JPH08103118A - 歩行型水田作業機 - Google Patents
歩行型水田作業機Info
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- JPH08103118A JPH08103118A JP19494895A JP19494895A JPH08103118A JP H08103118 A JPH08103118 A JP H08103118A JP 19494895 A JP19494895 A JP 19494895A JP 19494895 A JP19494895 A JP 19494895A JP H08103118 A JPH08103118 A JP H08103118A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業時も非作業時もローリング制御を行わせ
ながら走行することを可能にする。 【解決手段】 機体の左右傾斜を検出するセンサフロー
ト８と重力式傾斜センサー１７とを備え、センサーフロ
ート８のローリング作動を検出するリミットスイッチ１
４、および、重力式傾斜センサー１７による検出結果を
取り出すリミットスイッチ２０をローリング制御弁１６
の駆動回路１５に連係してある。この駆動回路１５はセ
ンサーフロート８による検出結果に基づいてローリング
シリンダ１２を自動的に操作したり、重力式傾斜センサ
ー１７による検出結果に基づいてローリングシリンダ１
２を自動的に操作したりして、左右車輪の相対高さを変
更して機体のローリング制御を行う。
ながら走行することを可能にする。 【解決手段】 機体の左右傾斜を検出するセンサフロー
ト８と重力式傾斜センサー１７とを備え、センサーフロ
ート８のローリング作動を検出するリミットスイッチ１
４、および、重力式傾斜センサー１７による検出結果を
取り出すリミットスイッチ２０をローリング制御弁１６
の駆動回路１５に連係してある。この駆動回路１５はセ
ンサーフロート８による検出結果に基づいてローリング
シリンダ１２を自動的に操作したり、重力式傾斜センサ
ー１７による検出結果に基づいてローリングシリンダ１
２を自動的に操作したりして、左右車輪の相対高さを変
更して機体のローリング制御を行う。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、走行機体の下部に
前後軸芯周りにローリング自在に、センサーフロートを
枢支させるとともに、センサーフロートのローリング作
動によって、左右車輪の相対高さを変更して、機体に固
定した作業装置の対地ローリング姿勢を設定姿勢に維持
するローリング制御機構を備えた歩行型水田作業機に関
する。 【０００２】 【従来の技術】従来における上記水田作業機としては、
例えば実開昭５９‐３９２１２号公報に開示されている
ように、植付作業時には、機体を前記接地フロートのロ
ーリング作動に基づく泥面水平姿勢に制御する状態と
し、非作業走行時などでは、機体に対して左右車輪夫々
を同一高さに設定するよう構成したものがあった。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが上記引例構造
の田植機では、非作業走行時には、左右車輪は機体に対
して常に同一高さに設定されるので、例えば、車幅より
も幅狭の畦に沿って片側車輪のみに畦上に乗って走行す
る場合、あるい左右に傾斜した路面を走行する場合など
では、機体が傾斜したままの状態で操縦せざるを得ない
ものとなり、機体操縦が行い難い問題があった。本発明
は、非作業走行時における操縦操作性を向上させること
を目的としている。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、冒記構
成の歩行型水田作業機において、前記走行機体の左右の
傾きを検知する重力式傾斜センサを設け、前記センサー
フロートとローリング制御機構との連係を断って、前記
傾斜センサによる機体傾き検知に基づいて前記ローリン
グ制御機構を操作させる機体水平維持制御状態と、前記
センサーフロートのローリング作動に伴う作業ローリン
グ制御状態とに切換え操作可能に構成してある点にあ
り、その作用・効果は次の通りである。 【０００５】 【作用】つまり、圃場での作業にあたっては、前記作業
ローリング制御状態に切換え設定し、前記作業装置を設
定姿勢に維持させる。そして、非作業走行時において
は、前記傾斜センサが機体自体の傾きを検知し、ローリ
ング制御機構が機体を絶対水平姿勢に維持させるので、
走行路面の状況に無関係に常に水平走行するのである。 【０００６】 【発明の効果】従って、幅狭の畦に沿って走行させる場
合や、左右傾斜地を走行させる場合であっても機体は常
に絶対水平姿勢であるので、傾斜方向への重量分力の負
担がなく、極めて軽快に操縦が行えるとともに、操縦姿
勢も安定化し、操作性が向上するものとなった。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例の一つであ
る歩行型田植機について図面に基づいて説明する。図３
に示すように、端部に走行用の車輪２を備えた伝動ケー
ス１を横軸心Ｐ1周りに揺動自在に左右両側に取付けて
機体を支持すると共に、機体前部にエンジン３を備え、
機体後部に植付爪４及び苗のせ台５等により構成された
作業装置としての植付装置７と操縦ハンドル６を備え、
さらに機体下部に機体の上下動及び左右の傾きを検出す
るセンターフロート８を設けて歩行型田植機を構成して
いる。前記車輪２の上下動構造について詳述すると、図
２及び図３に示すように、機体に固定された単動型の昇
降シリンダ９のピストンロッド９ａ先端の縦軸芯周りに
天秤アーム１０が揺動自在に軸支され、この天秤アーム
１０両端と前記伝動ケース１のボス部に立設した操作ア
ーム１ａとがロッド１１及び複動型のローリングシリン
ダ１２を介して連結されている。これにより、昇降シリ
ンダ９の伸縮操作によって左右の車輪２が同時に上下動
操作されるのであり、ローリングシリンダ１２の伸縮操
作によって天秤アーム１０がピストンロッド９ａ先端で
揺動操作され、左右の車輪２が背反的に上下動操作され
るのである。前記センターフロート８は、その後部が機
体左右方向の横軸心Ｐ2 周りに上下揺動自在、且つ、機
体の前後軸芯Ｐ3 周りにローリング自在に機体に対して
取付けられている。図１に示すようにセンターフロート
８前部には検知アーム１３が立設され、この検知アーム
１３の左右両側部には、センターフロート８のローリン
グ作動を検知するリミットスイッチ１４，１４を配備し
てある。このリミットスイッチ１４，１４は駆動回路１
５を介して電磁式の前記ローリングシリンダ１２制御用
のローリング制御弁１６に電気的に連係されており、セ
ンターフロート８が泥面に対する接地圧変動により例え
ば軸芯Ｐ3 の右周りにローリング作動すると、右側のリ
ミットスイッチ１４が検知アーム１３によって接当作動
し、ローリング制御弁１６を、右車輪２を下降させ、か
つ左車輪２を上昇させる状態に設定するのである。この
ようにセンターフロート８のローリング作動により、左
右車輪２，２の相対高さを変更して植付装置７の対地ロ
ーリング姿勢を泥面平行状態に維持するのである。前記
ローリングシリンダ１２及びローリング制御弁１６を総
称してローリング制御機構Ａと称する。又、図１に示す
ように機体Ｖには、機体自体の左右の傾きを検知する重
力式の傾斜センサ１７を設けてある。この傾斜センサ１
７は、重錘１８を前後軸芯Ｐ4周りに回動可能に機体に
対して垂下させるとともに、重錘１８から上部に延出し
たアーム１９の左右両側に一対のリミットスイッチ２
０，２０を配備して構成され、機体の傾きに伴い前記ア
ーム１９が左右いずれかのリミットスイッチ２０，２０
を接当作動させるのである。そして、前記夫々のリミッ
トスイッチ１４，１４及び２０，２０と、駆動回路１５
との間には一対の切換えスイッチ２１，２１が連動操作
可能に設けられており、この切換えスイッチ２１，２１
によって、センターフロート８のローリング作動に伴う
作業ローリング制御状態と、センターフロート８とロー
リング制御機構Ａとの連係を断って、前記傾斜センサ１
７による機体傾き検知に基づいて前記ローリング制御機
構Ａを操作させる機体水平維持制御状態とに切換え操作
可能に構成してある。そして植付作業においては、前記
作業ローリング制御状態に設定し、又、路上走行などで
は、前記機体水平維持制御状態に設定するのである。 【０００８】〔別実施形態〕前記センターフロート８の
ローリング作動を検知する手段及び機体の傾きを検知す
る手段は、機械的連係構造で構成するものであってもよ
い。 【０００９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
前後軸芯周りにローリング自在に、センサーフロートを
枢支させるとともに、センサーフロートのローリング作
動によって、左右車輪の相対高さを変更して、機体に固
定した作業装置の対地ローリング姿勢を設定姿勢に維持
するローリング制御機構を備えた歩行型水田作業機に関
する。 【０００２】 【従来の技術】従来における上記水田作業機としては、
例えば実開昭５９‐３９２１２号公報に開示されている
ように、植付作業時には、機体を前記接地フロートのロ
ーリング作動に基づく泥面水平姿勢に制御する状態と
し、非作業走行時などでは、機体に対して左右車輪夫々
を同一高さに設定するよう構成したものがあった。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが上記引例構造
の田植機では、非作業走行時には、左右車輪は機体に対
して常に同一高さに設定されるので、例えば、車幅より
も幅狭の畦に沿って片側車輪のみに畦上に乗って走行す
る場合、あるい左右に傾斜した路面を走行する場合など
では、機体が傾斜したままの状態で操縦せざるを得ない
ものとなり、機体操縦が行い難い問題があった。本発明
は、非作業走行時における操縦操作性を向上させること
を目的としている。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、冒記構
成の歩行型水田作業機において、前記走行機体の左右の
傾きを検知する重力式傾斜センサを設け、前記センサー
フロートとローリング制御機構との連係を断って、前記
傾斜センサによる機体傾き検知に基づいて前記ローリン
グ制御機構を操作させる機体水平維持制御状態と、前記
センサーフロートのローリング作動に伴う作業ローリン
グ制御状態とに切換え操作可能に構成してある点にあ
り、その作用・効果は次の通りである。 【０００５】 【作用】つまり、圃場での作業にあたっては、前記作業
ローリング制御状態に切換え設定し、前記作業装置を設
定姿勢に維持させる。そして、非作業走行時において
は、前記傾斜センサが機体自体の傾きを検知し、ローリ
ング制御機構が機体を絶対水平姿勢に維持させるので、
走行路面の状況に無関係に常に水平走行するのである。 【０００６】 【発明の効果】従って、幅狭の畦に沿って走行させる場
合や、左右傾斜地を走行させる場合であっても機体は常
に絶対水平姿勢であるので、傾斜方向への重量分力の負
担がなく、極めて軽快に操縦が行えるとともに、操縦姿
勢も安定化し、操作性が向上するものとなった。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例の一つであ
る歩行型田植機について図面に基づいて説明する。図３
に示すように、端部に走行用の車輪２を備えた伝動ケー
ス１を横軸心Ｐ1周りに揺動自在に左右両側に取付けて
機体を支持すると共に、機体前部にエンジン３を備え、
機体後部に植付爪４及び苗のせ台５等により構成された
作業装置としての植付装置７と操縦ハンドル６を備え、
さらに機体下部に機体の上下動及び左右の傾きを検出す
るセンターフロート８を設けて歩行型田植機を構成して
いる。前記車輪２の上下動構造について詳述すると、図
２及び図３に示すように、機体に固定された単動型の昇
降シリンダ９のピストンロッド９ａ先端の縦軸芯周りに
天秤アーム１０が揺動自在に軸支され、この天秤アーム
１０両端と前記伝動ケース１のボス部に立設した操作ア
ーム１ａとがロッド１１及び複動型のローリングシリン
ダ１２を介して連結されている。これにより、昇降シリ
ンダ９の伸縮操作によって左右の車輪２が同時に上下動
操作されるのであり、ローリングシリンダ１２の伸縮操
作によって天秤アーム１０がピストンロッド９ａ先端で
揺動操作され、左右の車輪２が背反的に上下動操作され
るのである。前記センターフロート８は、その後部が機
体左右方向の横軸心Ｐ2 周りに上下揺動自在、且つ、機
体の前後軸芯Ｐ3 周りにローリング自在に機体に対して
取付けられている。図１に示すようにセンターフロート
８前部には検知アーム１３が立設され、この検知アーム
１３の左右両側部には、センターフロート８のローリン
グ作動を検知するリミットスイッチ１４，１４を配備し
てある。このリミットスイッチ１４，１４は駆動回路１
５を介して電磁式の前記ローリングシリンダ１２制御用
のローリング制御弁１６に電気的に連係されており、セ
ンターフロート８が泥面に対する接地圧変動により例え
ば軸芯Ｐ3 の右周りにローリング作動すると、右側のリ
ミットスイッチ１４が検知アーム１３によって接当作動
し、ローリング制御弁１６を、右車輪２を下降させ、か
つ左車輪２を上昇させる状態に設定するのである。この
ようにセンターフロート８のローリング作動により、左
右車輪２，２の相対高さを変更して植付装置７の対地ロ
ーリング姿勢を泥面平行状態に維持するのである。前記
ローリングシリンダ１２及びローリング制御弁１６を総
称してローリング制御機構Ａと称する。又、図１に示す
ように機体Ｖには、機体自体の左右の傾きを検知する重
力式の傾斜センサ１７を設けてある。この傾斜センサ１
７は、重錘１８を前後軸芯Ｐ4周りに回動可能に機体に
対して垂下させるとともに、重錘１８から上部に延出し
たアーム１９の左右両側に一対のリミットスイッチ２
０，２０を配備して構成され、機体の傾きに伴い前記ア
ーム１９が左右いずれかのリミットスイッチ２０，２０
を接当作動させるのである。そして、前記夫々のリミッ
トスイッチ１４，１４及び２０，２０と、駆動回路１５
との間には一対の切換えスイッチ２１，２１が連動操作
可能に設けられており、この切換えスイッチ２１，２１
によって、センターフロート８のローリング作動に伴う
作業ローリング制御状態と、センターフロート８とロー
リング制御機構Ａとの連係を断って、前記傾斜センサ１
７による機体傾き検知に基づいて前記ローリング制御機
構Ａを操作させる機体水平維持制御状態とに切換え操作
可能に構成してある。そして植付作業においては、前記
作業ローリング制御状態に設定し、又、路上走行などで
は、前記機体水平維持制御状態に設定するのである。 【０００８】〔別実施形態〕前記センターフロート８の
ローリング作動を検知する手段及び機体の傾きを検知す
る手段は、機械的連係構造で構成するものであってもよ
い。 【０００９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】ローリング制御機構との連係を示す系統図
【図２】要部の平面図
【図３】全体側面図
【符号の説明】
２，２ 車輪
７ 作業装置
８ センサーフロート
１７ 重力式傾斜センサ
Ａ ローリング制御機構
Ｐ2 支点
Ｐ3 軸芯
Ｖ 走行機体
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】 【提出日】平成７年８月３０日 【手続補正１】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】全文 【補正方法】変更 【補正内容】 【書類名】 明細書 【発明の名称】 歩行型水田作業機 【特許請求の範囲】 左右車輪（２）の相対高さを変更して、機体（Ｖ）に固
定した作業装置（７）の対地ローリング姿勢を設定姿勢
に維持するローリング制御機構（Ａ）を備えた歩行型水
田作業機において、 機体（Ｖ）に設けたセンサーフロート（８）のローリン
グ感知によりローリング制御機構（Ａ）を作動させる第
１ローリング検出手段と、機体（Ｖ）の左右の傾きを検
知する重力式傾斜センサー（１７）によりローリング制
御機構（Ａ）を作動させる第２ローリング検出手段を備
えてあることを特徴とする歩行型水田作業機。 【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、左右車輪の相対高
さを変更して、機体に固定した作業装置の対地ローリン
グ姿勢を設定姿勢に維持するローリング制御機構を備え
た歩行型水田作業機に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来における上記水田作業機としては、
例えば特開昭５９‐３９２１２号公報号公報に開示され
ているように、植付作業時には、機体をセンサーフロー
トの対地ローリング検知に基づいてローリング制御し、
路上走行等の非作業走行時などでは、機体に対して左右
車輪夫々を同一高さに設定するよう構成したものがあっ
た。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来例の
構造の田植機では、センサーフロートが空中に浮上して
しまってローリング制御ができなくなる非作業走行時に
は、左右車輪が機体に対して常に同一高さに設定される
ので、例えば、車幅よりも幅狭の畦に沿って片側車輪の
み畦上に乗って走行する場合、あるいは左右に傾斜した
路面を走行する場合などでは、機体が傾斜したままの状
態で操縦せざるを得ないものとなり、機体操縦が行い難
い問題があった。 本発明は、非作業走行時等においても
ローリング制御を可能にして操縦操作性を向上させるこ
とを目的としている。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、前述の
ように、左右車輪の相対高さを変更して、機体に固定し
た作業装置の対地ローリング姿勢を設定姿勢に維持する
ローリング制御機構を備えた歩行型水田作業機におい
て、機体に設けたセンサーフロートのローリング感知に
よりローリング制御機構を作動させる第１ローリング検
出手段と、機体の左右の傾きを検知する重力式傾斜セン
サーによりローリング制御機構を作動させる第２ローリ
ング検出手段を備えてある点にあり、その作用・効果は
次の通りである。 【０００５】［作用］上記の特徴構成によると、作業時
には、センサーフロートによる泥面に対する機体のロー
リング量の感知に基づき、第１ローリング検出手段がロ
ーリング制御機構を作動させて左右車輪の相対高さを変
更することによって泥面を基準にした機体のローリング
姿勢を制御する状態で用いることができる。 又、センサ
フロートが泥面から浮上がった状態では、重力式傾斜セ
ンサーによる機体の絶対的なローリング量の検知に基づ
き、第２ローリング検出手段がローリング制御手段を作
動させて左右車輪の相対高さを変更する状態で用いるこ
とができることによって、機体の絶対的なローリング姿
勢を制御することが可能となる。 【０００６】 【発明の効果】上記構成を採用したことにより、作業中
は、泥面や耕盤の傾斜に伴う接地式のセンサーフロート
でのローリング感知による、作業条件と密接に関係する
泥面状況に即したローリング制御機構の作動を行えると
共に、車輪を下げて機体を持ち上げた回向時や路上走行
時や畦越え時など、フロートが泥面から浮上して接地式
のローリング感知が出来ないときにも、ローリング制御
が全く不能になるのではなく、重力式傾斜センサーの検
出手段を利用してローリング制御信号を得ることができ
る。したがって、この回向時や路上走行時にも、ローリ
ング制御を可能にして、安定した走行を行うことが出来
る。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一つ
である歩行型田植機について図面に基づいて説明する。
図３に示すように、端部に走行用の車輪２を備えた伝動
ケース１を横軸心Ｐ１周りに揺動自在に左右両側に取付
けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン３を備
え、機体後部に植付爪４及び苗のせ台５等により構成さ
れた作業装置としての植付装置７と操縦ハンドル６を備
え、さらに機体下部に機体の上下動及び左右の傾きを検
出するセンターフロート８を設けて歩行型田植機を構成
している。 【０００８】前記車輪２の上下動構造について詳述する
と、図２及び図３に示すように、機体に固定された単動
型の昇降シリンダ９のピストンロッド９ａ先端の縦軸芯
周りに天秤アーム１０が揺動自在に軸支され、この天秤
アーム１０両端と前記伝動ケース１のボス部に立設した
操作アーム１ａとがロッド１１及び複動型のローリング
シリンダ１２を介して連結されている。これにより、昇
降シリンダ９の伸縮操作によって左右の車輪２が同時に
上下動操作されるのであり、ローリングシリンダ１２の
伸縮操作によって天秤アーム１０がピストンロッド９ａ
先端で揺動操作され、左右の車輪２が背反的に上下動操
作されるのである。 【０００９】前記センターフロート８は、その後部が機
体左右方向の横軸心Ｐ２ 周りに上下揺動自在、且つ、
機体の前後軸芯Ｐ３ 周りにローリング自在に機体に対
して取付けられている。図１に示すようにセンターフロ
ート８前部には検知アーム１３が立設され、この検知ア
ーム１３の左右両側部には、センターフロート８のロー
リング作動を検知するリミットスイッチ１４，１４を配
備してある。このリミットスイッチ１４，１４は駆動回
路１５を介して電磁式の前記ローリングシリンダ１２制
御用のローリング制御弁１６に電気的に連係されてお
り、センターフロート８が泥面に対する接地圧変動によ
り例えば軸芯Ｐ３ の右周りにローリング作動すると、
右側のリミットスイッチ１４が検知アーム１３によって
接当作動し、ローリング制御弁１６を、右車輪２を下降
させ、かつ左車輪２を上昇させる状態に設定するのであ
る。このようにセンターフロート８のローリング作動に
より、左右車輪２，２の相対高さを変更して植付装置７
の対地ローリング姿勢を泥面平行状態に維持するのであ
る。前記ローリングシリンダ１２及びローリング制御弁
１６を総称してローリング制御機構Ａと称する。 【００１０】又、図１に示すように機体Ｖには、機体自
体の左右の傾きを検知する重力式の傾斜センサ１７を設
けてある。この傾斜センサ１７は、重錘１８を前後軸芯
Ｐ４周りに回動可能に機体に対して垂下させるととも
に、重錘１８から上部に延出したアーム１９の左右両側
に一対のリミットスイッチ２０，２０を配備して構成さ
れ、機体の傾きに伴い前記アーム１９が左右いずれかの
リミットスイッチ２０，２０を接当作動させるのであ
る。そして、前記夫々のリミットスイッチ１４，１４及
び２０，２０と、駆動回路１５との間には一対の切換え
スイッチ２１，２１が連動操作可能に設けられており、
この切換えスイッチ２１，２１によって、センターフロ
ート８のローリング作動に伴う作業ローリング制御状態
と、センターフロート８とローリング制御機構Ａとの連
係を断って、前記傾斜センサ１７による機体傾き検知に
基づいて前記ローリング制御機構Ａを操作させる機体水
平維持制御状態とに切換え操作可能に構成してある。そ
して植付作業においては、前記作業ローリング制御状態
に設定し、又、路上走行などでは、前記機体水平維持制
御状態に設定するのである。 【００１１】〔別実施形態〕前記センターフロート８の
ローリング作動を検知する手段及び機体の傾きを検知す
る手段は、機械的連係構造で構成するものであってもよ
い。 【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。 【図面の簡単な説明】 【図１】歩行型水田作業機のローリング制御機構との連
係を示す系統図 【図２】歩行型水田作業機の平面図 【図３】歩行型水田作業機の全体側面図 【符号の説明】 ２，２ 車輪 ７ 作業装置 ８ センサーフロート １７ 重力式傾斜センサ Ａ ローリング制御機構 Ｖ 走行機体
【手続補正書】 【提出日】平成７年８月３０日 【手続補正１】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】全文 【補正方法】変更 【補正内容】 【書類名】 明細書 【発明の名称】 歩行型水田作業機 【特許請求の範囲】 左右車輪（２）の相対高さを変更して、機体（Ｖ）に固
定した作業装置（７）の対地ローリング姿勢を設定姿勢
に維持するローリング制御機構（Ａ）を備えた歩行型水
田作業機において、 機体（Ｖ）に設けたセンサーフロート（８）のローリン
グ感知によりローリング制御機構（Ａ）を作動させる第
１ローリング検出手段と、機体（Ｖ）の左右の傾きを検
知する重力式傾斜センサー（１７）によりローリング制
御機構（Ａ）を作動させる第２ローリング検出手段を備
えてあることを特徴とする歩行型水田作業機。 【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、左右車輪の相対高
さを変更して、機体に固定した作業装置の対地ローリン
グ姿勢を設定姿勢に維持するローリング制御機構を備え
た歩行型水田作業機に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来における上記水田作業機としては、
例えば特開昭５９‐３９２１２号公報号公報に開示され
ているように、植付作業時には、機体をセンサーフロー
トの対地ローリング検知に基づいてローリング制御し、
路上走行等の非作業走行時などでは、機体に対して左右
車輪夫々を同一高さに設定するよう構成したものがあっ
た。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来例の
構造の田植機では、センサーフロートが空中に浮上して
しまってローリング制御ができなくなる非作業走行時に
は、左右車輪が機体に対して常に同一高さに設定される
ので、例えば、車幅よりも幅狭の畦に沿って片側車輪の
み畦上に乗って走行する場合、あるいは左右に傾斜した
路面を走行する場合などでは、機体が傾斜したままの状
態で操縦せざるを得ないものとなり、機体操縦が行い難
い問題があった。 本発明は、非作業走行時等においても
ローリング制御を可能にして操縦操作性を向上させるこ
とを目的としている。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、前述の
ように、左右車輪の相対高さを変更して、機体に固定し
た作業装置の対地ローリング姿勢を設定姿勢に維持する
ローリング制御機構を備えた歩行型水田作業機におい
て、機体に設けたセンサーフロートのローリング感知に
よりローリング制御機構を作動させる第１ローリング検
出手段と、機体の左右の傾きを検知する重力式傾斜セン
サーによりローリング制御機構を作動させる第２ローリ
ング検出手段を備えてある点にあり、その作用・効果は
次の通りである。 【０００５】［作用］上記の特徴構成によると、作業時
には、センサーフロートによる泥面に対する機体のロー
リング量の感知に基づき、第１ローリング検出手段がロ
ーリング制御機構を作動させて左右車輪の相対高さを変
更することによって泥面を基準にした機体のローリング
姿勢を制御する状態で用いることができる。 又、センサ
フロートが泥面から浮上がった状態では、重力式傾斜セ
ンサーによる機体の絶対的なローリング量の検知に基づ
き、第２ローリング検出手段がローリング制御手段を作
動させて左右車輪の相対高さを変更する状態で用いるこ
とができることによって、機体の絶対的なローリング姿
勢を制御することが可能となる。 【０００６】 【発明の効果】上記構成を採用したことにより、作業中
は、泥面や耕盤の傾斜に伴う接地式のセンサーフロート
でのローリング感知による、作業条件と密接に関係する
泥面状況に即したローリング制御機構の作動を行えると
共に、車輪を下げて機体を持ち上げた回向時や路上走行
時や畦越え時など、フロートが泥面から浮上して接地式
のローリング感知が出来ないときにも、ローリング制御
が全く不能になるのではなく、重力式傾斜センサーの検
出手段を利用してローリング制御信号を得ることができ
る。したがって、この回向時や路上走行時にも、ローリ
ング制御を可能にして、安定した走行を行うことが出来
る。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一つ
である歩行型田植機について図面に基づいて説明する。
図３に示すように、端部に走行用の車輪２を備えた伝動
ケース１を横軸心Ｐ１周りに揺動自在に左右両側に取付
けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン３を備
え、機体後部に植付爪４及び苗のせ台５等により構成さ
れた作業装置としての植付装置７と操縦ハンドル６を備
え、さらに機体下部に機体の上下動及び左右の傾きを検
出するセンターフロート８を設けて歩行型田植機を構成
している。 【０００８】前記車輪２の上下動構造について詳述する
と、図２及び図３に示すように、機体に固定された単動
型の昇降シリンダ９のピストンロッド９ａ先端の縦軸芯
周りに天秤アーム１０が揺動自在に軸支され、この天秤
アーム１０両端と前記伝動ケース１のボス部に立設した
操作アーム１ａとがロッド１１及び複動型のローリング
シリンダ１２を介して連結されている。これにより、昇
降シリンダ９の伸縮操作によって左右の車輪２が同時に
上下動操作されるのであり、ローリングシリンダ１２の
伸縮操作によって天秤アーム１０がピストンロッド９ａ
先端で揺動操作され、左右の車輪２が背反的に上下動操
作されるのである。 【０００９】前記センターフロート８は、その後部が機
体左右方向の横軸心Ｐ２ 周りに上下揺動自在、且つ、
機体の前後軸芯Ｐ３ 周りにローリング自在に機体に対
して取付けられている。図１に示すようにセンターフロ
ート８前部には検知アーム１３が立設され、この検知ア
ーム１３の左右両側部には、センターフロート８のロー
リング作動を検知するリミットスイッチ１４，１４を配
備してある。このリミットスイッチ１４，１４は駆動回
路１５を介して電磁式の前記ローリングシリンダ１２制
御用のローリング制御弁１６に電気的に連係されてお
り、センターフロート８が泥面に対する接地圧変動によ
り例えば軸芯Ｐ３ の右周りにローリング作動すると、
右側のリミットスイッチ１４が検知アーム１３によって
接当作動し、ローリング制御弁１６を、右車輪２を下降
させ、かつ左車輪２を上昇させる状態に設定するのであ
る。このようにセンターフロート８のローリング作動に
より、左右車輪２，２の相対高さを変更して植付装置７
の対地ローリング姿勢を泥面平行状態に維持するのであ
る。前記ローリングシリンダ１２及びローリング制御弁
１６を総称してローリング制御機構Ａと称する。 【００１０】又、図１に示すように機体Ｖには、機体自
体の左右の傾きを検知する重力式の傾斜センサ１７を設
けてある。この傾斜センサ１７は、重錘１８を前後軸芯
Ｐ４周りに回動可能に機体に対して垂下させるととも
に、重錘１８から上部に延出したアーム１９の左右両側
に一対のリミットスイッチ２０，２０を配備して構成さ
れ、機体の傾きに伴い前記アーム１９が左右いずれかの
リミットスイッチ２０，２０を接当作動させるのであ
る。そして、前記夫々のリミットスイッチ１４，１４及
び２０，２０と、駆動回路１５との間には一対の切換え
スイッチ２１，２１が連動操作可能に設けられており、
この切換えスイッチ２１，２１によって、センターフロ
ート８のローリング作動に伴う作業ローリング制御状態
と、センターフロート８とローリング制御機構Ａとの連
係を断って、前記傾斜センサ１７による機体傾き検知に
基づいて前記ローリング制御機構Ａを操作させる機体水
平維持制御状態とに切換え操作可能に構成してある。そ
して植付作業においては、前記作業ローリング制御状態
に設定し、又、路上走行などでは、前記機体水平維持制
御状態に設定するのである。 【００１１】〔別実施形態〕前記センターフロート８の
ローリング作動を検知する手段及び機体の傾きを検知す
る手段は、機械的連係構造で構成するものであってもよ
い。 【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。 【図面の簡単な説明】 【図１】歩行型水田作業機のローリング制御機構との連
係を示す系統図 【図２】歩行型水田作業機の平面図 【図３】歩行型水田作業機の全体側面図 【符号の説明】 ２，２ 車輪 ７ 作業装置 ８ センサーフロート １７ 重力式傾斜センサ Ａ ローリング制御機構 Ｖ 走行機体
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 左右車輪（２）の相対高さを変更して、機体（Ｖ）に固
定した作業装置（７）の対地ローリング姿勢を設定姿勢
に維持するローリング制御機構（Ａ）を備えた歩行型水
田作業機において、 機体（Ｖ）に設けたセンサーフロート（８）のローリン
グ感知によりローリング制御機構（Ａ）を作動させる第
１ローリング検出手段と、機体（Ｖ）の左右の傾きを検
知する重力式傾斜センサー（１７）によりローリング制
御機構（Ａ）を作動させる第２ローリング検出手段を備
えてあることを特徴とする歩行型水田作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194948A JP2575004B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 歩行型水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194948A JP2575004B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 歩行型水田作業機 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62287748A Division JP2558754B2 (ja) | 1987-11-13 | 1987-11-13 | 歩行型水田作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08103118A true JPH08103118A (ja) | 1996-04-23 |
| JP2575004B2 JP2575004B2 (ja) | 1997-01-22 |
Family
ID=16332997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7194948A Expired - Lifetime JP2575004B2 (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 歩行型水田作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2575004B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1995
- 1995-07-31 JP JP7194948A patent/JP2575004B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2575004B2 (ja) | 1997-01-22 |
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