JPH08103122A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動感度調節手段による制御作動の実行中に
おいて苗植付装置を圃場泥面から一旦離間させたとして
も、その後に再開される苗植え付け作業開始時点から圃
場の泥土硬さに応じた適切な苗植付装置の昇降制御を実
行し、圃場全体に対して安定した苗の植え付けを行える
田植機を提供する。 【構成】 溝跡深さ検出手段４２からの溝跡深さ情報に
基づいて泥土硬さを検知し、その泥土硬さに応じたフロ
ートセンサ３７の感度目標値を自動選定してフロートセ
ンサ３７の感知感度を自動的に調節する自動感度調節手
段１２Ｅを備えた田植機の制御装置１２に、自動感度調
節手段１２Ｅによる制御作動の実行中における苗植付装
置への植付開始指令に伴って、作業開始時点から所定時
間の間、フロートセンサ３７の暫定的な感度目標値とし
て、感度調節範囲の中間値として予め設定記憶された中
間感度目標値を選定する暫定感度選定手段１２Ｆを備え
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の後部に、整
地フロートを上下揺動自在に装備した苗植付装置を駆動
昇降自在に連結するとともに、苗植え付け作業時に、前
記整地フロートの上下揺動変位を検出するフロートセン
サからのフロート変位情報に基づいて前記苗植付装置を
自動的に昇降させる自動昇降制御手段と、前記整地フロ
ートの泥面通過後に形成された溝跡深さを検出する溝跡
深さ検出手段からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを
検知し、その泥土硬さに応じた前記フロートセンサの感
度目標値を自動選定して前記フロートセンサの感知感度
を自動的に調節する自動感度調節手段とを備えた制御装
置を搭載した田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のような田植機においては、
溝跡深さ検出手段を、圃場の泥表面を接地追従して泥表
面レベルの変化を上下揺動変位に変換する第一接地体、
整地フロートの泥面通過後に形成された溝跡の底面に接
地追従して溝跡底面レベルの変化を上下揺動変位に変換
する第二接地体、及び、それら接地体の相対揺動変位量
を検出し、その相対揺動変位量に応じた電圧レベルを溝
跡深さ検出手段からの溝跡深さ情報として出力するポテ
ンショメータによって構成するとともに、自動感度調節
手段を、例えば、ポテンショメータが、それら接地体の
相対揺動変位量が大きいほど高い電圧レベルを出力する
ように構成されている場合には、ポテンショメータから
出力される電圧レベルが高いほど軟らかい泥土であるこ
とを検知して、その軟らかさに応じた敏感側の感度目標
値を選定してフロートセンサの感知感度を敏感側に自動
的に調節し、又、ポテンショメータから出力される電圧
レベルが低いほど硬い泥土であることを検知して、その
硬さに応じた鈍感側の感度目標値を選定してフロートセ
ンサの感知感度を鈍感側に自動的に調節するように構成
していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、例えば、自動感度調節手段による制
御作動実行中の苗植え付け作業時において、枕地旋回な
どを行うための苗植付装置の上昇指令を指令すると、そ
の指令に伴って、苗植付装置は苗植え付け動作を停止す
るとともに上昇して圃場泥面から離間するようになり、
溝跡深さ検出手段のポテンショメータは、圃場泥面から
離間した状態の第一接地体と第二接地体との相対揺動変
位量を検出し、その相対揺動変位量に応じた電圧レベル
を溝跡深さ検出手段からの溝跡深さ情報として出力する
ようになる。又、自動感度調節手段は、実際の圃場泥土
硬さとは関係のないポテンショメータからの溝跡深さ情
報（出力電圧レベル）に基づいてフロートセンサの感度
目標値を選定するとともに、フロートセンサの感知感度
をその選定された感度目標値に調節するようになる。そ
して、苗植付装置を下降させて接地させた後に苗植付装
置への植付開始指令を指令すると、フロートセンサから
のフロート変位情報に基づいて苗植付装置を設定対地高
さに維持するように昇降させる自動昇降制御手段が、そ
の指令に伴う苗植え付け作業再開時においては、その実
際の泥土硬さとは掛け離れた感知感度に調節されたフロ
ートセンサからのフロート変位情報に基づいて苗植付装
置を昇降させるようになる。つまり、自動感度調節手段
による制御作動の実行中において苗植付装置を圃場泥面
から一旦離間させた後に再開される苗植え付け作業で
は、苗植え付け作業開始時点からしばらくの間、圃場の
泥土硬さに応じた適切な苗植付装置の昇降制御を行うこ
とができなくなり、圃場泥面に対して苗植付装置による
安定した苗の植え付けが行えなくなる不都合が生じるよ
うになっていた。

【０００４】ちなみに、苗植付装置を上昇させて第一接
地体と第二接地体とを圃場泥面から離間させた際に、そ
れら接地体の相対揺動変位量が大きくなるような場合に
は、実際の圃場泥土硬さが硬いにもかかわらず、自動感
度調節手段が軟らかい泥土であると判断してフロートセ
ンサの感知感度をその軟らかさに応じた敏感側に調節す
るようになるため、上昇後の苗植え付け作業開始時点か
らしばらくの間においては、整地フロートによる良好な
整地作用が得られなくなって安定した苗の植え付けが行
えなくなる、あるいは、整地フロートの沈み込み量が不
足して浅植え状態になる、といったことに起因した苗倒
れが生じる虞がある。又、苗植付装置を上昇させて第一
接地体と第二接地体とを圃場泥面から離間させた際に、
それら接地体の相対揺動変位量が小さくなるような場合
には、実際の圃場泥土硬さが軟らかいにもかかわらず、
自動感度調節手段が硬い泥土であると判断してフロート
センサの感知感度をその硬さに応じた鈍感側に調節する
ようになるため、上昇後の苗植え付け作業開始時点から
しばらくの間においては、整地フロートの沈み込み量が
大きくなって泥押しが強くなることに起因した苗倒れが
生じる虞がある。

【０００５】本発明の目的は、自動感度調節手段による
制御作動の実行中において苗植付装置を圃場泥面から一
旦離間させたとしても、その後に再開される苗植え付け
作業開始時点から圃場の泥土硬さに応じた適切な苗植付
装置の昇降制御を実行し、圃場全体に対して安定した苗
の植え付けを行える田植機を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本第１発明では、走行機体の後部に、整地フロート
を上下揺動自在に装備した苗植付装置を駆動昇降自在に
連結するとともに、苗植え付け作業時に、前記整地フロ
ートの上下揺動変位を検出するフロートセンサからのフ
ロート変位情報に基づいて前記苗植付装置を自動的に昇
降させる自動昇降制御手段と、前記整地フロートの泥面
通過後に形成された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出手
段からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを検知し、そ
の泥土硬さに応じた前記フロートセンサの感度目標値を
自動選定して前記フロートセンサの感知感度を自動的に
調節する自動感度調節手段とを備えた制御装置を搭載し
た田植機において、前記制御装置に、前記自動感度調節
手段による制御作動の実行中における前記苗植付装置へ
の植付開始指令に伴って、作業開始時点から所定時間の
間、前記フロートセンサの暫定的な感度目標値として、
感度調節範囲の中間値として予め設定記憶された中間感
度目標値を選定する暫定感度選定手段を備えた。

【０００７】本第２発明では、走行機体の後部に、整地
フロートを上下揺動自在に装備した苗植付装置を駆動昇
降自在に連結するとともに、苗植え付け作業時に、前記
整地フロートの上下揺動変位を検出するフロートセンサ
からのフロート変位情報に基づいて前記苗植付装置を自
動的に昇降させる自動昇降制御手段と、人為操作される
設定手段にて設定された感度目標値に前記フロートセン
サの感知感度を調節する手動感度調節手段と、前記整地
フロートの泥面通過後に形成された溝跡深さを検出する
溝跡深さ検出手段からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬
さを検知し、その泥土硬さに応じた前記フロートセンサ
の感度目標値を自動選定して前記フロートセンサの感知
感度を自動的に調節する自動感度調節手段とを備えた制
御装置を搭載し、かつ、前記手動感度調節手段による制
御作動を実行させる状態と、前記自動感度調節手段によ
る制御作動を実行させる状態とに、前記制御装置の実行
モードを切り換えるモード切換手段を備えた田植機にお
いて、前記制御装置に、前記自動感度調節手段による制
御作動の実行中における前記苗植付装置への植付開始指
令に伴って、作業開始時点から所定時間の間、前記フロ
ートセンサの暫定的な感度目標値として、前記設定手段
にて人為設定された感度目標値を選定する暫定感度選定
手段を備えた。

【０００８】

【作用】本第１発明によると、自動感度調節手段による
制御作動実行中の苗植え付け作業時において、枕地旋回
などを行うために苗植付装置を圃場泥面から一旦離間さ
せた後に苗植付装置への植付開始指令を指令すると、そ
の指令に伴って、暫定感度選定手段が植付開始指令が指
令された作業開始時点から所定時間の間におけるフロー
トセンサの暫定的な感度目標値として、感度調節範囲の
中間値として予め設定記憶された中間感度目標値を選定
する。そして、自動昇降制御手段が、その作業開始時点
から所定時間の間、予め設定記憶された中間感度目標値
に調節されたフロートセンサからのフロート変位情報に
基づいて苗植付装置を昇降させるようになる。その後、
所定時間が経過すると、自動感度調節手段が、苗植え付
け作業開始後に溝跡深さ検出手段にて検出された溝跡深
さ情報に基づいてフロートセンサの感度目標値を選定す
るとともに、フロートセンサの感知感度をその選定され
た感度目標値に調節するようになる。又、自動昇降制御
手段が、苗植え付け作業開始後の溝跡深さ情報に基づく
感知感度に調節されたフロートセンサからのフロート変
位情報に基づいて苗植付装置を昇降させるようになる。

【０００９】つまり、自動感度調節手段による制御作動
の実行中に苗植付装置を圃場泥面から一旦離間させた後
の苗植え付け作業において、自動昇降制御手段が、実際
の泥土硬さとは掛け離れた感知感度に調節されたフロー
トセンサからのフロート変位情報に基づいて苗植付装置
を昇降させるといったことがなくなるので、苗植え付け
作業開始時点からしばらくの間において、圃場の泥土硬
さに応じた苗植付装置の昇降制御が行えなくなって、苗
植付装置による安定した苗の植え付けを行えなくなると
いった不都合がない。

【００１０】本第２発明によると、自動感度調節手段に
よる制御作動実行中の苗植え付け作業時において、枕地
旋回などを行うために苗植付装置を圃場泥面から一旦離
間させた後に苗植付装置への植付開始指令を指令する
と、その指令に伴って、暫定感度選定手段が植付開始指
令が指令された作業開始時点から所定時間の間における
フロートセンサの暫定的な感度目標値として、設定手段
にて人為設定された感度目標値を選定する。そして、自
動昇降制御手段が、その作業開始時点から所定時間の
間、設定手段にて人為設定された感度目標値に調節され
たフロートセンサからのフロート変位情報に基づいて苗
植付装置を昇降させるようになる。その後、所定時間が
経過すると、自動感度調節手段が、苗植え付け作業開始
後に溝跡深さ検出手段にて検出された溝跡深さ情報に基
づいてフロートセンサの感度目標値を選定するととも
に、フロートセンサの感知感度をその選定された感度目
標値に調節するようになる。又、自動昇降制御手段が、
苗植え付け作業開始後の溝跡深さ情報に基づく感知感度
に調節されたフロートセンサからのフロート変位情報に
基づいて苗植付装置を昇降させるようになる。

【００１１】つまり、自動感度調節手段による制御作動
の実行中に苗植付装置を圃場泥面から一旦離間させた後
の苗植え付け作業において、自動昇降制御手段が、実際
の泥土硬さとは掛け離れた感知感度に調節されたフロー
トセンサからのフロート変位情報に基づいて苗植付装置
を昇降させるといったことがなくなる上に、苗植え付け
作業開始時点から所定時間の間においては人為的判断に
基づく圃場の泥土硬さに応じて設定された感度目標値に
フロートセンサの感知感度が調節されるので、苗植え付
け作業開始時点から所定時間の間においても、圃場の泥
土硬さに応じた苗植付装置の昇降制御を行えるようにな
る。

【００１２】

【発明の効果】従って、本第１発明によれば、自動感度
調節手段による制御作動の実行中において苗植付装置を
圃場泥面から一旦離間させたとしても、その後に再開さ
れる苗植え付け作業開始時点から所定時間の間において
圃場の泥土硬さに比較的応じた苗植付装置の昇降制御を
行えるようになった。つまり、苗植付装置を圃場泥面か
ら一旦離間させた後の苗植え付け作業開始時点から所定
時間の間の圃場泥面に対しても比較的安定した苗の植え
付けを行える田植機を提供し得るに至った。

【００１３】本第２発明によれば、自動感度調節手段に
よる制御作動の実行中において苗植付装置を圃場泥面か
ら一旦離間させたとしても、その後に再開される苗植え
付け作業開始時点から所定時間の間において圃場の泥土
硬さに応じた苗植付装置の昇降制御を行えるようになっ
た。つまり、圃場全体に対して良好な苗の植え付けを安
定して行える田植機を提供し得るに至った。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１５】図１には、乗用型田植機の全体側面が示さ
れており、この乗用型田植機は、乗用型の走行機体１
と、走行機体１の後部に四連リンク機構２を介して油圧
式のリフトシリンダ３の作動により昇降自在に、かつ、
電動式のローリングモータ４の作動により前後軸芯周り
でローリング自在に連結された苗植付装置５によって構
成されている。

【００１６】走行機体１の前部にはエンジン６が搭載さ
れており、エンジン６から取り出された動力は、ベルト
式無段変速装置７やミッションケース８などを介して前
車輪９、後車輪１０、及び、苗植付装置５へ伝達される
ようになっている。図２に示すように、ベルト式無段変
速装置７は、エンジン６の出力軸６ａに取り付けられた
割りプーリ式の駆動プーリ７ａ、ミッションケース８の
入力軸８ａに取り付けられた割りプーリ式の従動プーリ
７ｂ、駆動プーリ７ａと従動プーリ７ｂとに渡って巻回
された伝動ベルト７ｃ、及び、カム機構７ｄ，７ｅを介
して駆動プーリ７ａと従動プーリ７ｂの夫々の割り幅間
隔を変更する電動シリンダ７ｆ、などによって構成され
ており、走行機体１の操縦部に備えたポテンショメータ
などからなる手動操作式の速度設定器１１により人為設
定された目標速度に基づいて、マイクロコンピュータを
備えた制御装置１２が電動シリンダ７ｆの作動を制御す
ることによって、無段階の変速操作を行えるようになっ
ている。つまり、制御装置１２には、速度設定器１１に
より設定された目標速度に基づいて走行機体１の走行速
度を制御する車速制御手段１２Ａが制御プログラムとし
て備えられている。電動シリンダ７ｆには、電動シリン
ダ７ｆの実作動伸縮量を検出するストロークセンサ７ｓ
が備えられており、車速制御手段１２Ａは、速度設定器
１１にて設定された目標速度に応じた電動シリンダ７ｆ
の目標作動伸縮量と、ストロークセンサ７ｓにて検出さ
れた電動シリンダ７ｆの実作動伸縮量とが合致するよう
に、電動シリンダ７ｆの作動を制御するフィードバック
制御を行うように構成されている。

【００１７】図１及び図３に示すように、苗植付装置５
は、エンジン６からの動力が伝達されるフィードケース
１３、フィードケース１３から左右に向けて延設された
支持フレーム１４、支持フレーム１４から後方に向けて
並列に延設されたフレーム兼用の植付伝動ケース１５、
夫々の植付伝動ケース１５の後部に軸支された左右一対
の植付機構１６、植付伝動ケース１５に対して一定のス
トロークで往復横移動する苗載台１７、及び、植付伝動
ケース１５に対する相対高さ調節自在に装備された整地
フロート１８、などによって構成されている。

【００１８】図３〜図６に示すように、夫々の植付伝動
ケース１５の前部には、左右の植付伝動ケース１５に渡
って横架されたフロート支点パイプ１９が、その軸芯Ｐ
１周りに回動自在となるように枢支連結されている。フ
ロート支点パイプ１９には、フロート支点パイプ１９と
一体回動する揺動アーム２０が後方に向けて並列に延設
されている。夫々の揺動アーム２０の揺動端には、支軸
２１を介して整地フロート１８が軸芯Ｐ２周りに上下揺
動自在となるように連結されている。フロート支点パイ
プ１９には、走行機体１に向けて延設された操作レバー
２２が一体回動自在に連結固定されいる。支持フレーム
１４には、操作レバー２２との係合により操作レバー２
２を任意の位置で係止保持する係止板２３が支持板２４
を介して連結固定されている。つまり、操作レバー２２
を、フロート支点パイプ１９の軸芯Ｐ１周りに操作して
係止板２３との係合により任意の位置で係止保持するこ
とによって、植付伝動ケース１５に対する整地フロート
１８の相対高さを調節できるようになっており、圃場の
泥土硬さなどに応じて苗の植え付け深さを変更できるよ
うになっている。

【００１９】図１に示すように、走行機体１の操縦部に
はステアリングハンドル２５が備えられており、ステア
リングハンドル２５の左下側には、中立復帰型の操作レ
バー２６が備えられている。図２に示すように、操作レ
バー２６を上方へ揺動操作すると、制御装置１２に対し
て苗植付装置５の昇降を指令する昇降スイッチ２７が押
圧操作されるようになっており、この昇降スイッチ２７
の押圧操作を行うごとに、昇降スイッチ２７から制御装
置１２に対して、苗植付装置５を上昇させて圃場泥面か
ら離間させる上昇指令と、苗植付装置５を整地フロート
１８が圃場泥面に接地して基準姿勢が得られるまで下降
させる下降指令とが交互に指令されるようになってい
る。昇降スイッチ２７から苗植付装置５の上昇指令が指
令されると、制御装置１２は、リフトシリンダ３に対す
る作動油の流通状態を切り換える電磁制御弁２８の作動
を制御して、リフトシリンダ３を伸長作動させて苗植付
装置５を最大上昇位置まで上昇させるとともに、リレー
回路２９を介して電動式のクラッチモータ３０の作動を
制御して、ギア式減速機構３１や操作ロッド３２などを
介して植付クラッチ３３の切り操作を行うように構成さ
れており、昇降スイッチ２７からの上昇指令に基づく苗
植付装置５の上昇開始に伴って、苗植付装置５の植え付
け動作が停止するようになっている。又、昇降スイッチ
２７から苗植付装置５の下降指令が指令されると、制御
装置１２は、電磁制御弁２８の作動を制御して、リフト
シリンダ３を短縮作動させて苗植付装置５を整地フロー
ト１８が圃場泥面に接地して基準姿勢が得られるまで下
降させるように構成されている。一方、操作レバー２６
を下方へ揺動操作すると、制御装置１２に対して苗植付
装置５による植え付け開始を指令するクラッチスイッチ
３４が押圧操作されるようになっている。クラッチスイ
ッチ３４から苗植付装置５による植付開始指令が指令さ
れると、制御装置１２は、リレー回路２９を介して電動
式のクラッチモータ３０の作動を制御して、ギア式減速
機構３１や操作ロッド３２などを介して植付クラッチ３
３の入り操作を行うように構成されており、これによっ
て、苗植付装置５の植え付け動作が開始されるようにな
っている。つまり、制御装置１２には、昇降スイッチ２
７あるいはクラッチスイッチ３４からの指令に基づい
て、苗植付装置５の昇降並びに植え付け動作を制御する
手動昇降制御手段１２Ｂが制御プログラムとして備えら
れている。

【００２０】ちなみに、操作レバー２６の揺動操作によ
る昇降スイッチ２７及びクラッチスイッチ３４からの制
御装置１２に対する各指令は、図２に示す各操作位置へ
の揺動操作により制御装置１２に対して苗植付装置５の
上昇指令、下降指令、及び、昇降停止指令、並びに、苗
植付装置５への植付開始指令、及び、植付停止指令を指
令する走行機体１の操縦部の右側部に備えられたポテン
ショメータなどからなる植付クラッチレバー３５を「自
動」位置に位置させた状態においてのみ指令できるよう
になっている。つまり、手動昇降制御手段１２Ｂは、植
付クラッチレバー３５が「自動」位置に位置していない
場合は、植付クラッチレバー３５からの指令に基づい
て、苗植付装置５の昇降並びに植え付け動作を制御する
ように構成されている。

【００２１】図２、図４及び図５に示すように、中央に
位置する整地フロート１８の前部上方箇所には、接地圧
（圃場泥面の起伏）の変動に伴う中央の整地フロート１
８の上下揺動変位をリンク機構３６を介して検出するポ
テンショメータ型のフロートセンサ３７が備えられてい
る。フロートセンサ３７は、支持板２４に対して上下揺
動自在に枢支された上下一対のリンク３８の端部に枢支
されたブラケット３９に支持されている。上下一対のリ
ンク３８のうちの上側に位置するリンク３８は、他端部
が操作レバー２２より延設されたピン２２ａと係合され
ており、操作レバー２２の操作により植付伝動ケース１
５に対する整地フロート１８の相対高さを調節するのに
伴って、植付伝動ケース１５に対するフロートセンサ３
７の相対高さも同様に調節されるようになっている。

【００２２】フロートセンサ３７は、中央に位置する整
地フロート１８の上下揺動変位を電圧レベルに変換し、
その電圧レベルをフロート変位情報として制御装置１２
へ出力するようになっている。制御装置１２は、フロー
トセンサ３７からのフロート変位情報に基づいて、中央
の整地フロート１８の基準姿勢を示すフロートセンサ３
７の基準電圧レベルとフロートセンサ３７から出力され
た電圧レベル（フロート変位情報）とが合致するよう
に、電磁制御弁２８の作動を制御して苗植付装置５を昇
降させるようになっている。

【００２３】例えば、基準電圧レベルを得るためのセン
サ本体３７ａに対する操作軸３７ｂの基準位置が図２及
び図４におけるａ位置である場合に、整地フロート１８
の上下揺動により回動操作された操作軸３７ｂの実操作
位置が図２及び図４におけるｂ位置であるとすると、制
御装置１２は、電磁制御弁２８の作動を制御して、セン
サ本体３７ａに対する操作軸３７ｂの基準位置と実操作
位置とが合致（基準電圧レベルと出力電圧レベルとが合
致）するように苗植付装置５を上昇させることによっ
て、整地フロート１８を基準姿勢に復帰させるのであ
る。又、整地フロート１８の上下揺動により回動操作さ
れた操作軸３７ｂの実操作位置が図２及び図４における
ｃ位置であるとすると、制御装置１２は、電磁制御弁２
８の作動を制御して、センサ本体３７ａに対する操作軸
３７ｂの基準位置と実操作位置とが合致（基準電圧レベ
ルと出力電圧レベルとが合致）するように苗植付装置５
を下降させることによって、整地フロート１８を基準姿
勢に復帰させるのである。

【００２４】つまり、制御装置１２には、フロートセン
サ３７からのフロート変位情報に基づいて、整地フロー
ト１８が基準姿勢に復帰するように苗植付装置５を自動
的に昇降させる自動昇降制御手段１２Ｃが制御プログラ
ムとして備えられており、この自動昇降制御手段１２Ｃ
の制御作動によって、植え付け作業中における苗植付装
置５の対地高さを設定対地高さに維持した状態で苗植付
装置５を圃場の起伏に沿わせて昇降させることができ、
これによって、操作レバー２２にて設定された植え付け
深さでの苗の植え付けを安定して行えるようになってい
る。

【００２５】走行機体１の操縦部には、ポテンショメー
タなどからなる図２に示すような手動操作式の設定器４
０が備えられており、この設定器４０を人為的に判断さ
れた圃場の泥土硬さに応じた操作位置に設定することに
よって、整地フロート１８の基準姿勢を示すフロートセ
ンサ３７の基準電圧レベルを圃場の泥土硬さに応じた電
圧レベルに変更できるようになっている。変更後の基準
電圧レベルは制御装置１２に入力されるようになってお
り、制御装置１２は、フロートセンサ３７の変更後の基
準電圧レベルと出力電圧レベルとが合致するように電磁
制御弁２８の作動を制御して苗植付装置５を昇降させる
ようになっている。

【００２６】例えば、圃場の泥土が硬いと判断した場合
は、その硬さに応じた「硬」側の操作位置に設定器４０
を設定する。すると、その操作位置に応じた基準電圧レ
ベルを得るためのセンサ本体３７ａに対する操作軸３７
ｂの基準位置が図２及び図４におけるｂ位置方向に変更
されるようになり、その変更に伴って、制御装置１２
は、電磁制御弁２８の作動を制御して、センサ本体３７
ａに対する操作軸３７ｂの変更後の基準位置と実操作位
置とが合致（変更後の基準電圧レベルと出力電圧レベル
とが合致）するように苗植付装置５を下降させるのであ
る。そして、この制御作動によって、整地フロート１８
の基準姿勢が変更後の基準電圧レベルに応じた前上がり
姿勢に変更されるようになり、その基準姿勢の変更によ
って、機体前後方向における整地フロート１８の圃場泥
面に対する接地長さが変更後の基準電圧レベルに応じて
短くなるとともに、整地フロート１８を地面側に付勢す
る圧縮バネ４１が変更後の基準電圧レベルに応じた比較
的に強い圧縮状態（整地フロート１８の接地圧力が変更
後の基準電圧レベルに応じて比較的大きくなる状態）に
なり、フロートセンサ３７の感知感度が設定器４０の操
作位置に応じた鈍感側の感知感度に変更されるのであ
る。

【００２７】又、圃場の泥土が軟らかいと判断した場合
は、その軟らかさに応じた「軟」側の操作位置に設定器
４０を設定する。すると、その操作位置に応じた基準電
圧レベルを得るためのセンサ本体３７ａに対する操作軸
３７ｂの基準位置が図２及び図４におけるｃ位置方向に
変更されるようになり、その変更に伴って、制御装置１
２は、電磁制御弁２８の作動を制御して、センサ本体３
７ａに対する操作軸３７ｂの変更後の基準位置と実操作
位置とが合致（変更後の基準電圧レベルと出力電圧レベ
ルとが合致）するように苗植付装置５を上昇させるので
ある。そして、この制御作動によって、整地フロート１
８の基準姿勢が変更後の基準電圧レベルに応じた前下が
り姿勢に変更されるようになり、その基準姿勢の変更に
よって、機体前後方向における整地フロート１８の圃場
泥面に対する接地長さが変更後の基準電圧レベルに応じ
て長くなるとともに、整地フロート１８を地面側に付勢
する圧縮バネ４１が変更後の基準電圧レベルに応じた比
較的に弱い圧縮状態（整地フロート１８の接地圧力が変
更後の基準電圧レベルに応じて比較的小さくなる状態）
になり、フロートセンサ３７の感知感度が設定器４０の
操作位置に応じた敏感側の感知感度に変更されるのであ
る。

【００２８】つまり、設定器４０は、人為的に判断され
た圃場の泥土硬さに応じてフロートセンサ３７の基準電
圧レベルを感度目標値として手動設定するための設定手
段である。又、制御装置１２には、設定器４０にて手動
設定された感度目標値にフロートセンサ３７の感知感度
を調節する手動感度調節手段１２Ｄが制御プログラムと
して備えられている。

【００２９】図３、図６及び図７に示すように、苗植付
装置５には、圃場泥土の表面を接地追従して泥表面レベ
ルの変化を上下揺動変位に変換する第一接地体４２Ａ、
左右に位置する整地フロート１８の泥面通過後に形成さ
れた溝跡の底面に接地追従して溝跡底面レベルの変化を
上下揺動変位に変換する第二接地体４２Ｂ、及び、それ
ら接地体４２Ａ，４２Ｂの相対揺動変位量を検出し、そ
の相対揺動変位量に応じた電圧レベルを出力するポテン
ショメータからなる回転センサ４２Ｃによって構成され
た左右一対の溝跡深さ検出手段４２が装備されている。

【００３０】溝跡深さ検出手段４２の構成について詳述
する。図６及び図７に示すように、左右の整地フロート
１８を揺動アーム２０の揺動端に枢支連結する夫々の支
軸２１は、その内向き端部が軸芯Ｐ２上で中央の整地フ
ロート１８に向けて延設されている。この延設端には、
筒体４３がベアリングを介して軸芯Ｐ２周りに回動自在
に外嵌支持されており、この筒体４３には、第二接地体
４２Ｂと回転センサ４２Ｃのセンサ本体４２ａとが軸芯
Ｐ２周りに一体回動可能となるように連結されている。
回転センサ４２Ｃの操作軸４２ｂには、回転センサ４２
Ｃのセンサ本体４２ａに連結された第一支持部材４４と
左右夫々の整地フロート１８のブラケット１８ａから延
設された第二支持部材４５とによって枢支された回動軸
４６を介して、第一接地体４２Ａが軸芯Ｐ２周りに一体
回動可能となるように連結されている。以上の構成によ
って、第一接地体４２Ａの上下揺動変位により回転セン
サ４２Ｃの操作軸４２ｂが回動操作されるとともに、第
二接地体４２Ｂの上下揺動変位により回転センサ４２Ｃ
のセンサ本体４２ａが回動操作されるようになってお
り、これによって、回転センサ４２Ｃは、第一接地体４
２Ａと第二接地体４２Ｂの相対揺動変位量を検出できる
ようになっている。

【００３１】図２に示すように、回転センサ４２Ｃにて
検出された相対揺動変位量は、その相対揺動変位量に応
じた電圧レベルに回転センサ４２Ｃにおいて変換された
後、溝跡深さ検出手段４２からの溝跡深さ情報として制
御装置１２へ出力されるようになっており、制御装置１
２は、この溝跡深さ検出手段４２からの溝跡深さ情報に
基づいて泥土硬さを検知し、その泥土硬さに応じたフロ
ートセンサ３７の感度目標値（基準電圧レベル）を自動
選定してフロートセンサ３７の感知感度を自動的に調節
するようになっている。

【００３２】例えば、回転センサ４２Ｃが、第一接地体
４２Ａと第二接地体４２Ｂとの相対揺動変位量が大きい
ほど高い電圧レベルを出力するように構成されている場
合には、制御装置１２は、回転センサ４２Ｃから出力さ
れる溝跡深さ情報としての電圧レベルが高いほど軟らか
い泥土であることを検知して、その軟らかさに応じた敏
感側の感度目標値を自動選定するとともに、その選定さ
れた敏感側の感度目標値にフロートセンサ３７の感知感
度を自動的に調節するのである。又、回転センサ４２Ｃ
から出力される電圧レベルが低いほど硬い泥土であるこ
とを検知して、その硬さに応じた鈍感側の感度目標値を
自動選定するとともに、その選定された鈍感側の感度目
標値にフロートセンサ３７の感知感度を自動的に調節す
るのである。

【００３３】つまり、制御装置１２には、溝跡深さ検出
手段４２からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを検知
し、その泥土硬さに応じたフロートセンサ３７の感度目
標値を自動選定してフロートセンサ３７の感知感度を自
動的に調節する自動感度調節手段１２Ｅが制御プログラ
ムとして備えられている。

【００３４】走行機体１の操縦部には、図２に示すよう
な手動操作式の切換スイッチ４７が備えられており、こ
の切換スイッチ４７を「手動」位置に設定すると、制御
装置１２は、手動感度調節手段１２Ｄの制御作動による
「手動感度調節モード」を実行し、手動設定された感度
目標値に調節されたフロートセンサ３７からのフロート
変位情報に基づいて苗植付装置５を自動的に昇降させる
ようになっている。一方、切換スイッチ４７を「自動」
位置に設定すると、制御装置１２は、自動感度調節手段
１２Ｅの制御作動による「自動感度調節モード」を実行
し、自動選定された感知感度に調節されたフロートセン
サ３７からのフロート変位情報に基づいて苗植付装置５
を自動的に昇降させるようになっている。つまり、切換
スイッチ４７は、制御装置１２の実行モードを「手動感
度調節モード」と「自動感度調節モード」とに切り換え
るモード切換手段である。

【００３５】制御装置１２には、自動感度調節手段１２
Ｅの制御作動による「自動感度調節モード」の実行中の
苗植え付け作業時において、枕地旋回などを行うために
苗植付装置５を上昇させて圃場泥面から一旦離間させた
後に、クラッチスイッチ３４あるいは植付クラッチレバ
ー３５から苗植付装置５による植え付け開始が指令され
ると、その上昇指令に伴って、制御手段１２に内蔵のタ
イマ１２Ｔにて計測される苗植付装置５への植付開始指
令が指令された作業開始時点から所定時間の間における
フロートセンサ３７の暫定的な感度目標値として、感度
調節範囲の中間値として予め設定記憶された中間感度目
標値（設定器４０を、その感度調節操作範囲における中
間操作位置に設定した場合に得られる感度目標値）を選
定する暫定感度選定手段１２Ｆが制御プログラムとして
備えられている。

【００３６】次に、図８のフローチャートに基づいて、
暫定感度選定手段１２Ｆの制御作動による「暫定感度選
定制御」について説明する。

【００３７】先ず、切換スイッチ４７が「自動」位置に
設定され、自動感度調節手段１２Ｅの制御作動による
「自動感度調節モード」の実行が指令されているか否か
を判定する〔ステップ＃１〕。「自動感度調節モード」
の実行が指令されていない場合は「自動感度調節モー
ド」の実行が指令されるまで待機する。「自動感度調節
モード」の実行が指令されている場合は、昇降スイッチ
２７あるいは植付クラッチレバー３５から苗植付装置５
の上昇指令が指令されたか否かを判定する〔ステップ＃
２〕。苗植付装置５の上昇指令が指令されていない場合
は、自動感度調節手段１２Ｅが逐次入力される溝跡深さ
検出手段４２からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを
検知し、その泥土硬さに応じたフロートセンサ３７の感
度目標値を選定してフロートセンサ３７の感知感度を調
節する自動感度調節制御に戻る〔ステップ＃３〕。苗植
付装置５の上昇指令が指令された場合は、クラッチスイ
ッチ３４あるいは植付クラッチレバー３５から苗植付装
置５による植付開始指令が指令されたか否かを判定する
〔ステップ＃４〕。植付開始指令が指令されていない場
合は、植付開始指令が指令されるまで待機する。植付開
始指令が指令された場合は、感度調節範囲の中間値とし
て予め設定記憶された中間感度目標値を、タイマ１２Ｔ
にて計測される苗植付装置５への植付開始指令が指令さ
れた作業開始時点から所定時間の間におけるフロートセ
ンサ３７の暫定的な感度目標値として選定し〔ステップ
＃５〕、その暫定的に設定された感度目標値に基づく苗
植付装置５の昇降制御を自動昇降制御手段１２Ｂに実行
させる〔ステップ＃６〕。次に、タイマ１２Ｔにより計
測される所定時間が経過したか否かを判断し〔ステップ
＃７〕、所定時間が経過していない場合はステップ＃６
に戻り、所定時間が経過した場合はステップ＃３の自動
感度調節制御に戻るようになっている。

【００３８】つまり、自動感度調節手段１２Ｅによる制
御作動実行中の苗植え付け作業時において、枕地旋回な
どを行うために苗植付装置５を上昇させて圃場泥土から
一旦離間させた後の苗植え付け作業開始時から所定時間
の間においては、暫定感度選定手段１２Ｆの制御作動に
より選定された中間感度目標値に基づいて苗植付装置５
を昇降させることによって、自動昇降制御手段１２Ｃ
が、実際の泥土硬さと掛け離れた感知感度に調節された
フロートセンサ３７からのフロート変位情報に基づいて
苗植付装置５を昇降させるといった不都合を回避でき、
これによって、苗植付装置５を圃場泥土から一旦離間さ
せた後の苗植え付け作業開始時から所定時間の間の圃場
泥面に対しても苗植付装置５による安定した苗の植え付
けを行えるのである。

【００３９】〔別実施例〕以下、本発明の別実施例を列
記する。 田植機としては、例えば、四条植え、五条植え、六
条植え、あるいは、八条植えなどのいずれの形態のもの
であってもよい。 自動感度調節手段１２Ｅの制御作動による「自動感
度調節モード」の実行中の苗植え付け作業時において、
苗植付装置５を上昇させて圃場泥土から一旦離間させた
後に、クラッチスイッチ３４あるいは植付クラッチレバ
ー３５から苗植付装置５による植付開始指令が指令され
ると、その上昇指令に伴って、苗植付装置５への植付開
始指令が指令された作業開始時点から所定時間の間にお
けるフロートセンサ３７の暫定的な感度目標値として、
人為的判断に基づいて予め設定器４０により人為設定さ
れた感度目標値を選定するように暫定感度選定手段１２
Ｆを構成してもよい。

【００４０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】制御構成を示すブロック図

【図３】苗植付装置の概略平面図

【図４】フロートセンサの支持構成を示す苗植付装置下
部中央の横断側面図

【図５】フロートセンサの支持構成を示す苗植付装置下
部の横断正面図

【図６】溝跡深さ検出手段の構成を示す苗植付装置下部
の横断側面図

【図７】溝跡深さ検出手段の構成を示す整地フロートの
背面図

【図８】暫定感度選定制御の作動を示すフローチャート

【符号の説明】

１ 走行機体 ５ 苗植付装置 １２ 制御装置 １２Ｃ 自動昇降制御手段 １２Ｄ 手動感度調節手段 １２Ｅ 自動感度調節手段 １２Ｆ 暫定感度選定手段 １８ 整地フロート ３７ フロートセンサ ４０ 設定手段 ４２ 溝跡深さ検出手段 ４７ モード切換手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）の後部に、整地フロート
   （１８）を上下揺動自在に装備した苗植付装置（５）を
   駆動昇降自在に連結するとともに、苗植え付け作業時
   に、前記整地フロート（１８）の上下揺動変位を検出す
   るフロートセンサ（３７）からのフロート変位情報に基
   づいて前記苗植付装置（５）を自動的に昇降させる自動
   昇降制御手段（１２Ｃ）と、 前記整地フロート（１８）の泥面通過後に形成された溝
   跡深さを検出する溝跡深さ検出手段（４２）からの溝跡
   深さ情報に基づいて泥土硬さを検知し、その泥土硬さに
   応じた前記フロートセンサ（３７）の感度目標値を自動
   選定して前記フロートセンサ（３７）の感知感度を自動
   的に調節する自動感度調節手段（１２Ｅ）とを備えた制
   御装置（１２）を搭載した田植機であって、 前記制御装置（１２）に、前記自動感度調節手段（１２
   Ｅ）による制御作動の実行中における前記苗植付装置
   （５）への植付開始指令に伴って、作業開始時点から所
   定時間の間、前記フロートセンサ（３７）の暫定的な感
   度目標値として、感度調節範囲の中間値として予め設定
   記憶された中間感度目標値を選定する暫定感度選定手段
   （１２Ｆ）を備えてある田植機。
2. 【請求項２】 走行機体（１）の後部に、整地フロート
   （１８）を上下揺動自在に装備した苗植付装置（５）を
   駆動昇降自在に連結するとともに、苗植え付け作業時
   に、前記整地フロート（１８）の上下揺動変位を検出す
   るフロートセンサ（３７）からのフロート変位情報に基
   づいて前記苗植付装置（５）を自動的に昇降させる自動
   昇降制御手段（１２Ｃ）と、人為操作される設定手段
   （４０）にて設定された感度目標値に前記フロートセン
   サ（３７）の感知感度を調節する手動感度調節手段（１
   ２Ｄ）と、前記整地フロート（１８）の泥面通過後に形
   成された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出手段（４２）
   からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを検知し、その
   泥土硬さに応じた前記フロートセンサ（３７）の感度目
   標値を自動選定して前記フロートセンサ（３７）の感知
   感度を自動的に調節する自動感度調節手段（１２Ｅ）と
   を備えた制御装置（１２）を搭載し、 かつ、前記手動感度調節手段（１２Ｄ）による制御作動
   を実行させる状態と、前記自動感度調節手段（１２Ｅ）
   による制御作動を実行させる状態とに、前記制御装置
   （１２）の実行モードを切り換えるモード切換手段（４
   ７）を備えた田植機であって、 前記制御装置（１２）に、前記自動感度調節手段（１２
   Ｅ）による制御作動の実行中における前記苗植付装置
   （５）への植付開始指令に伴って、作業開始時点から所
   定時間の間、前記フロートセンサ（３７）の暫定的な感
   度目標値として、前記設定手段（４０）にて人為設定さ
   れた感度目標値を選定する暫定感度選定手段（１２Ｆ）
   を備えてある田植機。