫口
13Bの手前の１台又は２台の車両を入庫させた後、出庫
作業を行う（ステップS17）。

尚、前記「これから入庫作業を開始する車両」とは、コ
ンベヤ10B,10C,11Dやスタッカクレーン１に載っている
車両を除くことを意味し、未だ入出庫口13Bの手前で停
止している車両をいう。

入庫要求のあった時刻とは、入出庫口13Bの上流の検出
器52が車両を検出した時刻であり、記憶している。出庫
要求のあった時刻とは出庫指令器63で出庫要求した時刻
であり、記憶している。

上記実施例では出庫要求のあった時点でステップS13を
実行しているが、リフタ12Bが入庫作業を終了した時
点、即ち、例えば、車載パレットを載せたリフタ12Bが
コンベヤ11Cの高さまで上昇した時点で、ステップS13を
実行するようにしてもよい。

ステップS15の出庫作業はコンベヤ10B,11C,11Dから入庫
すべき車両が無くなってから行っているが、出庫すべき
車両が１台であれば、入庫すべき車両をコンベヤ10Bか
らコンベヤ11Cに移せばコンベンヤ10Bに出庫することが
できる。出庫すべき車両が２台であれば、コンベヤ10B,
11Cから入庫すべき車両が無くなればここに出庫させる
ことができる。

全ての棚に車両が格納されると、入車誘導表示器50は
“入庫不可能”を表示する。

次に、第１表の出庫優先モードを選択した場合について
説明する。出庫優先モードが選択すると、入出庫口13A,
13Bのそれぞれの機器は前記の如く出庫口として動作す
る。

出庫優先モードにおいて、入出庫口13Bは常に出庫口と
して運転される。

一方、入出庫口13Aの上流の検出器52によって入庫の要
求を検出すると、入出庫口13Aの系は第６図を実行す
る。入庫の要求はあるが出庫要求がない場合は、入庫作
業を開始する（ステップS21,S25）。出庫の要求がある
と共に入庫の要求があった場合（ステップS21）は、こ
れから出庫作業を開始する車両についての出庫の要求の
あった時刻と入庫の要求のあった時刻とを比較し（ステ
ップS23）、入庫要求のあった時刻の方が早い場合は入
庫作業を行う（ステップS25）。

ステップS25の入庫作業によるリフタ12Aの上昇中に検出
器52が次の車両を検出すると、次の車両の入庫作業を継
続する。検出器52を２個設置して、２台の車両を連続さ
せて入庫させるようにすることができる。

コンベヤ11A,11Bに１台又は２台の車両が入庫される
と、スタッカクレーン１は適宜な時点でこれを棚に格納
する。

尚、ステップS25の実際の入庫作業は入出庫口13Aに出庫
しようとする車両を有するスタッカクレーン１、コンベ
ヤ11B,11A,10Aの車両を入出庫口13Aから出庫した後であ
る。

一方、入庫要求の方が遅かった場合は出庫要求のあった
１台又は２台の車両を出庫させた後、入庫作業を行う
（ステップS27）。

前記「これから出庫作業を開始する車両」とは、入出庫
口13A向けとしてスタッカクレーン１に載っている車両
や、コンベヤ11B,11A,10Aに載っている車両を除くこと
を意味し、未だ棚に格納されている車両をいう。

入庫要求のあった時刻とは、入出庫口13Aの上流の検出
器52が車両を検出した時刻であり、記憶している。

上記実施例では入庫要求のあった時点でステップS23を
実行しているが、スタッカクレーン１がコベンヤ11A,11
Bに一組の車両を排出した時点等においてステップS23を
実行するようにしてもよい。

通常モードでは入庫口と出庫口が固定されているので、
説明は省略する。

尚、２つの入出庫口13A,13Bの一方が故障すると、他方
の入出庫口で入庫と出庫を行う。

上記実施例では、ステップS13,S23は要求時刻の比較の
みで判断している。しかし、このモードは一方の優先モ
ードであるので、他の条件で判断するようにしてもよ
い。例えば、入庫優先モードにおいて、第７図の如く複
数台（例えば、２台）の車両の出庫の要求があった場合
に、出庫を実行するようにする。但し、一台目の出庫を
要求してから所定時間内に２台目の出庫要求がない場合
は、一台のみで出庫する。一方、出庫優先モードにおい
て、第８図の如く複数台（例えば、２台）の車両の入庫
の要求があった場合に、入庫を実行するようにする。但
し、一台目の入庫を要求してから所定時間内に２台目の
入庫要求がない場合は、一台のみで入庫する。

また、入庫や出庫の優先モードにおいて、第５図や第６
図を第７図や第８図よりも優先度大のモードとして設定
しておき、時間帯に応じてモード指令器64で選択するよ
うにしてもよい。但し、第５図や第６図の方が第７図や
第８図よりも利用者にとって公平感を満足させる。

以上説明の如く、一方の入出庫を入庫口、他方の入出庫
口を出庫口とした通常モードと、２つの入出庫口を入庫
可能状態で待機させる入庫優先モードと、２つの入出庫
口を出庫可能状態で待機させる出庫優先モードとに分け
ているので、入出庫口が２つであっても入出庫の要求に
合せて比較的短時間に入出庫させることができるもので
ある。

また、入庫と出庫の両方を行う通常モードにおいて、２
つの入出庫口において、一方を入出庫口専用とし、他方
を出庫口専用としている。このため入庫口となる位置の
リフタは次の入庫作業が最も短時間で行える状態で待機
できる。例えば、入庫口の位置のリフタは上昇した位置
でコンベヤ11A,11Cに車載パレットを搬送すると共に、
パレットマガジンから空のパレットを受取り、そして下
降して待機している。一方、出庫口となる位置のリフタ
は次の出庫作業が最も短時間で行える位置で待機でき
る。例えば、空のパレットを載せて上昇してパレットマ
ガジンに空のパレットを供給すると共に、コンベヤ11A,
11Cと同一高さで停止して待機している。従って、入庫
や出庫の時間を短縮できるものである。

上記効果を次の場合と比較して説明する。通常モードに
おいて、２つの入出庫口のいずれも入庫と出庫を行うよ
うにした場合（以下、比較例という）は、一つの入出庫
口のリフタが入庫や出庫の作業を行った後、次の作業が
何であるかが不明の場合が多い。例えば、次の作業を出
庫作業と予測して待機した状態で入庫要求があると、パ
レットマガジンからパレットを取出し、そしてリフタが
下降することが必要となる。このパレットの取出し及び
下降作業時間だけ、入庫に要する時間が長くなる。一
方、次の作業を入庫作業と予測して待機した状態で出庫
の要求があると、リフタを上昇させる時間だけ、出庫に
要する時間が長くなる。

また、入庫優先モードにおいて、出庫を行う口は一方の
入出庫口13Bに限定されている。このため、ほぼ同一時
期に２台の車両の出庫の要求があったとき、一方の入出
庫口13Bの系に出庫可能となれば、直ちにスタッカクレ
ーン１は２台の車両をこの入出庫口13Bの系に出庫でき
る。両方の入出庫口13A,13Bに一台づつ出庫しようとす
る場合は、車両の出庫口の系が出庫可能状態とならなけ
れば、スタッカクレーン１から出庫できない。従って、
出庫口を一方の入出庫口13Bに限定した場合の方が、一
般的に出庫時間を短くできるものである。

また、出庫優先モードにおいて、入庫を行う口は一方の
入出庫口13Aに限定されている。このため、連続して２
台の車両の入庫車要求があったとき、一方の入出庫口13
Aの系が入庫可能になれば、２台の車両を連続して入庫
させ、スタッカクレーン１で２台の車両を棚に格納でき
るものである。両方の入出庫口13A,13Bを入庫口にした
場合は、それぞれの入出庫口の系が入庫可能にならなけ
れば、入庫できない。従って、入庫口を一方の入出庫口
に限定した方が、一般的に入庫時間を短くできるもので
ある。

次に、第１表の自動設定モードについて説明する。この
モードは、通常モードの機能と出庫優先モードの機能と
を有し、出庫指令器63からの出庫要求数によっていずれ
のモードとするかを決める。第９図において、現在の出
庫要求数N₀が所定数K₁以上であれば出庫優先モードとす
る。（ステップS30,S40）一方、現在の出庫要求数N₀が
所定数K₁未満であれば通常モードとする。（ステップS3
0,S50）このチェックを所定時間毎に行い、いずれかを
決める。「現在の出庫要求数N₀」は各組毎（棚群４と５
とが１組を構成し、棚群4Aと5Aとが１組を構成する）の
出庫要求数（残数）である。所定数K₁は例えば“4"（棚
数等によって異なる）である。

ステップS40の出庫優先モードは例えば第６図のとおり
である。

ステップS40の出庫優先モードの一例を第10図により説
明する。出庫要求数N₀が所定数K₂（K₂≧K₁）以上であれ
ば、連続して出庫を行わせる。（ステップS43,S45）、N
₀＜K₂であれば、第６図や第８図で示した出庫優先モー
ドを実行させる。（ステップS43,S47）尚、ステップS40
を第10図を用いないで第６図や第８図で行うようにして
もよい。

第10図を用いると、連続出庫が可能となり、より出庫優
先となる。しかし、入庫希望者と出庫希望者の公平度を
阻害する。

ステップS50は前記した通常モードのとおりである。

入庫優先モードと通常モードとを自動切替える場合に
は、第９図，第10図の出庫要求数を入庫要求数とすれば
よい。

次に、通常モード、入庫優先モード、出庫優先モードの
三者を自動的に切換えるようにした一例を第11図，第12
図により説明する。

第11図は立体駐車場と公共道路との関係を示すものであ
る。80は第１図〜第４図に示した立体駐車場であり、図
において横方向にスタッカクレーン１が走行する。立体
駐車場80の入出庫口13から退出した車両は図において左
端に向けて直進して立体駐車場80の前方の退出路81を通
り、歩道83を横断し、公共道路85に至る。駐車しようと
する車両は立体駐車場80に平行な進入路87を通り、立体
駐車場の右端でＵターンして入出庫口13に至る。進入路
87の入口には車両の通過数を検出する検出器90を設けて
いる。この検出器は光学式等の公知のものを用いること
ができる。

第12図によりモードの切替えについて説明する。このモ
ード切替は各組毎に行う。これは所定時間毎に実行す
る。

出庫要求数N₀が所定数K₀よりも少く、かつ入庫要求数Ni
が所定数Kiよりも少い場合は、通常モードで運転を行
う。（ステップS61,S63,S73）出庫要求数N₀は各組毎の出庫要求数である。

入庫要求数Niは、進入路87の入口から入出庫口13の直前
までの待機領域に待機している車両数を基準として定め
る。即ち、入庫要求数Niは前記待機している車両のう
ち、それぞれの組で入庫可能な数である。例えば、待機
している車両数よりも２つの組で入庫可能な数の方が大
きければ、待機している車両数を２で除した値がそれぞ
れの組の入庫要求数Niとなる。但し、一方の組の入庫可
能数が少く、他方の組の入庫可能数が多い場合があるの
で、この両者の比で待機している車両数を除し、それぞ
れの組の入庫要求数Niを求めるのが良い。待機している
車両数いの方が入庫可能数よりも大きい場合は、待機し
ている車両数は入庫可能数である。

待機している車両数は、進入路87の入口の検知器90が検
出した車両の通過数の累計値と入庫させた車両の累計値
との差により求める。

出庫要求数N₀が所定数K₀よりも大きいか又は入庫要求数
Niが所定数Kiよりも大きい場合は、ステップS67に移
る。N₀/Niが所定値K₃未満の場合は入庫優先モードで運
転させる。（ステップS71）N₀/NiがK₃以上でK₄（K₄＞
K₃）以下の場合は通常モードで運転させる。（ステップ
S73）N₀/NiがK₄よりも大きければ出庫優先モードで運転
させる。（ステップS75）入庫優先モードは例えば第５図，第７図に示すとおりで
ある。出庫優先モードは例えば第６図，第８図に示すと
おりである。利用者の公平を考慮しなければ、出庫優先
モードで出庫のみを連続させてもよいし、入庫優先モー
ドで入庫のみを連続させてもよい。

例えば、K₀は10,Kiは10,K₃は0.6,K₄は1.5である。これ
らは各組の棚数、公平感の検討，経験により定める。

これによれば、入出庫の要求量に応じてモードを自動的
に切換えるので、最適のモードで運転できるものであ
る。

待機している車両数は進入路35,87上の最後尾の車両の
位置等によってもほぼ認識できる。

通常モード、入庫優先モード及び出庫優先モードのう
ち、いずれを自動切替えの対象とするかは立体駐車場の
用途によって定める。

上記実施例では、一組の入出庫口13A,13Bを同一行に設
けているが、近接していれば異行（例えば、隣接した
行）に設けてもよい。

また、立体駐車場の用途においては、優先モードは入庫
又は出庫の一方のみとなる。

また、格納領域よりも入出庫領域を上方に設けた場合に
も利用できるものである。この場合、スタッカクレーン
の移載口は棚群の最上段となる。

また、棚群が１組であれば、棚群の側方に入出庫口を設
置してもよい。

また、スタッカクレーンを用いた機械式の立体駐車場以
外の機械式の駐車場、例えば平面潤滑式の機械式駐車場
等にも用いることができるものである。

〔発明の効果〕

以上の如く本発明によれば、入出庫の予想に応じてリフ
タの待機位置を定めているので、連続する入庫、連続す
る出庫のそれぞれに対して短時間に処理することができ
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の機械式駐車場の平面図、第
２図は第１図の２−２断面図、第３図は第２図の３−３
断面図、第４図は本発明の一実施例の制御装置の構成
図、第５図は入庫優先モードにおいて出庫要求のあった
場合の一実施例のフローチャート、第６図は出庫優先モ
ードにおいて入庫要求のあった場合の一実施例のフロー
チャート、第７図は入庫優先モードにおいて出庫要求の
あった場合の他の実施例のフローチャート、第８図は出
庫優先モードにおいて入庫要求のあった場合の他の実施
例のフローチャート、第９図は通常モードと出庫優先モ
ードとを自動的に切換える場合の一実施例のフローチャ
ート、第10図は第９図の出庫優先モードのフローチャー
ト、第11図は公共道路に対する立体駐車場の配置を示す
平面図、第12図は通常モード、入庫優先モード及び出庫
優先モードとを自動的に切換える場合の一実施例のフロ
ーチャートである。１……スタッカクレーン、4,4A,5,5A……棚群、10A,10
B,11A〜11D……コンベヤ、12A,12B……リフタ、13A,13B
……入出庫口、21A,21B……パレットマガジン、35……
進入路、36……退出路、50……入庫誘導用表示器、52…
…車両検出器、62……入庫指令器、63……出庫指令器、
64……モード指令器、80……立体駐車場、81……退出
路、83……公共道路、87……進入路、90……検出器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、からなる機械式駐車場において、入庫が可能な状態において、前記リフタの車両を載せる
面を前記入出庫口の高さ位置に待機させる入庫優先モー
ドと、入庫および出庫が可能な状態において、前記リフ
タの前記面を前記格納部に待機させる出庫優先モード
と、を備え、前記モードのうちの１つを選択して入出庫を行わせるこ
と、を特徴とする機械式駐車場の運転方法。
【請求項２】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、からなる機械式駐車場において、前記リフタの車両を載せる面を前記入出庫口の高さ位置
に待機させる入庫優先モードと、前記リフタの前記面を
前記格納部に待機させる出庫優先モードと、を備え、前記モードのうちの１つを選択すると共に、選択したモ
ードを実行する時間を指示すること、を特徴とする機械式駐車場の運転方法。
【請求項３】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、からなる機械式駐車場において、前記リフタの車両を載せる面を前記入出庫口の高さ位置
に待機させる入庫優先モードと、前記リフタの前記面を
前記格納部に待機させる出庫優先モードと、を備え、出庫要求数と入庫要求数とを求め、その両者の値によっ
て前記出庫優先モードと前記入庫優先モードとのうちの
１つを選択して入出庫を行わせること、を特徴とする機械式駐車場の運転方法。
【請求項４】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、からなる機械式駐車場において、前記リフタの車両を載せる面を前記入出庫口の高さ位置
に待機させる入庫優先モードと、前記リフタの前記面を
前記格納部に待機させる出庫優先モードと、を備え、出庫要求数と入庫要求数とを求め、その両者の値によっ
て前記出庫優先モードと前記入庫優先モードとのうちの
１つを選択して入出庫を行わせ、前記入庫要求数は前記入出庫口に接続した進入路を通過
する車両を計数して求めること、を特徴とする機械式駐車場の運転方法。
【請求項５】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、からなる機械式駐車場において、前記リフタの車両を載せる面を前記入出庫口の高さ位置
に待機させる入庫優先モードと、前記リフタの前記面を
前記格納部に待機させる出庫優先モードと、を備え、出庫要求数と入庫要求数とを求め、その両者の値によっ
て前記出庫優先モードと前記入庫優先モードとのうちの
１つを選択して入出庫を行わせ、前記出庫要求数は駐車カードの投入によって出庫を求め
た数であること、を特徴とする機械式駐車場の運転方法。
【請求項６】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、からなる機械式駐車場において、入庫が可能な状態において、前記リフタの車両を載せる
面を前記入出庫口の高さ位置に待機させる入庫優先モー
ドと、入庫および出庫が可能な状態において、前記リフ
タの前記面を前記格納部に待機させる出庫優先モード
と、を備え、前記モードのうちの１つを選択して入出庫を行わせ、選択したモードにおける運転中において非選択モードの
入出庫の要求がなされた場合に、前記リフタを前記非選
択モードの入出庫のために動作されて入出庫を行い、該
入出庫の終了によって前記リフタを前記選択モードで待
機させること、を特徴とする機械式駐車場の運転方法。
【請求項７】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、からなる機械式駐車場において、前記リフタの車両を載せる面を前記入出庫口の高さ位置
に待機させる入庫優先モードと、前記リフタの前記面を
前記格納部に待機させる出庫優先モードと、を備え、前記モードのうちの１つを選択して入出庫を行わせ、選択したモードにおける運転中において非選択モードの
入出庫の要求がなされた場合に、該要求された時刻の前
に受付けた前記選択モードの入出庫の終了によって、前
記リフタを前記非選択モードの入出庫のために動作させ
て入出庫を行い、該入出庫の終了によって前記リフタを
前記選択モードで待機させること、を特徴とする機械式駐車場の運転方法。
【請求項８】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、からなる機械式駐車場において、前記リフタの車両を載せる面を前記入出庫口の高さ位置
に待機させる入庫優先モードと、前記リフタの前記面を
前記格納部に待機させる出庫優先モードと、を備え、前記モードのうちの１つを選択して入出庫を行わせ、前記選択したモードが前記出庫優先モードである場合に
おいて、前記入出庫口に接続した車両の進入路の車両を
検出器によって検出した場合に、前記リフタを該車両の
入庫のために動作させ、該入庫の終了によって前記リフ
タを前記出庫優先モードで待機させること、を特徴とする機械式駐車場の運転方法。
【請求項９】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、からなる機械式駐車場において、入庫が可能な状態において、前記リフタの車両を載せる
面を前記入出庫口の高さ位置に待機させる入庫優先モー
ドと、入庫および出庫が可能な状態において、前記リフ
タの前記面を前記格納部に待機させる出庫優先モード
と、を備え、前記モードのうちの１つを選択して入出庫を行わせ、前記選択したモードが前記入庫優先モードである場合に
おいて、出庫指令器による出庫指令を検出した場合に、
前記リフタを該車両の出庫のために動作させて、該出庫
の終了によって前記リフタを前記入庫優先モードで待機
させること、を特徴とする機械式駐車場の運転方法。
【請求項１０】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、入庫が可能な状態において、前記リフタの車両を載せる
面を前記入出庫口の高さ位置に待機させる入庫優先モー
ドと、入庫および出庫が可能な状態において、前記リフ
タの前記面を前記格納部に待機させる出庫優先モード
と、を備えた制御手段と、前記モードのいずれで動作させるかを前記制御手段に対
して指示する指示手段と、からなる機械式駐車場。
【請求項１１】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、前記リフタの車両を載せる面を前記入出庫口の高さ位置
に待機させる入庫優先モードと、前記リフタの前記面を
前記格納部に待機させる出庫優先モードと、を備えた制
御手段と、前記モードのいずれで動作させるかを選択すると共に、
選択したモードを実行する時間を前記制御手段に対して
指示する指示手段と、からなる機械式駐車場。
【請求項１２】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、前記リフタの車両を載せる面を前記入出庫口の高さ位置
に待機させる入庫優先モードと、前記リフタの前記面を
前記格納部に待機させる出庫優先モードと、を備えた制
御手段と、出庫要求数と入庫要求数とを求め、その両者の値によっ
て前記出庫優先モードと前記入庫優先モードとのうちの
１つを選択して前記制御手段に指示する指示手段と、からなる機械式駐車場。
【請求項１３】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、前記リフタの車両を載せる面を前記入出庫口の高さ位置
に待機させる入庫優先モードと、前記リフタの前記面を
前記格納部に待機させる出庫優先モードと、を備えた制
御手段と、出庫要求数と入庫要求数を求め、その両者の値によって
前記出庫優先モードと前記入庫優先モードとのうちの１
つを選択して前記制御手段に指示する指示手段と、前記指示手段は前記入出庫口に接続した進入路を通過す
る車両を計数して前記入庫要求数を求めるものであるこ
と、を特徴とする機械式駐車場。
【請求項１４】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、前記リフタの車両を載せる面を前記入出庫口の高さ位置
に待機させる入庫優先モードと、前記リフタの前記面を
前記格納部に待機させる出庫優先モードと、を備えた制
御手段と、出庫要求数と入庫要求数を求め、その両者の値によって
前記出庫優先モードと前記入庫優先モードとのうちの１
つを選択して前記制御手段に指示する指示手段と、前記指示手段は駐車カードの投入によって出庫を求めた
数を計数して前記出庫要求数を求めるものであること、を特徴とする機械式駐車場。
【請求項１５】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、入庫が可能な状態において、前記リフタの車両を載せる
面を前記入出庫口の高さ位置に待機させる入庫優先モー
ドと、入庫および出庫が可能な状態において、前記リフ
タの前記面を前記格納部に待機させる出庫優先モード
と、を備えた制御手段と、前記モードのいずれで動作させるかを前記制御手段に対
して指示する指示手段と、からなり、前記制御手段は、前記指示手段で指示したモードにおけ
る運転中において非指示モードの入出庫の要求がなされ
た場合に、前記リフタを前記非指示モードの入出庫のた
めに動作させて入出庫を行い、該入出庫の終了によって
前記リフタを前記指示モードで待機させるものであるこ
と、を特徴とする機械式駐車場。
【請求項１６】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、前記リフタの車両を載せる面を前記入出庫口の高さ位置
に待機させる入庫優先モードと、前記リフタの前記面を
前記格納部に待機させる出庫優先モードと、を備えた制
御手段と、前記モードのいずれで動作させるかを前記制御手段に対
して指示する指示手段と、からなり、前記制御手段は、前記指示手段で指示したモードにおけ
る運転中において非指示モードの入出庫の要求がなされ
た場合に、該要求された時刻の前に受付けた前記指示モ
ードの入出庫の終了によって、前記リフタを前記非指示
モードの入出庫のために動作させて入出庫を行い、該入
出庫の終了によって前記リフタを前記指示モードで待機
させるものであること、を特徴とする機械式駐車場。
【請求項１７】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、前記リフタの車両を載せる面を前記入出庫口の高さ位置
に待機させる入庫優先モードと、前記リフタの前記面を
前記格納部に待機させる出庫優先モードと、を備えた制
御手段と、前記モードのいずれで動作させるかを前記制御手段に対
して指示する指示手段と、前記入出庫口に接続した車両の進入路の車両を検出する
検出器と、からなり、前記制御手段は、前記指示手段で指示したモードが前記
出庫優先モードである場合において、前記車両検出器に
よって車両を検出した場合に、前記リフタを該車両の入
庫のために動作させ、該入庫の終了によって前記リフタ
を前記出庫優先モードで待機させるものであること、を特徴とする機械式駐車場。
【請求項１８】車両を格納する格納部と、入庫および出庫に使用する入出庫口と、該入出庫口の高さ位置と前記格納部との間で車両を搬送
するリフタと、入庫が可能な状態において、前記リフタの車両を載せる
面を前記入出庫口の高さ位置に待機させる入庫優先モー
ドと、入庫および出庫が可能な状態において、前記リフ
タの前記面を前記格納部に待機させる出庫優先モード
と、を備えた制御手段と、前記モードのいずれで動作させるかを前記制御手段に対
して指示する指示手段と、出庫を指示する指令器と、からなり、前記制御手段は、前記指示したモードが前記入庫優先モ
ードである場合において、前記出庫指令器による出庫指
令を検出した場合に、前記リフタを該車両の出庫のため
に動作させ、該出庫の終了によって前記リフタを前記入
庫優先モードで待機させるものであること、を特徴とする機械式駐車場。