JPH0797405B2 - 画像認識装置 - Google Patents
画像認識装置Info
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- JPH0797405B2 JPH0797405B2 JP62324462A JP32446287A JPH0797405B2 JP H0797405 B2 JPH0797405 B2 JP H0797405B2 JP 62324462 A JP62324462 A JP 62324462A JP 32446287 A JP32446287 A JP 32446287A JP H0797405 B2 JPH0797405 B2 JP H0797405B2
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- Expired - Lifetime
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、位置検出・外観検査等に使われるパターン・
マッチング法を用いた画像認識装置に関する。
マッチング法を用いた画像認識装置に関する。
本発明は、位置検出・外観検査等に使われるパターン・
マッチング法を用いた画像認識装置に関し、カメラから
画像データを画像メモリー内にいったん格納し、その画
像データの一部と別の画像メモリー内に格納した基準と
なる画像データの一部とをEX−ORする演算回路を用いて
ハード的に比較し、これらの画像データにズレがある場
合であっても、複数回におよぶ演算処理を高速で処理す
ることによって、そのズレ量を素早く判断できる画像認
識装置の提供可能とするものである。
マッチング法を用いた画像認識装置に関し、カメラから
画像データを画像メモリー内にいったん格納し、その画
像データの一部と別の画像メモリー内に格納した基準と
なる画像データの一部とをEX−ORする演算回路を用いて
ハード的に比較し、これらの画像データにズレがある場
合であっても、複数回におよぶ演算処理を高速で処理す
ることによって、そのズレ量を素早く判断できる画像認
識装置の提供可能とするものである。
従来の位置検出・外観検査等に使われるパターン・マッ
チング法を用いた画像認識装置は、ハードで高速処理を
する場合は、３×３から30×20程度の大きさの標準パタ
ーンを全画面にわたって局所的にパターン・マッチング
していた。
チング法を用いた画像認識装置は、ハードで高速処理を
する場合は、３×３から30×20程度の大きさの標準パタ
ーンを全画面にわたって局所的にパターン・マッチング
していた。
しかし、前述の従来技術では、全画面にわたって高速に
処理するために、パターン・マッチングの回路にマッチ
ングする画素数だけEX−ORの素子とその出力の加算回路
の素子を必要とし、マッチング画面が大きくなるとハー
ドの構成が極端に複雑になるという問題点を有する。
処理するために、パターン・マッチングの回路にマッチ
ングする画素数だけEX−ORの素子とその出力の加算回路
の素子を必要とし、マッチング画面が大きくなるとハー
ドの構成が極端に複雑になるという問題点を有する。
従来の画像認識装置を使用した場合、位置検出を行う部
品には微小領域で見つけられるように特徴のある特別な
マークを付けるか、あるいはマークの代用となる特徴の
ある部分が必要であった。又、マッチング画面が大きく
出来ないために、外観検査では、検査にならなかった。
品には微小領域で見つけられるように特徴のある特別な
マークを付けるか、あるいはマークの代用となる特徴の
ある部分が必要であった。又、マッチング画面が大きく
出来ないために、外観検査では、検査にならなかった。
そこで、本発明はこのような問題点を解決するもので、
その目的とする所は、基準となる画像と認識対象の画像
とのパターン・マッチングを大きな領域でかつ高速に処
理することと、二つの画像を任意のシフト量でパターン
・マッチングする事であり、それにより、位置を検出し
たり、外観検査をすることである。
その目的とする所は、基準となる画像と認識対象の画像
とのパターン・マッチングを大きな領域でかつ高速に処
理することと、二つの画像を任意のシフト量でパターン
・マッチングする事であり、それにより、位置を検出し
たり、外観検査をすることである。
本発明の画像認識装置は、基準となる画像データを記憶
する第１の画像メモリーと、カメラを介して得た画像デ
ータを記憶する第２の画像メモリーと、第１の画像メモ
リー内の任意の領域を示す第１のアドレスを発生する第
１のアドレス発生手段と、第１のアドレスに対しシフト
した第２のアドレスを発生する第２のアドレス発生手段
とを有し、第１の画像メモリーの第１のアドレスのデー
タおよび第２の画像メモリーの第２のアドレスのデータ
を排他的論理和（EX−OR）を演算し和を算出する演算回
路に入力し、この演算回路を用いて演算された和が最小
となるまでシフトする量を変えて繰り返し演算を行うこ
とを特徴としている。
する第１の画像メモリーと、カメラを介して得た画像デ
ータを記憶する第２の画像メモリーと、第１の画像メモ
リー内の任意の領域を示す第１のアドレスを発生する第
１のアドレス発生手段と、第１のアドレスに対しシフト
した第２のアドレスを発生する第２のアドレス発生手段
とを有し、第１の画像メモリーの第１のアドレスのデー
タおよび第２の画像メモリーの第２のアドレスのデータ
を排他的論理和（EX−OR）を演算し和を算出する演算回
路に入力し、この演算回路を用いて演算された和が最小
となるまでシフトする量を変えて繰り返し演算を行うこ
とを特徴としている。
本発明の画像認識装置にカメラを介して入力された画像
データに基準となる画像データとズレがあると、そのズ
レ量を判別するためにEX−ORの演算を複数回繰り返す必
要がある。すなわち、基準となる物体と認識を行う対象
物の形状および位置がほぼ一致していれば、第１の画像
メモリーと第２の画像メモリーの各画素に対応するデー
タのEX−ORをとればその値は０となり、広い領域にわた
って加算してもその和は極めて０になるが、認識を行う
対象物に多少の位置のズレがあった場合には、カメラを
介して入力した画像データを水平または垂直のいずれか
の方向にシフトして基準となる画像データと比較し、一
致しない部分の面積（すなわち前記のEX−ORの和）を極
小にするシフト位置を見つけることで入力された画像デ
ータ内の認識対象物を相対的に基準となる画像データの
同じ場所に移動することができ、その時のシフトによる
移動量がズレ量として求められる。
データに基準となる画像データとズレがあると、そのズ
レ量を判別するためにEX−ORの演算を複数回繰り返す必
要がある。すなわち、基準となる物体と認識を行う対象
物の形状および位置がほぼ一致していれば、第１の画像
メモリーと第２の画像メモリーの各画素に対応するデー
タのEX−ORをとればその値は０となり、広い領域にわた
って加算してもその和は極めて０になるが、認識を行う
対象物に多少の位置のズレがあった場合には、カメラを
介して入力した画像データを水平または垂直のいずれか
の方向にシフトして基準となる画像データと比較し、一
致しない部分の面積（すなわち前記のEX−ORの和）を極
小にするシフト位置を見つけることで入力された画像デ
ータ内の認識対象物を相対的に基準となる画像データの
同じ場所に移動することができ、その時のシフトによる
移動量がズレ量として求められる。
本発明の画像認識装置は、繰り返し行う必要のあるEX−
ORの和を算出する演算を演算回路を用いてハード的に処
理することによって２つの画像データを比較するために
要する時間を短縮している。また、カメラからの画像デ
ータを画像メモリーにいったん格納することによって演
算を行うたびにカメラから画像を入力させる時間を省
き、シフトしたアドレスを発生するだけで演算処理を繰
り返し行えるようにしている。さらに、カメラからの画
像データを画像メモリーに格納することによって、カメ
ラから得られた画像データのすべてを基準となる画像デ
ータと比較するのではなく、画像データの任意の一部を
取り出して基準となる画像データと比較し、演算処理を
行うデータを減らすようにしている。
ORの和を算出する演算を演算回路を用いてハード的に処
理することによって２つの画像データを比較するために
要する時間を短縮している。また、カメラからの画像デ
ータを画像メモリーにいったん格納することによって演
算を行うたびにカメラから画像を入力させる時間を省
き、シフトしたアドレスを発生するだけで演算処理を繰
り返し行えるようにしている。さらに、カメラからの画
像データを画像メモリーに格納することによって、カメ
ラから得られた画像データのすべてを基準となる画像デ
ータと比較するのではなく、画像データの任意の一部を
取り出して基準となる画像データと比較し、演算処理を
行うデータを減らすようにしている。
このように、本発明の画像認識装置は、上記のような構
成を採用することによって極めて高速に画像データの比
較処理を行え、カメラを通して入力された画像データと
基準となる画像データのズレ量を素早く判断することが
可能となる。
成を採用することによって極めて高速に画像データの比
較処理を行え、カメラを通して入力された画像データと
基準となる画像データのズレ量を素早く判断することが
可能となる。
さらに、それぞれの画像メモリーにおける比較するアド
レスを任意に設定できるので、ズレ量を求める方法がい
くつか採用できる。例えば、ズレ量が大きくなるような
ケースでは、アドレスのシフト量を±１ではなく±Ｎづ
つ設定することによって、素早く、そして正確にズレ量
を求めることが可能となる。
レスを任意に設定できるので、ズレ量を求める方法がい
くつか採用できる。例えば、ズレ量が大きくなるような
ケースでは、アドレスのシフト量を±１ではなく±Ｎづ
つ設定することによって、素早く、そして正確にズレ量
を求めることが可能となる。
第１図は本発明の実施例におけるブロック図である。以
下に使用手順に従い説明する。
下に使用手順に従い説明する。
まず基準とすべき位置に認識したい物体をおく。テレビ
カメラ101よりの入力画像を、それと同期したアドレス
発生器109の信号に従い基準画像用メモリー103bに入力
し、これを基準画像データとし準備が完了する。
カメラ101よりの入力画像を、それと同期したアドレス
発生器109の信号に従い基準画像用メモリー103bに入力
し、これを基準画像データとし準備が完了する。
次に位置検出・外観検査を行いたい物体の画像をテレビ
カメラ101よりそれと同期したアドレス発生器109の信号
に従いワーク画像用メモリー103aに入力する。
カメラ101よりそれと同期したアドレス発生器109の信号
に従いワーク画像用メモリー103aに入力する。
次にアドレス発生器109より画像メモリー内の適当な大
きさの領域のアドレス信号を発生させ、基準画像用メモ
リー103bの出力信号106bとワーク画像用メモリ−103aの
出力信号106aをEX−OR110に入力する。EX−OR110の出力
はアドレス発生器109よりの信号による加算器111で加算
される。ここで得られる加算データは、二枚の画像メモ
リーの各画素毎の違いの総量である。
きさの領域のアドレス信号を発生させ、基準画像用メモ
リー103bの出力信号106bとワーク画像用メモリ−103aの
出力信号106aをEX−OR110に入力する。EX−OR110の出力
はアドレス発生器109よりの信号による加算器111で加算
される。ここで得られる加算データは、二枚の画像メモ
リーの各画素毎の違いの総量である。
水平アドレス107a、垂直アドレス107bはアドレス発生器
109より発生するが、ワーク画像用メモリー103aへの水
平アドレス105a、垂直アドレス105bの間にはそれぞれア
ダー104a、104bが入っており、アドレス発生器109の水
平、垂直のシフト量により加算もしくは減算される。そ
して基準画像用メモリー103bとワーク画像用メモリー10
3aは相対的に水平方向、垂直方向に設定したシフト量だ
けずれることになる。
109より発生するが、ワーク画像用メモリー103aへの水
平アドレス105a、垂直アドレス105bの間にはそれぞれア
ダー104a、104bが入っており、アドレス発生器109の水
平、垂直のシフト量により加算もしくは減算される。そ
して基準画像用メモリー103bとワーク画像用メモリー10
3aは相対的に水平方向、垂直方向に設定したシフト量だ
けずれることになる。
尚、この例では、ワーク画像用メモリーの方にアダーを
いれているが基準画像用のメモリーの方にアダーを入れ
ても相対的にはおなじ効果を有する。
いれているが基準画像用のメモリーの方にアダーを入れ
ても相対的にはおなじ効果を有する。
第２図は画像データの移動説明図である。基準画像デー
タとワーク画像データを同時に図示したもので、おたが
いの位置関係を示している。
タとワーク画像データを同時に図示したもので、おたが
いの位置関係を示している。
第２図ａは、基準画像用メモリー103bに基準画像として
取り込んだ画像203bである。画像メモリー全体は201で
あるが、基準画像として必要な領域はその何分の一かで
よく、ここでは202で示す領域である。
取り込んだ画像203bである。画像メモリー全体は201で
あるが、基準画像として必要な領域はその何分の一かで
よく、ここでは202で示す領域である。
第２図ｂは、ワーク画像用メモリーに認識したい対象物
体203aを取り込んだ状態で、通常は位置ずれがあるので
基準画像203bとはズレた状態にある。本発明の加算手段
は、二つの画像のズレた画素数をあらわしている。
体203aを取り込んだ状態で、通常は位置ずれがあるので
基準画像203bとはズレた状態にある。本発明の加算手段
は、二つの画像のズレた画素数をあらわしている。
第２図ｃは、シフト量を水平方向・素直方向に適当に設
定した状態である。シフト量の設定がよければ、ズレ画
素数は減り、設定が間違っていればズレ画素数は増え
る。本発明では少しでもこの加算手段の値が小さくなる
ようにシフト量を制御し、増減していく。
定した状態である。シフト量の設定がよければ、ズレ画
素数は減り、設定が間違っていればズレ画素数は増え
る。本発明では少しでもこの加算手段の値が小さくなる
ようにシフト量を制御し、増減していく。
第２図ｄは、シフト量が最適になった状態である。ズレ
画素数はデジタル誤差があるので０にはならないが最小
の値となっている。このときのシフト量が位置ズレの量
か、もしくはその比例量である。
画素数はデジタル誤差があるので０にはならないが最小
の値となっている。このときのシフト量が位置ズレの量
か、もしくはその比例量である。
シフト量の最適値を求めていく手段には色々考えられる
が、ここでは二つの方法を示しておく。一つは、現在の
シフト量に対して、四方向（水平方向±１シフト、垂直
方向±１シフト）のズレ画素数を求め、より小さい加算
量を示すシフト位置を新たなシフト量とする。周辺四方
向のいずれも現在のズレ画素数より大きな値を示すよう
ならそこが最小（極小）であるので、位置ズレ量が見つ
かった事にする。二つ目は、上記の方法では、最適値に
到達する前により大きな極小値で間違えやすい欠点を避
ける為に、あらかじめ水平方向、垂直方向に一定量のシ
フト量毎のズレ画素数を広い範囲にわたってマトリクス
的に取り、その値が最小を示すシフト量の位置からスタ
ートして上記の方法により最適値を捜していく方法であ
る。
が、ここでは二つの方法を示しておく。一つは、現在の
シフト量に対して、四方向（水平方向±１シフト、垂直
方向±１シフト）のズレ画素数を求め、より小さい加算
量を示すシフト位置を新たなシフト量とする。周辺四方
向のいずれも現在のズレ画素数より大きな値を示すよう
ならそこが最小（極小）であるので、位置ズレ量が見つ
かった事にする。二つ目は、上記の方法では、最適値に
到達する前により大きな極小値で間違えやすい欠点を避
ける為に、あらかじめ水平方向、垂直方向に一定量のシ
フト量毎のズレ画素数を広い範囲にわたってマトリクス
的に取り、その値が最小を示すシフト量の位置からスタ
ートして上記の方法により最適値を捜していく方法であ
る。
更に、上記四方向でなく、二方向ずつ交互に捜す方法、
±１シフトではなく±Ｎシフトずつ捜す方法などがあ
る。
±１シフトではなく±Ｎシフトずつ捜す方法などがあ
る。
尚、本発明での一回のEX−OR・加算処理では処理速度は
インターレスでないカメラ（一画面取り込みに約17ミリ
秒）を使用した時を想定すると次のようになる。画面全
体をEX−ORしたときにカメラとおなじ速度のクロックを
使っていれば画面取り込みとほぼおなじ時間約17ミリ秒
かかる。基準画像の大きさを画面の四分の一とすると処
理速度は約４ミリ秒となる。本処理が100回でシフト量
が見つかった時には約0.4秒で実行できたことになる。
更に、クロックの高速化、基準画像の小領域化などでよ
り高速な処理が期待できる。
インターレスでないカメラ（一画面取り込みに約17ミリ
秒）を使用した時を想定すると次のようになる。画面全
体をEX−ORしたときにカメラとおなじ速度のクロックを
使っていれば画面取り込みとほぼおなじ時間約17ミリ秒
かかる。基準画像の大きさを画面の四分の一とすると処
理速度は約４ミリ秒となる。本処理が100回でシフト量
が見つかった時には約0.4秒で実行できたことになる。
更に、クロックの高速化、基準画像の小領域化などでよ
り高速な処理が期待できる。
シフト出来る基準画面だけを持っていて、テレビカメラ
からの画像をメモリーに取り込まずに直接にEX−OR・加
算を実行する回路構成も考えられるが、一回のEX−OR・
加算に対して必ず約17ミリ秒かかってしまい実用的な速
度ではないし、更らに高速化の工夫もできない。
からの画像をメモリーに取り込まずに直接にEX−OR・加
算を実行する回路構成も考えられるが、一回のEX−OR・
加算に対して必ず約17ミリ秒かかってしまい実用的な速
度ではないし、更らに高速化の工夫もできない。
以上述べたように本発明によれば認識対象物の位置検出
が簡単な回路で高速に行うことが出来、パターン・マッ
チング法による任意な場所におかれた物体の形状検査も
行うことが出来るという効果を有する。
が簡単な回路で高速に行うことが出来、パターン・マッ
チング法による任意な場所におかれた物体の形状検査も
行うことが出来るという効果を有する。
第１図は本発明の画像認識装置の位置実施例を示すブロ
ック図。第２図はEX−ORされる各画像の関係を示した画
像データの移動説明図である。第２図ａは基準画像を読
み込んだ図。第２図ｂは認識対象の画像を読み込んだ時
の基準画像との位置関係、第２図ｃは位置を捜している
途中、第２図ｄは最適のシフト量が見つかり二つの画像
が一致した時を示す図。 101……テレビカメラ 102……テレビカメラから画像メモリーへの入力信号 103a……ワーク画像用メモリー 103b……基準画像用メモリー 104a、ｂ……アダー（加算・減算回路） 105a、ｂ……画像メモリー103aのアドレス入力 106a、ｂ……画像メモリー103a、ｂよりの出力信号 107a、ｂ……画像メモリー103bのアドレス入力 108……水平・垂直シフト量 109……アドレス発生器 110……EX−OR 111……加算器 201……画像メモリーの全体領域 202……基準画像の領域 203a……認識対象物（ワーク）の画像 203b……基準画像
ック図。第２図はEX−ORされる各画像の関係を示した画
像データの移動説明図である。第２図ａは基準画像を読
み込んだ図。第２図ｂは認識対象の画像を読み込んだ時
の基準画像との位置関係、第２図ｃは位置を捜している
途中、第２図ｄは最適のシフト量が見つかり二つの画像
が一致した時を示す図。 101……テレビカメラ 102……テレビカメラから画像メモリーへの入力信号 103a……ワーク画像用メモリー 103b……基準画像用メモリー 104a、ｂ……アダー（加算・減算回路） 105a、ｂ……画像メモリー103aのアドレス入力 106a、ｂ……画像メモリー103a、ｂよりの出力信号 107a、ｂ……画像メモリー103bのアドレス入力 108……水平・垂直シフト量 109……アドレス発生器 110……EX−OR 111……加算器 201……画像メモリーの全体領域 202……基準画像の領域 203a……認識対象物（ワーク）の画像 203b……基準画像
Claims (1)
- 【請求項１】基準となる画像データを記憶する第１の画
像メモリーと、 カメラを介して得た画像データを記憶する第２の画像メ
モリーと、 前記第１の画像メモリー内の任意の領域を示す第１のア
ドレスを発生する第１のアドレス発生手段と、 前記第１のアドレスに対しシフトした第２のアドレスを
発生する第２のアドレス発生手段と、 前記第１の画像メモリーの前記第１のアドレスのデータ
および前記第２の画像メモリーの前記第２のアドレスの
データが入力され、それらのデータの排他的論理和を演
算し和を算出する演算回路とを有し、前記和が最小とな
るまで前記シフトする量を変えて前記第１の画像メモリ
ーの前記第１のアドレスのデータおよび前記第２の画像
メモリーの前記第２のアドレスのデータを前記演算回路
に供給し演算を繰り返すことを特徴とする画像認識装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62324462A JPH0797405B2 (ja) | 1987-12-22 | 1987-12-22 | 画像認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62324462A JPH0797405B2 (ja) | 1987-12-22 | 1987-12-22 | 画像認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01166175A JPH01166175A (ja) | 1989-06-30 |
| JPH0797405B2 true JPH0797405B2 (ja) | 1995-10-18 |
Family
ID=18166082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62324462A Expired - Lifetime JPH0797405B2 (ja) | 1987-12-22 | 1987-12-22 | 画像認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0797405B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59108175A (ja) * | 1982-12-11 | 1984-06-22 | Sanki Denshi Kogyo Kk | パタ−ンマツチング装置 |
| JPS6277681A (ja) * | 1985-09-30 | 1987-04-09 | Shimadzu Corp | ミスレジストレ−シヨン自動補正機能付きビデオメモリ装置 |
| JPS62222384A (ja) * | 1986-03-25 | 1987-09-30 | Seiko Epson Corp | 画像認識装置 |
-
1987
- 1987-12-22 JP JP62324462A patent/JPH0797405B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01166175A (ja) | 1989-06-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081018 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081018 Year of fee payment: 13 |